激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取自车激光雷达的感知数据，以及获取自车对应的路侧激光雷达的感知数据；根据自车激光雷达的感知数据和自车对应的路侧激光雷达的感知数据，确定自车激光雷达的感知偏差数据；根据自车激光雷达的感知偏差数据，确定自车激光雷达的外参修正值；利用自车激光雷达的外参修正值对自车的激光雷达外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。本申请实施例的激光雷达的外参修正方法通过车路协同确定激光雷达感知数据的真值，以此来衡量自车激光雷达的感知偏差程度，从而对自车激光雷达的外参进行在线修正，进而保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。进而保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。进而保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术与相关硬件的日益发展，越来越多的自动驾驶车辆配置的车端传感器越来越先进，多线激光雷达已经成为自动驾驶运营车辆如Robotaxi(自动驾驶出租车)、Robobus(自动驾驶巴士)以及部分量产车辆的标准配置。因此，基于激光雷达的感知和定位技术也被更广泛地应用到自动驾驶领域。
[0003]由于自动驾驶车辆的行驶速度快，车辆需要在几秒、甚至几毫秒内做出相应的决策以应对换道、避障等常规操作，也进一步对基于激光雷达的算法精度和稳定性要求非常高，而这些指标最基本的实现条件就是标定参数的准确性和硬件安装的稳定性。
[0004]理想情况下，一辆自动驾驶车辆在出厂后，经过标定车间或者特定标定场所的标定后，内外参就会记录到相应的配置文件中并且在使用时直接读取使用，但是实际场景下可能会出现如下情况：
[0005]1)由于车辆行驶时间长，激光雷达与车体之间的连接螺丝等会有松动；
[0006]2)由于车辆其它因素的影响如胎压、承重、温度等，引起初始的标定参数并不是百分之百正确。
[0007]上述情况的出现会导致激光雷达感知时的检测和识别结果晃动或不准确，进而导致定位时与建图时的点云匹配误差大等问题，进一步影响了自动驾驶车辆的行驶安全性。

技术实现思路

[0008]本申请实施例提供了一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质，以实现对激光雷达外参的在线修正。
[0009]本申请实施例采用下述技术方案：
[0010]第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达的外参修正方法，其中，所述方法包括：
[0011]获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；
[0012]根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；
[0013]根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；
[0014]利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。
[0015]可选地，所述获取对应的路侧激光雷达的感知数据包括：
[0016]获取自车的当前位置信息；
[0017]根据所述自车的当前位置信息确定所述自车是否进入路侧设备的感知区域；
[0018]在所述自车进入路侧设备的感知区域的情况下，将所述路侧设备作为所述自车对应的路侧设备并获取所述路侧设备的激光雷达的感知数据。
[0019]可选地，所述根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据包括：
[0020]将所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据分别投影至高精地图中，得到自车投影结果和路侧投影结果；
[0021]根据所述自车投影结果和所述路侧投影结果，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。
[0022]可选地，所述自车激光雷达的感知偏差数据包括基于多个路侧激光雷达的感知数据得到的多个自车激光雷达的感知偏差，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：
[0023]确定多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差；
[0024]根据多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差，确定是否存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差；
[0025]在存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差的情况下，直接将所述自车激光雷达对应的固定感知偏差作为所述自车激光雷达的外参修正值。
[0026]可选地，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：
[0027]根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式，所述感知偏差模式包括非固定感知偏差的模式；
[0028]根据所述自车激光雷达对应的感知偏差模式确定是否进行告警提醒。
[0029]可选地，所述利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式包括：
[0030]获取感知偏差模式的离线模拟结果；
[0031]根据所述离线模拟结果确定所述自车激光雷达对应的非固定感知偏差的模式。
[0032]可选地，在根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值之后，所述方法还包括：
[0033]将所述自车激光雷达的外参修正值与预设阈值进行比较；
[0034]在所述自车激光雷达的外参修正值大于所述预设阈值的情况下，进行告警提醒。
[0035]第二方面，本申请实施例还提供一种激光雷达的外参修正装置，其中，所述装置包括：
[0036]获取单元，用于获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；
[0037]第一确定单元，用于根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；
[0038]第二确定单元，用于根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；
[0039]修正单元，用于利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。
[0040]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0041]处理器；以及
[0042]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0043]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0044]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的激光雷达的外参修正方法，先获取自车激光雷达的感知数据，以及获取自车对应的路侧激光雷达的感知数据；根据自车激光雷达的感知数据和自车对应的路侧激光雷达的感知数据，确定自车激光雷达的感知偏差数据；根据自车激光雷达的感知偏差数据，确定自车激光雷达的外参修正值；利用自车激光雷达的外参修正值对自车的激光雷达外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。本申请实施例的激光雷达的外参修正方法通过车路协同确定激光雷达感知数据的真值，以此来衡量自车激光雷达的感知偏差程度，从而对自车激光雷达的外参进行在线修正，保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。
附图说明
[0045]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0046]图1为本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的外参修正方法，其中，所述方法包括：获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取对应的路侧激光雷达的感知数据包括：获取自车的当前位置信息；根据所述自车的当前位置信息确定所述自车是否进入路侧设备的感知区域；在所述自车进入路侧设备的感知区域的情况下，将所述路侧设备作为所述自车对应的路侧设备并获取所述路侧设备的激光雷达的感知数据。3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据包括：将所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据分别投影至高精地图中，得到自车投影结果和路侧投影结果；根据所述自车投影结果和所述路侧投影结果，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。4.如权利要求1所述方法，其中，所述自车激光雷达的感知偏差数据包括基于多个路侧激光雷达的感知数据得到的多个自车激光雷达的感知偏差，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：确定多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差；根据多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差，确定是否存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差；在存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差的情况下，直接将所述自车激光雷达对应的固定感知偏差作为所述自车激光雷达的外参修正值。5.如权利要求4所述方法，其中，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：