【技术实现步骤摘要】
多体杆件锁定变胞机构
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[0001]本专利技术涉及变胞机构
，具体涉及多体杆件锁定变胞机构。
技术介绍
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[0002]变胞机构是指机构连续运动的过程中，其拓扑结构特征至少发生两次及以上突变，且导致运动和动力特性发生巨变的机构。
[0003]按变胞方式分，变胞机构可分为杆件锁定变胞机构、几何锁定变胞机构和变副锁定变胞机构三类。
[0004]1)杆件锁定变胞机构。该类机构构态的变换是通过锁定机构中的某些构件来实现，如图4所示的平面刹车变胞机构构态的变换就是分别使构件6和5锁定来实现，因此，按变胞方式分类此机构属于杆件锁定变胞机构。
[0005]2)几何锁定变胞机构。该类机构构态的变换是通过机构中的某些构件特殊的几何形状、尺寸和几何位置来实现。如双曲柄平行四边行变胞机构构态的变换就是利用了该机构的特殊的位置来实现；如图5所示的间歇变胞机构是利用轮盘径向沟槽的几何形状实现构态的变换，另外，后面要提到的水下变胞车是利用构件形状的变化来实现构态变换。
[0006]3)变副锁定变胞机构。该类机构构态的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.多体杆件锁定变胞机构，其特征在于，包括多条并联设置的变胞运动链，所有所述变胞运动链沿圆周方向均匀间隔设置，所述变胞运动链设计成对称结构，包括设置在中间的变胞运动副A，所述变胞运动副A两侧分别连接有构件A，所述构件A通过转动副A与构件B连接，所述构件B通过转动副B与构件C连接，所述构件C通过变胞运动副B与构件D连接，同一侧的所有所述构件D端部通过转动副C连接，同一侧的相邻两个转动副B通过柔性构件...
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