用于区分辅助道路标志和主道路标志的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于区分辅助道路标志与主道路标志的方法，包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于区分辅助道路标志和主道路标志的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于区分车辆所在道路的辅助标志和所述道路的主标志的方法。它特别但非限制性地适用于机动车辆。本专利技术还涉及一种用于实施所述区分方法的区分装置。
[0002]在机动车辆领域中，存在用于检测道路标志的方法，所述方法包括：
[0003]‑
通过主相机照射机动车辆前方的所述道路；
[0004]‑
通过所述主相机获取所述机动车辆前方的所述道路标志的图像；
[0005]‑
通过主相机检测所述机动车辆前方的所述道路的标志；
[0006]‑
通过辅助相机检测所述机动车辆侧方的所述道路的标志；
[0007]‑
根据所述检测到的道路标志来执行已确定的功能。
[0008]根据使用检测方法的应用，所执行的已确定的功能例如是：
[0009]‑
辅助所述机动车辆停车的功能；或
[0010]‑
辅助所述机动车改变车道、或辅助保持在车道内的功能。
[0011]辅助相机是红外或近红外相机，因为红外光对于肉眼是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于区分车辆(5)所在的道路(R1)的辅助标志(M2)与所述道路(R1)的主标志(M1)的方法(1)，其特征在于，所述区分方法(1)包括：
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通过主相机(31)获取(E1)所述车辆(5)的前方或后方的所述车辆(5)的外部环境的主图像(I1)，所述主图像(I1)包括位于所述车辆(5)的所述前方或所述后方的所述主道路标志(M1)和所述辅助道路标志(M2)的图像；
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通过至少一个辅助相机(32)获取(E2)位于所述车辆(5)的至少一侧的所述外部环境的辅助图像(I2)，所述辅助图像(I2)包括位于所述车辆(5)的所述至少一侧的所述主道路标志(M1)和所述辅助道路标志(M2)的图像；
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通过所述主相机(31)，从所述主图像(I1)确定(E3)所述主道路标志(M1)的主颜色(C1)；
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通过所述主相机(31)，从所述主图像(I1)确定(E4)所述辅助道路标志(M2)的辅助颜色(C2)；
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通过所述主相机(31)，向电子控制单元(33)传输(E5)带有其相关联的主颜色(C1)的所述主标志(M1)的主位置向量(P1)、以及带有其相关联的辅助颜色(C2)的所述辅助标志(M2)的辅助位置向量(P2)，从所述主图像(I1)推断所述主位置向量(P1)和所述辅助位置向量(P2)；
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通过所述辅助相机(32)，向所述电子控制单元(33)传输(E6)所述主道路标志(M1)的主位置向量(P1)、以及所述辅助道路标志(M2)的辅助位置向量(P2)，从所述辅助图像(I2)推断所述主位置向量(P1)和所述辅助位置向量(P2)；
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通过所述电子控制单元(33)，从所述主位置向量(P1)和所述辅助位置向量(P2)确定(E7)所述辅助相机(32)的所述辅助视场(FOV2)中的所述辅助道路标志(M2)相对于所述主道路标志(M1)的相对位置向量(P3)；
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通过所述电子控制单元(33)，将所述辅助视场(FOV2)中的所述辅助道路标志(M2)的所述相对位置向量(P3)与所述辅助颜色(C2)进行关联(E8)。2.根据权利要求1所述的区分方法(1)，其中，所述相对位置向量(P3)是由限定在以下两项之间的恒定角度(β1)确定的：
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所述车辆(5)的纵轴线(Ax)，与
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半线，所述半线以主图像(I1)的底部的中心点(p0)作为其原点，并且在所述主道路标志(M1)的水平处穿过所述主图像(I1)的主点(p1)并且在所述辅助道路标志(M2)的水平处穿过所述主图像(I1)的辅助点(p2)。3.根据权利要求1所述的区分方法(1)，其中，所述相对位置向量(P3)是由两个值(θ1，θ2)限定的可变角度(θ)来确定的，其中：
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一个值(θ1)被限定为在所述车辆(5)的纵轴线(Ax)与将主图像(I1)的底部的中心点(p0)作为其原点并且在所述主道路标志(M1)的水平处穿过所述主图像(I1)的主点(p1)的半线之间，并且
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另一个值(θ2)被限定为在所述车辆(5)的纵轴线(Ax)与将所述中心点(p0)作为其原点并且在所述辅助道路标志(M2)的水平处穿过所述主图像(I1)的辅助点(p2)的半线之间，所述主点(p1)和所述辅助点(p2)沿垂直于所述车辆(5)的所述纵轴线(Ax)的线(L0)对准。4.根据前述权利要求中任一项所述的区分方法(1)，其中，所述区分方法(1)还包括：
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照射(E2')所述车辆(5)的前方或后方的所述主道路标志(M1)和所述辅助道路标志(M2)，和/或
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照射(E2”)所述机动车辆(5)的至少一侧的所述主道路标志(M1)和所述辅助道路标志(M2)。5.根据前述权利要求中任一项所述的区分方法(1)，其中，所述电子控制单元(33)形成所述主相机(31)的一部分或与所述主相机(31)分离。6.一种用于相对于车辆(5)在其上行驶的道路(R1)的辅助标志(M2)定位所述车辆(4)的方法(2)，所述道路(R1)包括主道路标志(M1)和所述辅助道路标志(M2)，其特征在于，所述定位方法(2)包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯朵夫，
申请(专利权)人：法雷奥照明公司，
类型：发明
国别省市：