车道线检测后处理的方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车道线检测后处理的方法及装置，其中，方法包括：获取车辆前方的单帧图像数据；根据单帧图像数据提取车道线上带有标签属性的关键点位置信息；利用逆透视变换矩阵对关键点位置信息进行逆透视变换，投影到鸟瞰图视角，并基于相邻车道和相邻行之间的坐标关系去除杂点，得到多个车道线关键点；结合实际距离与关键点置信度做局部加权线性回归拟合车道线参数，得到最终的车道线曲线方程。由此，解决了相关技术中输出信息后要做相应的后处理来拟合车道线，拟合效果较差，降低了后处理的精确性，并且降低了车道线检测的准确性，车辆的自动化水平较低，无法满足用户的驾乘需求的技术问题。无法满足用户的驾乘需求的技术问题。无法满足用户的驾乘需求的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车道线检测后处理的方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种车道线检测后处理的方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中，可以通过传统图像处理、深度学习语义分割或深度学习关键点检测等车道线检测的方法，在输出信息后可以做相应的后处理来拟合车道线，使得可以清晰的描述车道线信息。
[0003]然而，相关技术中输出信息后要做相应的后处理来拟合车道线，拟合效果较差，降低了后处理的精确性，并且降低了车道线检测的准确性，车辆的自动化水平较低，无法满足用户的驾乘需求，亟待解决。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车道线检测后处理的方法及装置，以解决相关技术中输出信息后要做相应的后处理来拟合车道线，拟合效果较差，降低了后处理的精确性，并且降低了车道线检测的准确性，车辆的自动化水平较低，无法满足用户的驾乘需求的技术问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种车道线检测后处理的方法，包括以下步骤：获取车辆前方的单帧图像数据；根据所述单帧图像数据提取车道线上带有标签属性的关键点位置信息；利用逆透视变换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测后处理的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆前方的单帧图像数据；根据所述单帧图像数据提取车道线上带有标签属性的关键点位置信息；利用逆透视变换矩阵对所述关键点位置信息进行逆透视变换，投影到鸟瞰图视角，并基于相邻车道和相邻行之间的坐标关系去除杂点，得到多个车道线关键点；以及结合实际距离与关键点置信度做局部加权线性回归拟合车道线参数，得到最终的车道线曲线方程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点位置信息的描述公式为：其中，N代表共N条车道线，K代表每条车道线由K个关键点来描述，l
i
是第i条车道线的描述子，代表第i条车道线上第j个关键点，该关键点由图像上的像素点坐标来表示，score代表当前关键点的置信度分数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相邻车道和相邻行之间的坐标关系去除杂点，包括：基于当前车道线相邻多个关键点一致性准则和相邻车道之间的关键点的距离约束关系进行异常点滤除。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合实际距离与关键点置信度做局部加权线性回归拟合车道线参数，得到最终的车道线曲线方程，包括：根据像素关键点计算第一纵向距离，并由车道线上的最远处点计算第二纵向距离；根据所述第一纵向距离和所述第二纵向距离得到所述像素关键点的权重。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述权重的计算公式为：其中，表示根据像素关键点(x
j
,y
j
)计算的纵向距离，表示对于车道线上的最远处点(x
K

【专利技术属性】
技术研发人员：王小刚，吴超，闫亚庆，徐铎，
申请(专利权)人：雄狮汽车科技南京有限公司奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：