【技术实现步骤摘要】
一种六自由度并串混联机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种六自由度并串混联机器人。
技术介绍
[0002]传统的六自由度串联工业机器人一般由基座、腰部、大臂、小臂、腕部、手部组成，是用关节串联起来的开放式运动链，每个关节均需要由伺服电机、高精密减速器组成，每个关节均独立驱动。这种传统的搭积木式的机器人机构，是用连杆通过六个关节串联起来的，呈悬臂的机械结构布置，而且机器人输出末端存在各关节的累计误差，为了保证足够的精度和良好的刚性，各关节都必须是精密的，这样一来，需要很高的设计、制造与装配成本。
[0003]并联机器人在结构上，其动、静平台通过几条串联运动链连接，组成封闭的运动链，具有精度高，刚性好，承载能力强等优点，应用上，是串联机器人强有力的补充。并联机器人的运动单元是几条开放的空间运动支链，由于它本身结构精度高，并不像串联机器人那样需要高精密的伺服电机和精密减速器，因此成本较低。
[0004]申请号为CN201810068191.3的专利公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种六自由度并串混联机器人，其特征在于：包括静平台、中间平台和运动平台，所述静平台和中间平台之间并联连接有三条底部运动支链，所述中间平台和运动平台之间并联连接有三条顶部运动支链；所述底部运动支链包括底部球副、底部移动副和底部转动副，所述底部球副与中间平台连接，所述底部转动副与静平台连接，所述底部移动副与底部球副以及底部转动副均连接；所述顶部运动支链包括顶部球副、顶部移动副和顶部转动副，所述顶部球副与运动平台连接，所述顶部转动副与中间平台连接，所述顶部移动副与顶部球副以及顶部转动副均连接；所述底部移动副和顶部移动副均为驱动副；所述底部球副包括固定在中间平台的第一球窝以及与第一球窝活动连接的第一球头；所述底部转动副包括固定在静平台上的第一支座，所述第一支座中间固定插接第一销轴；所述底部移动副包括第一丝杠、第一螺母、第一伺服电机和第一电机固定架，所述第一螺母一端通过连杆固定连接第一球头、另一端与第一丝杠螺纹连接，所述第一伺服电机固定在第一电机固定架上，所述第一伺服电机与第一丝杠通过第一齿轮组传动连接，所述第一电机固定架底部设有第一连接块，所述第一连接块转动套接第一销轴；所述顶部球副包括固定在运动平台的第二球窝以及与第二球窝活动连接的第二球头；所述顶部转动副包括固定在中间平台上的第二支座，所述第二支座中间固定插接第二销轴；所述顶部移动副包括第二丝杠、第二螺母、第二伺服电机和第二电机固定架...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，李峰，崔连涛，高杉，吴辉，王晖，胥新博，李玉京，荆坤，赵金栋，王昌盛，李文鑫，
申请(专利权)人：青岛职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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