一种提高地图精度的方法、装置及电子设备，该方法包括：获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，基于局部坐标集中的各个局部坐标确定出智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于世界坐标集中各个世界坐标点确定出智能车辆的标准行驶轨迹，基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，获得实际轨迹对应的目标行驶轨迹，确定出局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出智能车辆的目标车辆检测信息。通过上述的方法，通过标准轨迹对实际轨迹进行修正，从而避免了同一轨迹在不同的局部地图中的尺度不同，进而提高了基于局部地图获得的高精度地图的精度。精度。精度。
【技术实现步骤摘要】
一种提高地图精度的方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及智能车辆
，尤其涉及一种提高地图精度的方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着智能车辆技术的发展，为了提高智能车辆行驶过程中的便捷性，引入了高精度地图为智能车辆的行驶提供导航作用，高精度地图的生成需要智能车辆提供车辆检测信息，该车辆检测信息包括：车辆实际行驶轨迹信息、车辆所属车道信息以及车辆观测信息，该车辆检测信息的准确性决定了高精度地图的精度。
[0003]目前，车辆检测信息的获得方法具体包括：获得智能车辆在各个检测时间点各自对应的局部坐标以及世界坐标，该局部坐标基于以智能车辆未起步时的地理位置为原点构建的空间局部直角坐标系获得，该世界坐标基于智能车辆在世界坐标系中的位置获得，再基于变换矩阵将各个检测时间点的局部坐标变换至世界坐标系下，从而获得目标车辆检测信息。
[0004]基于上述的描述，在各个检测时间点获取局部坐标时，由于同一段轨迹在不同的局部地图中的尺度不一致，而高精地图是将多个局部地图进行融合得到的，当局部地图之间的尺度差异越大时，基于多个局部地图的融合结果获得的高精地图的精度将越低，因此，将导致获得的高精度地图的精度较低。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种提高地图精度的方法、装置及电子设备，用于解决同一轨迹在不同局部地图中的尺度不同的问题，以及提高高精度地图的精度。
[0006]第一方面，本申请提供了一种提高地图精度的方法，所述方法包括：
[0007]获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，其中，所述局部坐标集以及所述世界坐标集中的各个坐标基于各个时间检测点获取；
[0008]基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；
[0009]基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；
[0010]确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。
[0011]通过上述的方法，通过标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，将实际行驶轨迹修正为目标行驶轨迹，从而解决了同一轨迹在不同局部地图中的尺度不同的问题，进而确保了能够提高高精度的精度。
[0012]在一种可能的设计中，基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获
得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹，包括：
[0013]确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度；
[0014]计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度；
[0015]响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。
[0016]通过上述的方法，确定出达到预设长度比值的第二长度比值，从而确保了对实际行驶轨迹进行修正之后，得到的目标行驶轨迹与标准行驶轨迹的偏差较小，进而确保了高精度地图的精度。
[0017]在一种可能的设计中，在获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹之后，还包括：
[0018]基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点；
[0019]建立所述局部坐标与所述世界坐标之间的映射关系。
[0020]通过上述的方法，基于时间检测点建立局部坐标点与世界坐标点之间的映射关系，从而确保了实际行驶轨迹与标准行驶轨迹存在对应关系，进而确保了基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正。
[0021]在一种可能的设计中，确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，包括：
[0022]确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息；
[0023]将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息；
[0024]确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。
[0025]通过上述的方法，将目标行驶轨迹中的各个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联，从而能够提高高精度地图的精度。
[0026]第二方面，本申请提供了一种提高地图精度的装置，所述装置包括：
[0027]获得模块，用于获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集；
[0028]确定模块，用于基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；
[0029]修正模块，用于基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；
[0030]关联模块，用于确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。
[0031]在一种可能的设计中，所述修正模块，具体用于确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度，计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长
度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度，响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。
[0032]在一种可能的设计中，所述修正模块，还用于基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点，建立所述局部坐标与所述世界坐标之间的映射关系。
[0033]在一种可能的设计中，所述关联模块，具体用于确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息，将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息，确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。
[0034]第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
[0035]存储器，用于存放计算机程序；
[0036]处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种提高地图精度的方法步骤。
[0037]第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种提高地图精度的方法，其特征在于，包括：获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，其中，所述局部坐标集以及所述世界坐标集中的各个坐标基于各个时间检测点获取；基于所述局部坐标集中的各个局部坐标确定出所述智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于所述世界坐标集中各个世界坐标点确定出所述智能车辆的标准行驶轨迹；基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹；确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出所述智能车辆的目标车辆检测信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标准行驶轨迹对所述实际行驶轨迹进行修正，获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹，包括：确定出所述局部坐标集中相邻局部坐标点之间的至少一个第一长度，以及确定出所述世界坐标集中相邻世界坐标点之间的至少一个第二长度；计算出所述第一长度以及第二长度之间的第一长度比值，基于所述长度比值对所述实际行驶轨迹进行调整，并确定出所述调整之后的实际行驶轨迹中相邻坐标点之间的至少一个第三长度；响应于所述第三长度与所述第二长度的第二长度比值达到预设长度比值，将所述调整之后的实际行驶轨迹作为目标行驶轨迹。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述实际轨迹对应的目标行驶轨迹之后，还包括：基于每一个时间检测点从所述局部坐标集中提取出对应的局部坐标点，以及基于所述每一个时间检测点从所述世界坐标集中提取出对应的世界坐标点；建立所述局部坐标点与所述世界坐标点之间的映射关系。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与所述目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，包括：确定出各个局部坐标点所述智能车辆的车辆车速以及目标物体信息；将所述各个局部坐标点各自的车辆车速以及目标物体信息作为车辆检测信息；确定出目标行驶轨迹中每一个坐标点对应的车辆检测信息，将每一个坐标点与各自对应的车辆检测信息关联。5.一种提高地图精度的装置，其特征在于，包括：获得模块，用于获得智能车辆的局部坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜伟松，陶世俊，黄运青，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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