一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，包括如下步骤：激光雷达获取被测目标的真值数据；视觉传感器获取环视图像；将被测目标的真值数据投影在对应的环视图像上，形成3D检测框；基于3D检测框形成对应的雷达2D检测框；对环视图像进行目标检测形成对应的视觉2D检测框；计算雷达2D检测框和视觉2D检测框的交并比；基于交并比对雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配，以对激光雷达进行校准。本发明专利技术所提供的激光雷达校准方法可以校正激光雷达算法得到的真值数据中存在的误检漏检等情况，提高真值数据的准确性。提高真值数据的准确性。提高真值数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车。

技术介绍

[0002]随着车辆技术不断进步，自动驾驶技术逐渐发展成为热点，受到了各大车企的广泛关注。其中，环境感知作为自动驾驶系统中的首要环节，是车辆进行行为决策和路径规划的重要依据。环境感知的算法包括基于视觉的感知算法和基于雷达的感知算法。基于激光雷达开发的感知算法一般用于3D目标检测，能够获得行车环境中周围的车辆、行人等目标的位置尺寸、姿态与类别信息。相比于纯视觉感知算法，基于激光雷达的感知算法在检测目标的位置尺寸、姿态精度上误差一般可以控制在厘米级别，远远高于纯视觉算法。但另一方面，纯视觉感知算法具有丰富的语义信息，能够获取更为准确的物体类别信息。目前，自动驾驶技术的开发，一般都会配置有数据采集团队以及人工标注团队，但“人工采集再进行人工标注”的流程需要花费大量时间来累计真值数据以供算法团队进行模型训练，除了人工标注外，还需要购买供应商或自行搭建真值数据采集车，并配合真值数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，包括如下步骤：激光雷达获取自车周围的被测目标位于世界坐标系的真值数据；视觉传感器获取自车周围的环视图像；将自车周围的被测目标的真值数据投影在对应的环视图像上，形成3D检测框；基于3D检测框形成对应的雷达2D检测框；对环视图像进行目标检测形成对应的视觉2D检测框；计算雷达2D检测框和视觉2D检测框的交并比；基于交并比对雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配，以对激光雷达进行校准。2.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，基于3D检测框形成对应的雷达2D检测框包括如下步骤：获取3D检测框投影在对应环视图像上的8个角点的像素坐标，取8个角点在图像坐标系中U轴、V轴的最大值和最小值，生成两个新的角点，由新生成的两个角点生成对应的雷达2D检测框。3.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，基于交并比对雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配包括如下步骤：计算所有雷达2D检测框和所有视觉2D检测框之间的交并比；基于计算出的交并比构建代价矩阵；代价矩阵中，整体代价值之和最大情况下为最优匹配。4.根据权利要求3所述的激光雷达校准方法，其特征在于，雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配的结果包括：如果交并比大于0且类别互相匹配，则对应的被测目标的真值数据进行保留；如果雷达2D检测框未匹配视觉2D检测框，则将对应的被测目标的真值数据剔除；如果视觉2D检测框未匹配雷达2D检测框，则判断对应的被测目标是否存...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛军辉，章霖超，谢钱昆，王煜，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：