多阶段模型的工件定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多阶段模型的工件定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取包含待定位件的待处理图像；基于第一角点模型，在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置，并基于第一角点位置在待处理图像中加工得到角点图像；其中，角点图像为包含角点的局部图像；基于第二角点模型对角点图像进行处理，得到角点的第二角点位置；基于第二角点位置和第一角点位置确定角点的目标角点位置，并基于目标角点位置对待定位件进行加工定位。通过本发明专利技术，能够更加稳定可靠的从待处理图像中定位待定位件在图像中的像素坐标，从而支持机械设备的精细操作。从而支持机械设备的精细操作。从而支持机械设备的精细操作。

【技术实现步骤摘要】
多阶段模型的工件定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理的
，具体而言，涉及一种多阶段模型的工件定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]工件定位指待所有加工工件在被加工前要在按加工要求占有一致的正确位置，以实现精确的剪裁、切割、折弯等等加工工艺。
[0003]以对工件进行剪裁为例，工件厂商需要使用激光从工件垛的顶层开始依次向下进行精确加工。此时，工人可以操作工件电磁铁吸附工件垛的顶层工件，并将被吸附的工件放置到激光切割位，从而对工件进行剪裁切割。
[0004]但是，手工操作工件电磁铁进行工件切割的方式，会使工件切割位置不够精确，从而产生一定误差，从而降低良品率。
[0005]于是目前基于机器视觉的工件定位应运而生，大多通常采用滤波使得工件图像分离，随后通过对图像进行特征提取的方式；该类方式需要基于图像的边缘敏感，但是当工件的体积、背景、光照或者姿态等影响，使得在定位时容易发生误检，因此亟需一种更可靠的图像定位模型（方法）。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例至少提供一种多阶段模型的工件定位方法、装置、电子设备及存储介质。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种多阶段模型的工件定位方法，包括：获取包含待定位件的待处理图像；基于第一角点模型，在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置，并基于第一角点位置在待处理图像中加工得到角点图像；其中，角点图像为包含角点的局部图像；基于第二角点模型对角点图像进行处理，得到角点的第二角点位置；基于第二角点位置和第一角点位置确定角点的目标角点位置，并基于目标角点位置对待定位件进行加工定位。
[0008]一种可选的实施方式中，基于第一角点模型，在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置，包括：基于第一角点模型对待处理图像进行语义分割处理，得到角点区域的第一掩码图像；其中，角点区域为包含角点的局部区域；基于第一掩码图像确定第一二值轮廓信息，并基于第一二值轮廓信息确定角点的第一角点位置。
[0009]一种可选的实施方式中，基于第一掩码图像确定二值轮廓信息，包括：识别第一掩码图像中的误检区域；其中，误检区域为待处理图像中不属于角点区域的区域；过滤第一掩码图像中的误检区域，得到第二掩码图像；基于第二掩码图像确定第一二值轮廓信息。
[0010]一种可选的实施方式中，第一二值轮廓信息包含轮廓像素点的像素坐标；基于第一二值轮廓信息确定角点的第一角点位置，包括：确定轮廓像素点的像素坐标的几何质心；基于几何质心确定第一角点位置。
[0011]一种可选的实施方式中，基于第二角点模型对角点图像进行处理，得到角点的第二角点位置，包括：基于第二角点模型对角点图像进行语义分割处理，得到角点区域的第三掩码图像；其中，角点区域为包含角点的局部区域；对第三掩码图像进行图像腐蚀处理，得到第四掩码图像；基于第四掩码图像确定第二二值轮廓信息，并基于第二二值轮廓信息确定角点的第二角点位置。
[0012]一种可选的实施方式中，基于第二角点位置和第一角点位置确定角点的目标角点位置，包括：基于第二角点位置对第一角点位置进行修正，得到角点的目标角点位置。
[0013]一种可选的实施方式中，基于第二角点位置对第一角点位置进行修正，得到角点的目标角点位置，包括：确定角点图像的图像中心位置；基于第二角点位置和图像中心位置之间的位置差值确定目标偏移位置；基于目标偏移位置对第一角点位置进行修正，得到目标角点位置。
[0014]第二方面，本专利技术实施例提供了一种工件定位装置，包括：获取单元，用于获取包含待定位件的待处理图像；识别单元，用于基于第一角点模型，在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置；加工单元，用于基于第一角点位置在待处理图像中加工得到角点图像；其中，角点图像为包含角点的局部图像；处理单元，用于基于第二角点模型对角点图像进行处理，得到角点的第二角点位置；确定单元，用于基于第二角点位置和第一角点位置确定角点的目标角点位置，并基于目标角点位置对待定位件进行加工定位。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线通信，机器可读指令被处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0017]在本专利技术实施例中，首先，获取包含待定位件的待处理图像，之后，可以基于第一角点模型在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置，并基于第一角点位置在待处理图像中加工得到包含角点区域的角点图像；接下来，可以基于第二角点模型对角点图像进行识别处理，从而得到该角点的第二角点位置，最后，就可以基于第一角点位置和第二角点位置确定角点的目标角点位置，并基于该目标角点位置对待定位件进行加工定位。
[0018]上述实施方式中，首先，需要通过第一角点模型在待处理图像中加工得到包含角点区域的角点图像，之后，通过第二角点模型在角点图像中精确估计角点位置。通过该处理方式，能够更加稳定可靠的从待处理图像中定位待定位件在图像中的像素坐标，从而支持机械设备的精细操作。
[0019]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出
了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于说明本专利技术的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0021]图1示出了本专利技术实施例所提供的一种多阶段模型的工件定位方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例所提供的多阶段模型的工件定位方法中，基于第一角点模型，在待处理图像中识别待定位件的角点的第一角点位置的具体方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例所提供的一种输入至第一角点模型的待处理图像的示意图；图4示出了本专利技术实施例所提供的一种待定位件的第一角点位置的效果示意图；图5示出了本专利技术实施例所提供的多阶段模型的工件定位方法中，基于第二角点模型对角点图像进行处理，得到角点的第二角点位置的具体方法的流程图；图6示出了本专利技术实施例所提供的一种角点图像的示意图；图7示出了本专利技术实施例所提供的一种角点的第二角点位置的效果示意图；图8示出了本专利技术实施例所提供的一种角点的目标角点位置的效果示意图；图9示出了本专利技术实施例所提供的另一种多阶段模型的工件定位方法的流程图；图10示出了本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多阶段模型的工件定位方法，其特征在于，包括：获取包含待定位件的待处理图像；基于第一角点模型，在所述待处理图像中识别所述待定位件的角点的第一角点位置，并基于所述第一角点位置在所述待处理图像中加工得到角点图像；其中，所述角点图像为包含所述角点的局部图像；基于第二角点模型对所述角点图像进行处理，得到所述角点的第二角点位置；基于所述第二角点位置和所述第一角点位置确定所述角点的目标角点位置，并基于所述目标角点位置对所述待定位件进行加工定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一角点模型，在所述待处理图像中识别所述待定位件的角点的第一角点位置，包括：基于所述第一角点模型对所述待处理图像进行语义分割处理，得到角点区域的第一掩码图像；其中，所述角点区域为包含所述角点的局部区域；基于所述第一掩码图像确定第一二值轮廓信息，并基于所述第一二值轮廓信息确定所述角点的第一角点位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一掩码图像确定第一二值轮廓信息，包括：识别所述第一掩码图像中的误检区域；其中，所述误检区域为所述待处理图像中不属于角点区域的区域；过滤所述第一掩码图像中的误检区域，得到第二掩码图像；基于所述第二掩码图像确定所述第一二值轮廓信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一二值轮廓信息包含轮廓像素点的像素坐标；所述基于所述第一二值轮廓信息确定所述角点的第一角点位置，包括：确定所述轮廓像素点的像素坐标的几何质心；基于所述几何质心确定所述第一角点位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二角点模型对所述角点图像进行处理，得到所述角点的第二角点位置，包括：基于所述第二角点模型对所述角点图像进行语义分割处理，得到角点区域的第三掩码图像；其中，所述角点区域为包含所述角点的局部区域；对所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华林，陈仁，曾雪峰，朱俸泽，蒋开文，张思，唐海国，
申请(专利权)人：北京瓦特曼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：