一种slam和二维码混合导航方法技术

本发明专利技术属于物流导航技术领域，具体涉及一种slam和二维码混合导航方法，包括工业物流机器人和slam和二维码混合导航系统，所述工业物流机器人执行slam和二维码混合导航系统，所述slam和二维码混合导航系统包括slam导航系统和二维码导航系统，所述工业物流机器人内置激光雷达和二维码读码器。该一种slam和二维码混合导航方法通过引入二维码读码器，机器人可以获取额外的环境信息，从而解决了在复杂环境中激光slam导航时可能出现的定位精度差或定位丢失问题，二维码作为辅助定位信息提供更准确的定位结果，从而提高整体导航系统的稳定性和可靠性，避免了环境变化导致定位精度差以及定位丢失问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于物流导航，具体涉及一种slam和二维码混合导航方法。

技术介绍

1、近年来，随着工业物流智能机器人应用场景越来越复杂，基于传统激光slam的单一导航方式无法适应某些现场环境，导致车辆频繁丢失定位，定位精度差等问题。其中，环境变化问题是行业中普遍遇到的痛点以及难点问题。传统的单一激光slam导航是基于已构建的地图进行导航与路径规划，但当出现现场环境与已知地图对应不上的情况时，即现场环境结构变化大，车辆很难实现高精度的定位导航。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种slam和二维码混合导航方法，以解决上述
技术介绍
中提出传统的单一激光slam导航方式无法适应环境结构变化大，导致定位精度差以及定位丢失问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种slam和二维码混合导航方法，包括工业物流机器人和slam和二维码混合导航系统，所述工业物流机器人执行slam和二维码混合导航系统，所述slam和二维码混合导航系统包括slam导航系统和二维码导航系统，所述工业物流机器人内置激本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种slam和二维码混合导航方法，包括工业物流机器人和slam和二维码混合导航系统，其特征在于：所述工业物流机器人执行slam和二维码混合导航系统，所述slam和二维码混合导航系统包括slam导航系统和二维码导航系统，所述工业物流机器人内置激光雷达和二维码读码器，所述激光雷达用于构建基于环境结构的slam地图，提供主定位功能，所述二维码读码器用于扫描环境中的二维码并获取其相对位姿信息，提供辅助定位功能。

2.根据权利要求1所述的一种slam和二维码混合导航方法，其特征在于：所述工业物流机器人通过二维码读码器判断是否能够扫描到二维码，当有二维码时，往slam位姿图上添加二维...

【技术特征摘要】

1.一种slam和二维码混合导航方法，包括工业物流机器人和slam和二维码混合导航系统，其特征在于：所述工业物流机器人执行slam和二维码混合导航系统，所述slam和二维码混合导航系统包括slam导航系统和二维码导航系统，所述工业物流机器人内置激光雷达和二维码读码器，所述激光雷达用于构建基于环境结构的slam地图，提供主定位功能，所述二维码读码器用于扫描环境中的二维码并获取其相对位姿信息，提供辅助定位功能。

2.根据权利要求1所述的一种slam和二维码混合导航方法，其特征在于：所述工业物流机器人通过二维码读码器判断是否能够扫描到二维码，当有二维码时，往slam位姿图上添加二维码约束，当没有二维码时，工业机器人再次执行slam建图。

3.根据权利要求2所述的一种slam和二维码混合导航方法，其特征在于：所述slam后端回环检测到当前车辆回到已知环境时，slam后端会检测是否有回环约束，所述slam后端检测没有没有回环约束时，工业物流机器人执行slam建图，slam后端检测有回环约束时，工业物理机器人执行位姿优化来调整二维码坐标，使其与slam地图更加一致。

4.根据权利要求3所述的一种slam和二维码...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，徐滔宏，姚培锋，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：