自动化存取系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动化存取系统，涉及仓储技术领域，该自动化存取系统包括立体仓库、存取机器人和搬运机器人，由存取机器人和搬运机器人配合完成立体仓库的出入库作业。由于该自动化存取系统采用货架所在的地面和/或多排货架的巷道作为物料中转位，因此部署更加灵活，方便现场施工；由于货架所在的地面和/或巷道内形成搬运机器人的行走面，搬运机器人能够在货架的下方及存取机器人的行走轨道下方行走，两套机器人可以独立运行，运行过程中不会互相干扰，使得自动化存取系统的整体取放货效率较高。因此，本发明专利技术可以兼顾灵活性、取放货效率和现场施工效率。率和现场施工效率。率和现场施工效率。

【技术实现步骤摘要】
自动化存取系统


[0001]本专利技术涉及仓储
，尤其是涉及一种自动化存取系统。

技术介绍

[0002]随着物流产业的飞速发展，自动化立体仓库的应用越来越广泛。自动化立体仓库可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。然而目前的自动化立体仓库中的物料搬运设备，无法兼顾灵活性、取放货效率和现场施工效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种自动化存取系统，以兼顾灵活性、取放货效率和现场施工效率。
[0004]本专利技术实施例提供了一种自动化存取系统，包括：立体仓库，所述立体仓库设有至少一排货架，所述货架上设有多个存储层，每个所述存储层设有多个存储位；存取机器人，所述存取机器人沿行走轨道移动，用于在所述货架的不同存储位和物料中转位之间运送物料；搬运机器人，所述搬运机器人在所述货架以及所述存取机器人下方行走，用于在所述物料中转位和出入库对接位置之间搬运物料；所述物料中转位设置在所述货架所在的地面和/或多排所述货架的巷道内，所述货架所在的地面和/或所述巷道内形成所述搬运机器人的行走面；所述货架的下方及所述存取机器人的行走轨道下方具有使所述搬运机器人行走的空间。
[0005]进一步地，所述行走轨道沿巷道延伸方向设置在所述巷道的两侧或者所述巷道的任意一侧；或者，所述行走轨道设置在所述货架上；所述搬运机器人的高度小于所述货架的底部存储层的高度，并且所述搬运机器人的高度小于所述行走轨道的高度，使所述搬运机器人在所述物料中转位和所述出入库对接位置之间自由行驶。
[0006]进一步地，所述存取机器人包括：第一行走机构，用于带动所述存取机器人沿所述行走轨道移动；存取机构，用于通过可伸缩的货叉组件从所述货架的不同存储位取放物料；第一升降机构，与所述存取机构连接，用于带动所述存取机构沿第一升降通道升降；取放机构，用于在所述存取机构与所述物料中转位之间运送物料；第二升降机构，与所述取放机构相连接，用于带动所述取放机构沿第二升降通道升降；所述第二升降通道与所述第一升降通道在水平面内无重叠。
[0007]进一步地，所述取放机构设有容纳舱，所述容纳舱内设置有第一取放组件，所述第一取放组件用于伸出所述容纳舱并取放物料，以及将物料固定在所述容纳舱内；所述第一取放组件能够由所述第二升降通道移动至所述第一升降通道，在所述容纳舱和所述存取机构之间转运物料。
[0008]进一步地，所述搬运机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有第二行走机构，所述第二行走机构用于带动所述机器人本体在其行走面上移动；所述机器人本体中形成有至少一个用于容纳物料的容纳舱，所述容纳舱内设置有第二取放组件，所述第二取
放组件用于从物料中转位取放物料，以及将物料固定在所述容纳舱内。
[0009]进一步地，所述存取机器人和所述搬运机器人之间形成物料中转位，所述存取机器人沿行走轨道往复移动，将物料中转位上待入库的物料搬运至货架的不同存储位上，将所述货架存储位上待出库的物料搬运至物料中转位；所述搬运机器人将待入库的物料搬运至物料中转位，将物料中转位待出库的物料搬运出库。
[0010]进一步地，所述搬运机器人将待入库的物料搬运至物料中转位，将物料中转位待出库的物料搬运出库，包括：当所述搬运机器人具有多个容纳舱时，多个所述容纳舱能够在物料中转位同时进行物料取放。
[0011]进一步地，所述自动化存取系统包括至少一个存取机器人和至少一个搬运机器人，对物料进行出入库或者移库运送；在运送物料出入库及移库的作业过程中，基于所述存取机器人和所述搬运机器人的作业能力对作业任务进行调整。
[0012]进一步地，所述基于所述存取机器人和所述搬运机器人的作业能力对作业任务进行调整，包括：在入库时，当物料所在巷道的存取机器人的入库能力饱和，该巷道的物料中转位上需要入库的物料数量大于第一预设数量时，指示搬运机器人将该巷道的物料转运到其他有处理能力的存取机器人所在巷道的物料中转位上进行入库；还包括：在出库或移库时，当物料所在巷道的搬运机器人的出库或移库能力饱和，该巷道的物料中转位上需要出库或移库的物料数量大于第二预设数量时，调用其他巷道的空闲搬运机器人对该巷道的物料进行出库或移库。
[0013]本专利技术实施例提供的自动化存取系统，包括立体仓库、存取机器人和搬运机器人，由存取机器人和搬运机器人两套机器人配合完成立体仓库的出入库作业。由于该自动化存取系统采用货架所在的地面和/或多排货架的巷道作为物料中转位，因此部署更加灵活，方便现场施工；由于货架所在的地面和/或巷道内形成搬运机器人的行走面，搬运机器人能够在货架的下方及存取机器人的行走轨道下方行走，因此两套机器人可以独立运行，运行过程中不会互相干扰，使得自动化存取系统的整体取放货效率较高。因此，本专利技术实施例提供的自动化存取系统可以兼顾灵活性、取放货效率和现场施工效率。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0015]图1为本专利技术实施例提供的一种自动化存取系统的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术实施例提供的一种存取机器人在某一状态下的立体图；
[0017]图3为本专利技术实施例提供的一种存取机器人中存取机构在伸出状态下的立体图；
[0018]图4为本专利技术实施例提供的一种存取机器人中取放机构某一视角的立体图；
[0019]图5为本专利技术实施例提供的另一种存取机器人中取放机构另一视角的立体图；
[0020]图6为本专利技术实施例提供的一种搬运机器人的物料取放状态图；
[0021]图7为本专利技术实施例提供的一种搬运机器人某一视角的立体图。
具体实施方式
[0022]如图1所示，本专利技术实施例提供了一种自动化存取系统，该自动化存取系统包括：
立体仓库，立体仓库设有至少一排货架30，货架上30设有多个存储层，每个存储层设有多个存储位；存取机器人10，存取机器人10沿行走轨道移动，用于在货架30的不同存储位和物料中转位之间运送物料；搬运机器人20，搬运机器人20在货架30以及存取机器人10下方行走，用于在物料中转位和出入库对接位置之间搬运物料。
[0023]上述物料中转位设置在货架30所在的地面和/或多排货架30的巷道内，货架30所在的地面和/或巷道内形成搬运机器人20的行走面；货架30的下方及存取机器人10的行走轨道下方具有使搬运机器人20行走的空间。
[0024]上述货架30可以是轻型货架，货架30可以为一排或多排，例如，图1示出了一排货架30，存取机器人10沿设置在货架30上的行走轨道移动，在货架30的不同存储位存取物料。若货架30为多排，则存取机器人10可以设置在相邻货架30之间的巷道内。
[0025]上述存取机器人10和搬运机器人20之间形成至少一个物料中转位，存取机器人10在货架30的不同存储位和物料中转位之间转运物料，搬运机器人20在物料中转位和出入库对接位置之间转运物料。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化存取系统，其特征在于，包括：立体仓库，所述立体仓库设有至少一排货架，所述货架上设有多个存储层，每个所述存储层设有多个存储位；存取机器人，所述存取机器人沿行走轨道移动，用于在所述货架的不同存储位和物料中转位之间运送物料；搬运机器人，所述搬运机器人在所述货架以及所述存取机器人下方行走，用于在所述物料中转位和出入库对接位置之间搬运物料；所述物料中转位设置在所述货架所在的地面和/或多排所述货架的巷道内，所述货架所在的地面和/或所述巷道内形成所述搬运机器人的行走面；所述货架的下方及所述存取机器人的行走轨道下方具有使所述搬运机器人行走的空间。2.根据权利要求1所述的自动化存取系统，其特征在于，所述行走轨道沿巷道延伸方向设置在所述巷道的两侧或者所述巷道的任意一侧；或者，所述行走轨道设置在所述货架上；所述搬运机器人的高度小于所述货架的底部存储层的高度，并且所述搬运机器人的高度小于所述行走轨道的高度，使所述搬运机器人在所述物料中转位和所述出入库对接位置之间自由行驶。3.根据权利要求1所述的自动化存取系统，其特征在于，所述存取机器人包括：第一行走机构，用于带动所述存取机器人沿所述行走轨道移动；存取机构，用于通过可伸缩的货叉组件从所述货架的不同存储位取放物料；第一升降机构，与所述存取机构连接，用于带动所述存取机构沿第一升降通道升降；取放机构，用于在所述存取机构与所述物料中转位之间运送物料；第二升降机构，与所述取放机构相连接，用于带动所述取放机构沿第二升降通道升降；所述第二升降通道与所述第一升降通道在水平面内无重叠。4.根据权利要求3所述的自动化存取系统，其特征在于，所述取放机构设有容纳舱，所述容纳舱内设置有第一取放组件，所述第一取放组件用于伸出所述容纳舱并取放物料，以及将物料固定在所述容纳舱内；所述第一取放组件能够由所述第二升降通道移动至所述第一升降通道，在所述容纳舱和所述存取机构之间转运物料。5.根据权利要求1所述的自动化存取系统，其特征在于，所述搬运机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈斐，沈鹭，
申请(专利权)人：湖北凯乐仕通达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：