本发明专利技术公开了一种动态路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法对占用路径表、申请路径表及剩余路径表进行初始化处理；根据剩余路径表确定下一调度位置并将当前调度位置至下一调度位置路径作为新路径片段；新路径片段被占用且当前位置为避让位置，根据更改后的申请路径表重新规划路径。由于本发明专利技术对占用路径表、申请路径表和剩余路径表进行初始化处理，根据剩余路径表确定下一调度位置，将当前调度位置到下一调度位置路径作为新路径片段并将新路径片段添加至申请路径表，在新路径片段被占用且当前位置为避让位置时，更改申请路径表并根据更改后的申请路径表重新规划路径，解决了AGV因调度系统的性能低造成AGV规划路径效率低的技术问题。率低的技术问题。率低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
动态路径规划方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及AGV调度领域，尤其涉及一种动态路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前随着AGV(自动导引运输车Automated Guided Vehicle)在工业领域的普及，多AGV的调度性能成为衡量系统的重要指标，AGV之间的高效无碰撞运行成为企业降本增效的关键，现有的调度系统的核心模块主要包括任务分配、车辆调度和交通管制，任务分配和车辆调度模块主要解决哪辆AGV完成哪个任务的问题以及生产车辆路径，在任务分配完成之后，AGV沿着路径规划算法生成出来的路径执行任务，为了解决车辆死锁问题，往往通过设置避让点、区域控制等方式解决。
[0003]但上述2种方案都存在缺陷，第一种在AGV发生死锁时，设置避让点可以有效的解决死锁问题，但是由于场地限制，存在某些场景不允许设置避让点，第二种区域控制是通过设置锁的方式进行交通管制，如方向锁、数量锁、连环锁，但区域的设置不仅需要实施人员具有丰富的经验，而且可能影响系统的吞吐率。因此，如何解决在AGV发生死锁时，AGV因调度系统的性能低造成AGV规划路径效率低的技术问题，成为了一个需要解决的问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种动态路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术在AGV发生死锁时，AGV因调度系统的性能低造成AGV规划路径效率低的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种动态路径规划方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]基于任务信息和路径占用情况，对占用路径表、申请路径表以及剩余路径表进行初始化处理；
[0008]获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段；
[0009]将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，并根据所述占用路径表判断所述新路径片段是否被占用；
[0010]在所述新路径片段被占用，且当前位置为避让位置时，更改所述申请路径表中的新路径片段，并根据更改后的申请路径表重新规划路径。
[0011]可选地，所述获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段的步骤，包括：
[0012]获取当前调度位置，根据所述剩余路径表，获得最近无碰撞位置和最近可避让位置；
[0013]根据所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离、以及所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离之间的大小关系，获得下一调度位置；
[0014]将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段。
[0015]可选地，所述根据所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离、以及所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离之间的大小关系，获得下一调度位置的步骤，包括：
[0016]在所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离不超过所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离时，将所述最近无碰撞位置作为下一调度位置；
[0017]在所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离超过所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离时，将所述最近可避让位置作为下一调度位置。
[0018]可选地，所述获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段的步骤之前，包括：
[0019]根据当前速度、当前加速度和当前占用路径信息，获得最小刹车距离；
[0020]在所述剩余路径表不为空，且占用路径距离小于所述最小刹车距离时，判定满足路径申请条件；
[0021]在判定满足路径申请条件时，执行所述获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段的步骤。
[0022]可选地，所述将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，并根据所述占用路径表判断所述新路径片段是否被占用的步骤，包括：
[0023]将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，在所述占用路径表中包含所述新路径片段时，判定所述新路径片段被占用；
[0024]在所述占用路径表中不包含新路径片段时，判定所述新路径片段不被占用；
[0025]根据所述占用路径表中是否包含所述新路径片段判断所述新路径片段是否被占用。
[0026]可选地，所述在所述新路径片段被占用时，且当前位置为避让位置时，更改所述申请路径表中的所述新路径片段，并根据更改后的申请路径表重新规划路径的步骤，包括：
[0027]在所述新路径片段被占用时，且当前位置为避让位置时，将所述避让位置插入至所述申请路径表中的所述新路径片段，获得更改后的申请路径表；
[0028]将所述当前位置至避让点的路径片段添加至所述占用路径表，并根据所述更改后的申请路径表重新规划路径。
[0029]可选地，所述将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，并根据所述占用路径表判断所述新路径片段是否被占用的步骤之后，包括：
[0030]在所述新路径片段不被占用时，将所述剩余路径表中的所述新路径片段删除；
[0031]将所述新路径片段添加至所述占用路径表中，并将所述申请路径表清空并判断是否到达所述下一调度位置；
[0032]若到达所述下一调度位置，则将所述占用路径表中的所述新路径片段删除。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种动态路径规划装置，所述装置包括：
[0034]初始化表模块，用于基于任务信息和路径占用情况，对占用路径表、申请路径表以
及剩余路径表进行初始化处理；
[0035]确定位置模块，用于获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段；
[0036]判断占用模块，用于将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，并根据所述占用路径表判断所述新路径片段是否被占用；
[0037]重新规划模块，用于在所述新路径片段被占用，且当前位置为避让位置时，更改所述申请路径表中的新路径片段，并根据更改后的申请路径表重新规划路径。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种动态路径规划设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的动态路径规划程序，所述动态路径规划程序配置为实现上述任一项所述的动态路径规划方法的步骤。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种动态路径规划存储介质，所述存储介质上存储有动态路径规划程序，所述动态路径规划程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的动态路径规划方法的步骤。
[0040]本专利技术基于任务信息和路径占用情况，对占用路径表、申请路径表以及剩余路径表进行初始化处理；获取当本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种动态路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于任务信息和路径占用情况，对占用路径表、申请路径表以及剩余路5径表进行初始化处理；获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段；将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，并根据所述占用路径表判断所述新路径片段是否被占用；0在所述新路径片段被占用，且当前位置为避让位置时，更改所述申请路径表中的新路径片段，并根据更改后的申请路径表重新规划路径。2.如权利要求1所述的动态路径规划方法，其特征在于，所述获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置5至所述下一调度位置的路径作为新路径片段的步骤，包括：获取当前调度位置，根据所述剩余路径表，获得最近无碰撞位置和最近可避让位置；根据所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离、以及所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离之间的大小关系，获得下一调度位置；0将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段。3.如权利要求2所述的动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离、以及所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离之间的大小关系，获得下一调度位置的步骤，包括：5在所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离不超过所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离时，将所述最近无碰撞位置作为下一调度位置；在所述当前调度位置至所述最近无碰撞位置的距离超过所述当前调度位置至所述最近可避让位置的距离时，将所述最近可避让位置作为下一调度位0置。4.如权利要求1～3中任一项所述的动态路径规划方法，其特征在于，所述获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段的步骤之前，包括：根据当前速度、当前加速度和当前占用路径信息，获得最小刹车距离；在所述剩余路径表不为空，且占用路径距离小于所述最小刹车距离时，判定满足路径申请条件；在判定满足路径申请条件时，执行所述获取当前调度位置，根据所述剩余路径表确定下一调度位置，并将所述当前调度位置至所述下一调度位置的路径作为新路径片段的步骤。5.如权利要求1～3中任一项所述的动态路径规划方法，其特征在于，所述将所述新路径片段添加至所述申请路径表中，并根据所述占用路径表判断所述新路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，林锐杭，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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