清洁液喷洒控制方法、自移动清洁装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种自移动清洁装置清洁液喷洒控制方法、自移动清洁装置及存储介质，所述方法包括：确定定点清洁区域；在所述定点清洁区域内根据预设的清洁液喷洒策略执行清洁液喷洒操作，其中，所述清洁液喷洒操作对应的清洁液喷洒区域小于或等于所述定点清洁区域。采用本申请实施例提供的技术方案，可以在定点清洁模式下，确保若清洁液喷洒单元将清洁液喷洒在定点清洁区域内，避免定点清洁区域外存在水渍残留，影响清洁效果。影响清洁效果。影响清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
清洁液喷洒控制方法、自移动清洁装置及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，特别是涉及一种清洁液喷洒控制方法、自移动清洁装置及存储介质。

技术介绍

[0002]自移动清洁装置(例如擦窗机器人)是智能家用电器的一种。它能通过自身内置的真空泵或者风机装置抽真空后产生的负压而牢牢地吸附在玻璃上，并自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人的底部通常设有抹布支架，抹布支架的底部设有抹布。当擦窗机器人在玻璃上行走时，会利用自身吸附在玻璃上的压力来带动抹布擦掉玻璃上的脏污。
[0003]为了提高清洁效果，一些自移动清洁装置上设有清洁液(清洁液可以为水或含有清洁剂的水溶液等)喷洒单元，清洁液喷洒单元包括清洁液容器、喷头等模块。自移动清洁装置在清洁区域内执行清洁作业时，可以通过清洁液喷洒单元打湿清洁区域，以提高抹布的擦拭效果。
[0004]另外，在一些自移动清洁装置上还配置有定点清洁功能，在定点清洁模式下，自移动清洁装置可以对某一位置点或区域反复清洁，以提高该特定位置点或区域的清洁效果。
[0005]但是，在定点清洁模式下，若清洁液喷洒单元将清洁液喷洒至定点清洁区域以外，且自移动清洁装置无法对定点清洁区域外的区域进行擦拭，导致定点清洁区域外存在水渍残留，影响清洁效果。

技术实现思路

[0006]本申请实施例中提供了一种自移动清洁装置清洁液喷洒控制方法、自移动清洁装置及存储介质，以利于解决现有技术中在定点清洁模式下，若清洁液喷洒单元将清洁液喷洒至定点清洁区域以外，会导致定点清洁区域外存在水渍残留，影响清洁效果的问题。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种清洁液喷洒控制方法，包括：
[0008]确定定点清洁区域；
[0009]在所述定点清洁区域内根据预设的清洁液喷洒策略执行清洁液喷洒操作，其中，所述清洁液喷洒操作对应的清洁液喷洒区域小于或等于所述定点清洁区域。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述清洁液喷洒策略，包括：
[0011]若所述自移动清洁装置判断在当前位置的喷洒范围超出所述定点清洁区域的边缘，则停止所述清洁液喷洒操作。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述清洁液喷洒策略，包括：
[0013]若所述自移动清洁装置判断在当前位置的喷洒范围超出所述定点清洁区域的边缘，则调整所述喷洒范围，使得所述自移动清洁装置在当前位置的喷洒范围位于所述定点清洁区域以内。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述调整所述喷洒范围包括：
[0015]通过调整喷头的位置、角度和/或喷射压力，调整所述喷洒范围。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述清洁液喷洒策略中包括禁止喷洒位置，所述禁止喷洒位置用于指示所述自移动清洁装置禁止执行所述清洁液喷洒操作的位置。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述清洁液喷洒策略，还包括：
[0018]当所述自移动清洁装置朝第一方向行走时，沿所述第一方向执行所述清洁液喷洒操作；
[0019]当所述自移动清洁装置朝第二方向行走时，不执行所述清洁液喷洒操作，所述第一方向和所述第二方向相反。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述定点清洁区域为非水平面清洁区域，所述第一方向为所述定点清洁区域的上方，所述第二方向为所述定点清洁区域的下方。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述清洁液喷洒策略还包括：
[0022]在所述定点清洁区域内，按照预设的清洁液喷洒间隔执行清洁液喷洒操作。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述清洁液喷洒间隔为清洁液喷洒时间间隔和/或清洁液喷洒距离间隔。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述确定定点清洁区域，包括：
[0025]接收定点清洁指令；
[0026]根据所述定点清洁指令确定定点清洁区域。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种自移动清洁装置，包括：
[0028]一个或多个清洁液喷洒单元；
[0029]一个或多个处理器；
[0030]一个或多个存储器；
[0031]以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述一个或多个存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述自移动清洁装置执行上述第一方面任意一项所述的方法。
[0032]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述第一方面任意一项所述的方法。
[0033]采用本申请实施例提供的技术方案，可以在定点清洁模式下，确保若清洁液喷洒单元将清洁液喷洒在定点清洁区域内，避免定点清洁区域外存在水渍残留，影响清洁效果。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本申请实施例提供的一种方形擦窗机器人的结构示意图；
[0036]图2为本申请实施例提供的一种圆形擦窗机器人的结构示意图；
[0037]图3为本申请实施例提供的一种清洁液喷洒场景示意图；
[0038]图4为本申请实施例提供的另一种清洁液喷洒场景示意图；
[0039]图5为本申请实施例提供的另一种清洁液喷洒场景示意图；
[0040]图6为本申请实施例提供的一种定点清洁场景示意图；
[0041]图7为本申请实施例提供的另一种定点清洁场景示意图；
[0042]图8为本申请实施例提供的一种清洁液喷洒控制方法流程示意图；
[0043]图9为本申请实施例提供的另一种定点清洁场景示意图；
[0044]图10为本申请实施例提供的另一种定点清洁场景示意图。
具体实施方式
[0045]为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0046]本申请实施例涉及的自移动清洁装置可能为方形擦窗机器人(如图1所示)、圆形擦窗机器人(如图2所述)或其它的产品形态。图1所示方形擦窗机器人的具体结构及其工作原理可以参见中国专利CN201580024976.5的描述；图2所示圆形擦窗机器人的具体结构及其工作原理可以参见中国专利CN201210185869.9的描述。需要指出的是，本申请实施例重点关注自移动清洁装置的清洁液喷洒控制方法，并不对其产品形态及行走方式进行限制。
[0047]可理解，为了实现清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动清洁装置清洁液喷洒控制方法，其特征在于，包括：确定定点清洁区域；在所述定点清洁区域内根据预设的清洁液喷洒策略执行清洁液喷洒操作，其中，所述清洁液喷洒操作对应的清洁液喷洒区域小于或等于所述定点清洁区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁液喷洒策略，包括：若所述自移动清洁装置判断在当前位置的喷洒范围超出所述定点清洁区域的边缘，则停止所述清洁液喷洒操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁液喷洒策略，包括：若所述自移动清洁装置判断在当前位置的喷洒范围超出所述定点清洁区域的边缘，则调整所述喷洒范围，使得所述自移动清洁装置在当前位置的喷洒范围位于所述定点清洁区域以内。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述喷洒范围包括：通过调整喷头的位置、角度和/或喷射压力，调整所述喷洒范围。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁液喷洒策略中包括禁止喷洒位置，所述禁止喷洒位置用于指示所述自移动清洁装置禁止执行所述清洁液喷洒操作的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁液喷洒策略，还包括：当所述自移动清洁装置朝第一方向行走时，沿所述第一方向执行所述清洁液喷洒操作；当所述自移动清洁装置朝第二方向行走时，不执行所述清洁液喷洒操作，所述第一方向和...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宏超，赵珊，
申请(专利权)人：北京赫特智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：