一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质。一种车道组合筛选方法，包括：信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置；基于高精地图信息，处理模块规划出若干组本车可能行进的车道组合；基于预设的评估方法，处理模块对若干车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合；提取每组最优车道组合中所有车道的中心线，进行平滑处理，获得至少一条车道参考线。车道组合筛选评价的过程中利用场景特征进行筛选，获得至少一组最优车道组合，可以同时提供给下游并行优化，提高参考线生成过程的冗余度和灵活性。提高参考线生成过程的冗余度和灵活性。提高参考线生成过程的冗余度和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，具体涉及一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]参考线的生成，是基于高精地图的导航结果。导航的结果是一组前后衔接的路段序列，每段路段也称为link。每个link包含多个车道。地图信息也提供前后车道之间链接关系。
[0003]自动驾驶的导航路线，需要精细到车道级别的路线。一般根据导航生成的link序列以及车道链接关系，在一定的长度范围内可以生成所有候选的组合，并筛选出最优的车道组合，继而根据最优组合的车道中心线和边界，提供一定长度值的参考线基本信息。
[0004]中国专利CN108801273B提出一种道路参考线生成的方法。其生成单条参考线的方式较为简单，满足简单的路线要求，提供决策规划模块使用。但其可靠性和准确性不高。另外单条参考线策略缺乏灵活性，不能包装后续的优化的最优性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是：旨在提供一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质，基于高精地图信息，生成若干组车道组合，通过对车道组合进行初步评价筛选，进一步利用场景特征进行筛选，获得至少一组最优车道组合，可以同时提供给下游并行优化，提高参考线生成过程的冗余度和灵活性。
[0006]为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请的实施例提供一种车道组合筛选方法，应用于车道组合设备，所述设备包括信号收发模块和处理模块，所述处理模块用于筛选出优选的车道组合，所述方法包括：
[0008]所述信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置；
[0009]基于所述高精地图信息，所述处理模块规划出若干组所述本车可能行进的车道组合；
[0010]基于预设的评估方法，所述处理模块对若干所述车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合；
[0011]提取每组所述最优车道组合中所有车道的中心线，进行平滑处理，获得至少一条车道参考线。
[0012]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置，包括：
[0013]基于所述高精地图信息，将道路模块化，不同车道标注不同的道路id，计算本车中心位置到不同的车道中心线的距离，确定所述距离的最小值所对应的车道作为所述本车所
在车道。
[0014]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述高精地图信息，所述处理模块规划出若干组所述本车可能行进的车道组合，包括：
[0015]在所述本车所在位置前方预设的车道规划距离范围内，所述处理模块以迭代组合的方式在高精地图中进行搜索，规划出若干组本车可能行进的车道组合。
[0016]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于预设的评估方法，所述处理模块对若干所述车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合，包括：
[0017]对若干所述车道组合进行初步评价筛选，获得中间车道组合；所述初步评价筛选标准为：
[0018]所述车道组合中车道序列超过预设的第一阈值；
[0019]所述车道组合中变道次数小于预设的第二阈值。
[0020]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于预设的评估方法，所述处理模块对若干所述车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合，包括：
[0021]根据高精地图信息，所述处理模块识别场景特征，对所述中间车道组合进一步筛选，获得至少一组最优车道组合；所述场景特征，包括：
[0022]当识别到所述本车经过匝道时，选择靠右道行驶的车道组合；
[0023]当识别到所述本车经过弯道时，提取所述车道组合中的分岔点，连接后计算分岔点连接线的曲率与预设的最小曲率进行比较，选择所述分岔点连接线的曲率超过所述预设的最小曲率的车道组合。
[0024]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0025]通过判断所述车道组合中车道序列的前一个车道的道路id与后一个车道的道路id是否一致，确定所述本车是否变道；
[0026]当所述前一个车道的道路id与后一个车道的道路id一致时，所述本车未变道；
[0027]当所述前一个车道的道路id与后一个车道的道路id不一致时，所述本车变道一次。
[0028]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0029]所述最优车道组合中的车道序列进行判断，车道序列中的连续三个道路id至少有两个相同。
[0030]第二方面，本申请的实施例还提供一种车道组合筛选装置，应用于应用于车道组合设备，所述设备包括信号收发模块和处理模块，所述处理模块用于筛选出优选的车道组合，所述装置包括有：
[0031]车道组合生成单元：用于根据高精地图信息生成若干组车道组合；
[0032]筛选单元：用于在若干组车道组合中筛选出至少一组最优车道组合。
[0033]第三方面，本申请的实施例还提供一种车道组合筛选设备，包括信号收发模块、处理模块和存储模块，所述处理模块用于筛选出优选的车道组合，所述存储模块内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述信号收发模块或所述处理模块执行时，使得所述车道组合筛选设备执行上述的方法。
[0034]第四方面，本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行
上述的方法。
[0035]采用上述技术方案的专利技术，具有如下优点：
[0036]在本方案中，处理模块对信号收发模块接收到的高精地图信息进行处理分析，生成若干组本车可能行进的车道组合，先通过使可行驶的车道序列更长和减少变道次数的原则，对车道组合进行初步筛选；再根据场景特征进一步筛选，选出至少一组最优车道组合。通过场景特征筛选得出的最优车道组合更加准确，规划出的车道参考线路径更加安全；筛选出的最优车道组合可以有多组，为车道参考线的生成提供了多种选择，更加具有灵活性。
附图说明
[0037]本专利技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
[0038]图1为本申请实施例提供的车道组合筛选设备的框图；
[0039]图2为本申请实施例提供的车道组合筛选方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请实施例提供的车道组合筛选方法的高精地图路段分割和道路id标记示意图；
[0041]图4为本申请实施例提供的车道组合筛选装置的框图。
[0042]主要元件符号说明如下：
[0043]10、车道组合筛选设备；11、信号收发模块；12、处理模块；
[0044]200、车道组合筛选装置；210、车道组合生成单元；220、筛选单元。
具体实施方式
[0045]以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道组合筛选方法，其特征在于：应用于车道组合设备，所述设备包括信号收发模块和处理模块，所述处理模块用于筛选出优选的车道组合，所述方法包括：所述信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置；基于所述高精地图信息，所述处理模块规划出若干组所述本车可能行进的车道组合；基于预设的评估方法，所述处理模块对若干所述车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合；提取每组所述最优车道组合中所有车道的中心线，进行平滑处理，获得至少一条车道参考线。2.根据权利要求1所述的一种车道筛选组合方法，其特征在于：所述信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置，包括：基于所述高精地图信息，将道路模块化，不同车道标注不同的道路id，计算本车中心位置到不同的车道中心线的距离，确定所述距离的最小值所对应的车道作为所述本车所在车道。3.根据权利要求1所述的一种车道组合筛选方法，其特征在于：基于所述高精地图信息，所述处理模块规划出若干组所述本车可能行进的车道组合，包括：在所述本车所在位置前方预设的车道规划距离范围内，所述处理模块以迭代组合的方式在高精地图中进行搜索，规划出若干组本车可能行进的车道组合。4.根据权利要求3所述的一种车道组合筛选方法，其特征在于：基于预设的评估方法，所述处理模块对若干所述车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合，包括：对若干所述车道组合进行初步评价筛选，获得中间车道组合；所述初步评价筛选标准为：所述车道组合中车道序列超过预设的第一阈值；所述车道组合中变道次数小于预设的第二阈值。5.根据权利要求4所述的一种车道组合筛选方法，其特征在于：基于预设的评估方法，所述处理模块对若干所述车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合，包括：根据高精地图信息，所述处理模块识别场景特征，对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏伟，李振，王清，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：