一种工业机器人的小臂及工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人的小臂，包括伸缩气缸与臂箱，其中伸缩气缸由缸座与缸臂组成，所述缸臂滑动贯穿臂箱，所述臂箱的两相对侧壁均开设有转动槽，所述转动槽内转动连接有齿轮，各所述齿轮的侧壁上均固定连接有防护箱板；本发明专利技术还公开了一种工业机器人，包括上述的一种工业机器人的小臂，还包括运动滑轨、滑座及吊杆，其中滑座沿运动滑轨滑动，所述吊杆上下两端分别与滑座、臂箱固定连接。本发明专利技术通过设置齿轮、齿条及防护箱板，可在伸缩气缸带动吸盘及产品上升至臂箱内后，则齿条拉动齿轮转动，如此可带动两个防护箱板合起，并与臂箱形成一个封闭空间，如此可完全避免产品因从吸盘上脱落而掉落在地。盘上脱落而掉落在地。盘上脱落而掉落在地。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的小臂及工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人的小臂及工业机器人。

技术介绍

[0002]在现代化工业生产领域中，机器人是一种常见的智能设备，可以有效代替人工进行操作，其中在半导体、电子芯片及晶圆的制造过程中，机器人应用最为广泛，而此类行业中，主要其作用的是机器人的手臂，一般由伸缩气缸、吸盘组成，可以沿线性滑轨运动，以将芯片、晶圆等产品移动至指定位置。
[0003]而由于在移动过程中产生抖动等因素，有时吸盘上的芯片等产品会掉落，而为防止产品受到污损。专利公开号为“CN115157304A”公开了一种工业机器人手臂，其主要在吸盘吸附产品上升后，气缸通过牵引组件将挡臂拉动至阻挡位置，如此可防止产品掉落在地。其方案在使用时会有以下缺陷：由于挡臂为弯弧型结构，在被牵引组件拉动合起时，各挡臂之间仍会产生较大的间隙，此时对于一些较窄的产品在脱落时，会穿过间隙掉落在地，此外对于较薄的芯片、晶圆来说，若在掉落过程翻转为竖直状态时，也会穿过间隙掉落在地。鉴于此，本申请提出一种工业机器人的小臂及工业机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人的小臂及工业机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种工业机器人的小臂，包括伸缩气缸与臂箱，其中伸缩气缸由缸座与缸臂组成，所述缸臂滑动贯穿臂箱，所述臂箱的两相对侧壁均开设有转动槽，所述转动槽内转动连接有齿轮，各所述齿轮的侧壁上均固定连接有防护箱板，且两个所述防护箱板合起后能够封闭臂箱，所述臂箱内顶部固定连接有伸缩套筒，且所述伸缩套筒的伸缩端固定连接有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿条通过连接机构与缸臂连接，所述缸臂的下端安装有橡胶吸盘。
[0006]优选地，所述连接机构包括螺杆、螺母、第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与第二连杆分别固定连接有在螺母两侧，所述螺母螺纹连接在螺杆上，且所述第一连杆滑动贯穿齿条，所述臂箱内壁上开设有与第一连杆配合的第一限位孔，所述缸臂侧壁上开设有与第二连杆配合的第二限位孔。
[0007]优选地，所述防护箱板底部安装有压力传感器，所述齿条侧壁上安装有伺服电机，且所述伺服电机的输出轴与螺杆固定连接。
[0008]优选地，所述缸臂的侧壁固定连接有支撑板，所述支撑板的下端固定设置有下气囊，所述下气囊通过吸气管与橡胶吸盘相通，所述下气囊还连通有出气管，所述吸气管与出气管内均安装有单向阀，所述防护箱板内壁上固定连接有挤压棒。
[0009]优选地，所述支撑板的上端固定连接有上气囊，所述出气管与上气囊相通，所述上气囊还连通有排气管，所述排气管内安装有泄压阀，且所述排气管内还安装有气动发声部件。
[0010]本专利技术还提出了一种工业机器人，包括上述的一种工业机器人的小臂，还包括运动滑轨、滑座及吊杆，其中滑座沿运动滑轨滑动，所述吊杆上下两端分别与滑座、臂箱固定连接。
[0011]本专利技术具有以下有益效果：1、通过设置齿轮、齿条及防护箱板，可在伸缩气缸带动吸盘及产品上升至臂箱内后，则齿条拉动齿轮转动，如此可带动两个防护箱板合起，并与臂箱形成一个封闭空间，如此可完全避免产品因从吸盘上脱落而掉落在地；2、通过设置连接机构，可使的齿条与缸臂、臂箱内壁连接或分离，如此可在防护箱板底部的压力传感器检测到产品脱落时，即可操控连接机构与臂箱连接，使齿条与缸臂分离，如此能够对防护箱板进行固定，同时伸缩气缸能够带动橡胶吸盘再次下移并重新吸附住产品；3、通过设置下气囊，当伸缩气缸带动橡胶吸盘下移吸附产品后再次上移时，则下气囊能够继续从橡胶吸盘吸出一部分空气，可以增大橡胶吸盘的吸力，防止再次掉落；4、通过设置上气囊，当伸缩气囊多次上下移动，仍未吸附住产品时，则上气囊内的空气可从排气管排出，气流经过排气管内的气动发声部件时，还将产生警报音响，以及时通知工作人员前来检修。
附图说明
[0012]图1为本专利技术中一种工业机器人缸臂伸出、防护箱板外翻时外部结构示意图；图2为本专利技术中一种工业机器人的小臂内部剖视结构示意图；图3为图2中的A处结构放大示意图；图4为图2中的B处结构放大示意图；图5为图2中的C处结构放大示意图。
[0013]图中：1滑轨、2滑座、3伸缩气缸、301缸臂、302缸座、4吊杆、5臂箱、6防护箱板、7转动槽、8齿轮、9橡胶吸盘、10压力传感器、11齿条、12伸缩套筒、13挤压棒、14第一限位孔、15伺服电机、16螺杆、17螺母、18第一连杆、19第二连杆、20第二限位孔、21出气管、22支撑板、23下气囊、24上气囊、25排气管、26吸气管。
具体实施方式
[0014]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0015]参照图2
‑
5，一种工业机器人的小臂，包括伸缩气缸3与臂箱5，其中伸缩气缸3由缸座302与缸臂301组成，缸臂301滑动贯穿臂箱5，臂箱5的两相对侧壁均开设有转动槽7，转动槽7内转动连接有齿轮8，各齿轮8的侧壁上均固定连接有防护箱板6，且两个防护箱板6合起后能够封闭臂箱5，臂箱5内顶部固定连接有伸缩套筒12，且伸缩套筒12的伸缩端固定连接有齿条11，齿条11与齿轮8啮合，齿条11通过连接机构与缸臂301连接，缸臂301的下端安装
有橡胶吸盘9。
[0016]连接机构包括螺杆16、螺母17、第一连杆18与第二连杆19，第一连杆18与第二连杆19分别固定连接有在螺母17两侧，螺母17螺纹连接在螺杆16上，且第一连杆18滑动贯穿齿条11，臂箱5内壁上开设有与第一连杆18配合的第一限位孔14，缸臂301侧壁上开设有与第二连杆19配合的第二限位孔20。
[0017]需要说明的是，第一连杆18在左右移动过程中始终贯穿齿条11，如此可对螺母17进行限位，使其只能水平移动。进一步的，第一连杆18、第二连杆19的长度能够保证：第一连杆18、第二连杆19始终至少有一个进入第一限位孔14或第二限位孔20内，因此当防护箱板6封闭时，第一连杆18、第二连杆19能够固定齿条11的位置，而不会使齿条11下移。
[0018]防护箱板6底部安装有压力传感器10，齿条11侧壁上安装有伺服电机15，且伺服电机15的输出轴与螺杆16固定连接。需要说明的是，压力传感器10、伺服电机15及伸缩气缸3可通过一控制器控制启动，具体可参照本专利技术的使用的过程进行设计逻辑电路。
[0019]参照图5，缸臂301的侧壁固定连接有支撑板22，支撑板22的下端固定设置有下气囊23，下气囊23通过吸气管26与橡胶吸盘9相通，下气囊23还连通有出气管21，吸气管26与出气管21内均安装有单向阀，防护箱板6内壁上固定连接有挤压棒13。需要说明的是，吸气管26内的单向阀使得空气只能从橡胶吸盘9流向下气囊23，且下气囊23具有较强的弹性，当下气囊23被挤压棒13挤压后，能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的小臂，包括伸缩气缸（3）与臂箱（5），其中伸缩气缸（3）由缸座（302）与缸臂（301）组成，其特征在于，所述缸臂（301）滑动贯穿臂箱（5），所述臂箱（5）的两相对侧壁均开设有转动槽（7），所述转动槽（7）内转动连接有齿轮（8），各所述齿轮（8）的侧壁上均固定连接有防护箱板（6），且两个所述防护箱板（6）合起后能够封闭臂箱（5），所述臂箱（5）内顶部固定连接有伸缩套筒（12），且所述伸缩套筒（12）的伸缩端固定连接有齿条（11），所述齿条（11）与齿轮（8）啮合，所述齿条（11）通过连接机构与缸臂（301）连接，所述缸臂（301）的下端安装有橡胶吸盘（9）。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的小臂，其特征在于，所述连接机构包括螺杆（16）、螺母（17）、第一连杆（18）与第二连杆（19），所述第一连杆（18）与第二连杆（19）分别固定连接有在螺母（17）两侧，所述螺母（17）螺纹连接在螺杆（16）上，且所述第一连杆（18）滑动贯穿齿条（11），所述臂箱（5）内壁上开设有与第一连杆（18）配合的第一限位孔（14），所述缸臂（301）侧壁上开设有与第二连杆（19）配合的第二限位孔（20）。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙丙睿，郭子涵，孙寿海，王如意，孟亚琪，李春雨，叶明山，李娜丽，
申请(专利权)人：北京智能智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：