【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人定位地图的更新方法及装置
[0001]本专利技术涉及的
是移动机器人定位导航
，尤其涉及一种移动机器人定位地图的更新方法及装置。
技术介绍
[0002]近年来，我国正努力突破服务机器人关键技术，积极研发应用价值更高和市场前景更广的服务机器人，致力于提高家庭服务机器人的智能化水平，如清洁、老年护理、康复、助残、儿童教育等，促进巡逻检查、定位导航、消防救援等公共服务机器人的创新应用。在完成各类任务时，服务机器人重中之重的智能化评判标准为定位导航。
[0003]现有的导航定位算法是基于预先建好的地图进行定位，然而移动机器人的工作环境不是一成不变的，例如商场环境，随着时间的推移，店铺以及柜台都会发生变化，并且会增加一些活动场景，都会大幅度改变现有的移动机器人工作环境，从而使得移动机器人无法正常稳定的执行工作。
[0004]现有技术中，当移动机器人工作场景发生大幅度变化时，需要人为更新全局地图，费时费力，大大增加了维护成本。
技术实现思路
[0005]本部分的目的在于概述本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人定位地图的更新方法，其特征在于，包括：基于移动机器人实际工作环境，获取移动机器人工作空间的全局定位地图；在移动机器人工作状态下，获取移动机器人的实时子地图；获取所述全局定位地图中与所述实时子地图相对应的全局子地图；计算所述实时子地图与所述全局子地图间的匹配度，若所述匹配度低于设定阈值，则将所述实时子地图更新为所述全局子地图。2.如权利要求1所述的移动机器人定位地图的更新方法，其特征在于，包括：所述全局定位地图、实时子地图、全局子地图都采用网格地图形式，网格大小通过分辨率进行设置，定义表征栅格中具有障碍物的值为每个网格的占用值，范围为[0
‑
255]，根据网格占用值将网格分成三种状态：值在[0
‑
249]属于自由区域，值在[250
‑
254]属于被占用区域，值为255属于未知区域。3.如权利要求1或2所述的移动机器人定位地图的更新方法，其特征在于，所述获取移动机器人的实时子地图包括：初始化实时子地图，对实时子地图开启指定大小的网格尺寸，并对实时子地图设置指定存储的默认值；在移动机器人实时工作状态下，通过激光传感器对周围环境进行扫描，得到激光数据；根据得到的激光数据对实时子地图进行更新。4.如权利要求3所述的移动机器人定位地图的更新方法，其特征在于，所述对实时子地图进行更新包括：根据所述激光数据中的每一个激光点对所述实时子地图对应的网格占用值进行更新；通过贝汉明算法对从所述移动机器人到所述激光点之间的网格进行自由刷新，所述自由刷新表示对对应网格的占用值进行降低；对所述激光点对应的网格进行占用刷新，所述占用刷新表示对对应网格的占用值进行增加。5.如权利要求1或4所述的移动机器人定位地图的更新方法，其特征在于，所述获取全局定位地图中与实时子地图相对应的全局子地图包括：确定当前帧与实时子地图的相对位姿；所述确定相对位姿包括：获取当前帧激光数据和实时子地图，使用icp、csm、plicp算法...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞风麟，骆敏舟，卢钰，柏永华，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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