地图生成方法、装置、系统与可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图生成方法、装置、系统与可读存储介质，该方法包括：获取众包轨迹，根据众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和地图平层集合中每个地图平层的高度信息；根据众包轨迹和地图平层集合，确定地图过道层集合和地图过道层集合中每个地图过道层的地图拓扑路网；根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。本发明专利技术根据众包轨迹的高度维信息确定地图平层的高度信息和地图过道层的地图拓扑路网，基于地图平层的高度信息和地图拓扑路网确定地图过道层的高度信息，使得在众包轨迹的高度维信息存在严重发散时，也能确定地图的高度信息并提高高度信息的准确性。提高高度信息的准确性。提高高度信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图生成方法、装置、系统与可读存储介质


[0001]本专利技术涉及地图生成
，尤其涉及地图生成方法、装置、系统与可读存储介质。

技术介绍

[0002]传统的电子导航地图只有二维平面信息，但是某些区域(如多楼层的停车场)存在高度的变化，在生成对应的众包地图时需要确定相应的高度信息。
[0003]但是，由于缺少全局参考信息、传感器测量存在累计误差以及对齐匹配算法的局限等，参与众包建图的不同轨迹数据在同一楼层位置存在高度维信息严重发散的问题，导致根据不同轨迹数据生成地图的过程中，确定的地图的高度信息的准确性不高。
[0004]因此，如何提高地图的高度信息的准确性，是急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提出一种地图生成方法、装置、系统与可读存储介质，旨在提高地图的高度信息的准确性。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种地图生成方法，所述地图生成方法包括如下步骤：
[0007]获取众包轨迹，根据所述众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和所述地图平层集合中每个地图平层的高度信息；
[0008]根据所述众包轨迹和所述地图平层集合，确定地图过道层集合和所述地图过道层集合中每个地图过道层的地图拓扑路网；
[0009]根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。
[0010]可选地，根据所述众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和所述地图平层集合中每个地图平层的高度信息的步骤包括：
[0011]对所述众包轨迹对应的高度维信息进行统计，并根据统计结果，确定地图平层集合；
[0012]根据所述地图平层集合，对所述众包轨迹进行分割，确定所述地图平层集合中的每个地图平层对应的众包轨迹；
[0013]根据每个地图平层对应的众包轨迹的高度维信息，确定每个地图平层的高度信息。
[0014]可选地，根据每个地图平层对应的众包轨迹的高度维信息，确定每个地图平层的高度信息的步骤包括：
[0015]获取每个地图平层对应的众包轨迹中的第一轨迹点集合；
[0016]根据所述第一轨迹点集合中每个轨迹点对应的高度维信息，剔除所述第一轨迹点集合中的离散轨迹点，得到每个地图平层对应的第二轨迹点集合；
[0017]根据所述第二轨迹点集合中每个轨迹点对应的高度维信息，计算出每个地图平层的高度信息。
[0018]可选地，根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息的步骤包括：
[0019]确定与所述地图过道层集合中每个地图过道层相邻的两个地图平层对应的高度信息，并根据所述高度信息，确定每个地图过道层的地图拓扑路网中的起点高度信息和终点高度信息；
[0020]根据预设距离阈值确定每个地图拓扑路网中起点到终点的每条路径的路径点，获取每个地图拓扑路网中的起点到每个路径点的第一里程，并获取每个地图拓扑路网中的每条路径的第二里程；
[0021]根据所述第一里程、所述第二里程、所述起点高度信息和所述终点高度信息，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。
[0022]可选地，根据所述第一里程、所述第二里程、所述起点高度信息和所述终点高度信息，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息的步骤包括：
[0023]计算每个地图拓扑路网中的所述起点高度信息和所述终点高度信息的高度差值，并计算每个地图拓扑路网中的每个路径点对应的所述第一里程与每个路径点对应的路径的所述第二里程的比值；
[0024]根据每个地图拓扑路网对应的所述高度差值和所述比值，确定每个地图拓扑路网中每个路径点对应的高度信息；
[0025]根据每个地图拓扑路网中每个路径点对应的高度信息，确定所述地图过道层集合中每个地图拓扑路网对应的地图过道层的高度信息。
[0026]可选地，根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息的步骤包括：
[0027]依次在所述地图过道层集合中选取一个地图过道层，并根据选取的地图过道层确定对应的地图拓扑路网；
[0028]确定与选取的地图过道层相邻的两个地图平层对应的高度信息，并根据所述高度信息，确定选取的地图拓扑路网中的起点高度信息和终点高度信息；
[0029]在选取的地图拓扑路网中的所有路径中确定最短路径，并确定选取的地图拓扑路网中的起点到所述最短路径中的每个路径点的第一里程；
[0030]根据所述起点高度信息、所述终点高度信息、所述第一里程和所述最短路径对应的第二里程，确定选取的地图过道层的对应的高度信息。
[0031]可选地，根据所述起点高度信息、所述终点高度信息、所述第一里程和所述最短路径对应的第二里程，确定选取的地图过道层的对应的高度信息的步骤包括：
[0032]计算所述起点高度信息和所述终点高度信息的高度差值，并计算每个路径点的所述第一里程与所述第二里程的比值；
[0033]根据所述高度差值和所述比值，确定所述最短路径中的每个路径点对应的高度信息；
[0034]根据所述最短路径中的每个路径点对应的高度信息、所述起点高度信息和所述终点高度信息，确定选取的地图拓扑路网中剩余路径中的路径点对应的高度信息；
[0035]根据选取的地图拓扑路网中每个路径点对应的高度信息，确定选取的地图过道层对应的高度信息。
[0036]可选地，根据每个地图平层的高度信息和所述地图拓扑路网集合的里程信息，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息的步骤之后，包括：
[0037]根据所述众包轨迹、每个地图平层的高度信息、每个地图过道层对应的高度信息，生成地图；
[0038]检测所述地图中是否存在高度信息未确定的元素；
[0039]若所述地图中是否存在高度信息未确定的元素，则根据与所述元素距离最小的轨迹点或路径点对应的高度信息，确定所述元素对应的高度信息。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种地图生成装置，所述地图生成装置包括：
[0041]第一确定模块，用于获取众包轨迹，根据所述众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和所述地图平层集合中每个地图平层的高度信息；
[0042]第二确定模块，用于根据所述众包轨迹和所述地图平层集合，确定地图过道层集合和所述地图过道层集合中每个地图过道层的地图拓扑路网；
[0043]第三确定模块，用于根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。
[0044]进一步地，所述第一确定模块还用于：
[0045]对所述众包轨迹对应的高度维信息进行统计，并根据统计结果，确定地图平层集合；
[0046]根据所述地图平层集合，对所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，所述地图生成方法包括如下步骤：获取众包轨迹，根据所述众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和所述地图平层集合中每个地图平层的高度信息；根据所述众包轨迹和所述地图平层集合，确定地图过道层集合和所述地图过道层集合中每个地图过道层的地图拓扑路网；根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。2.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述根据所述众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和所述地图平层集合中每个地图平层的高度信息的步骤包括：对所述众包轨迹对应的高度维信息进行统计，并根据统计结果，确定地图平层集合；根据所述地图平层集合，对所述众包轨迹进行分割，确定所述地图平层集合中的每个地图平层对应的众包轨迹；根据每个地图平层对应的众包轨迹的高度维信息，确定每个地图平层的高度信息。3.如权利要求2所述的地图生成方法，其特征在于，所述根据每个地图平层对应的众包轨迹的高度维信息，确定每个地图平层的高度信息的步骤包括：获取每个地图平层对应的众包轨迹中的第一轨迹点集合；根据所述第一轨迹点集合中每个轨迹点对应的高度维信息，剔除所述第一轨迹点集合中的离散轨迹点，得到每个地图平层对应的第二轨迹点集合；根据所述第二轨迹点集合中每个轨迹点对应的高度维信息，计算出每个地图平层的高度信息。4.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息的步骤包括：确定与所述地图过道层集合中每个地图过道层相邻的两个地图平层对应的高度信息，并根据所述高度信息，确定每个地图过道层的地图拓扑路网中的起点高度信息和终点高度信息；根据预设距离阈值确定每个地图拓扑路网中起点到终点的每条路径的路径点，获取每个地图拓扑路网中的起点到每个路径点的第一里程，并获取每个地图拓扑路网中的每条路径的第二里程；根据所述第一里程、所述第二里程、所述起点高度信息和所述终点高度信息，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。5.如权利要求4所述的地图生成方法，其特征在于，所述根据所述第一里程、所述第二里程、所述起点高度信息和所述终点高度信息，确定所述地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息的步骤包括：计算每个地图拓扑路网中的所述起点高度信息和所述终点高度信息的高度差值，并计算每个地图拓扑路网中的每个路径点对应的所述第一里程与每个路径点对应的路径的所述第二里程的比值；根据每个地图拓扑路网对应的所述高度差值和所述比值，确定每个地图拓扑路网中每个路径点对应的高度信息；
根据每个地图拓扑路网中每个路径点对应的高度信息，确定所述地图过道层集合中每个地图拓扑路网对应的地图过道层的高度信息。6.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，冯洁，全冬兵，何素，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：