【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人实训平台的故障预警系统
[0001]本专利技术涉及故障预警技术，具体为一种用于工业机器人实训平台的故障预警系统。
技术介绍
[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；现有技术中，机械臂在发出转动故障预警时，检修人员需对机械臂的各个转动节位置处进行全面的检查，去确定机械臂转动故障的原因，全面的检查耗费较多的时间，不利于工作效率的提高；机械臂在发生转动故障时，转动节间狭小的空间不便于进行修理操作，导致因位移发生偏差使机械臂放置的产品无法准确的放置在指定位置处，使放置的物品易发生掉落摔毁的情况，且机械臂转动节转动时内部阻塞物导致的摩擦加剧，影响机械臂的正常转动，易造成机械臂使用寿命的缩短；针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的就在于通过数处模块对数采模块采集数据的处理和分析，判定机械臂运转是否稳定，判定机械臂运转时是否发生阻塞，并判定阻塞的位置...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人实训平台的故障预警系统，包括平台本体（1）、障警单元和处障单元，所述平台本体（1）上表面安装有机械手（2），所述机械手（2）上安装有转动节本体（3），所述转动节本体（3）包括内转动节（31）和外转动节（32），所述外转动节（32）内侧转动连接有内转动节（31），其特征在于，障警单元包括数采模块、数处模块和数执模块；数采模块，对机械臂的运转影响因素进行采集，并将采集到的数据传递给数处模块；运转影响因素包括位移数据、转角数据、间距数据、深度数据、温度数据和声音数据；数处模块，对数采模块传递来的运转影响因素进行处理分析，并将生成的执行信号传递给数执模块；数处模块进行的数据处理分析如下：根据整段位移数据采集过程中各个时间段内位移数据的采集，计算出整段位移过程中的平均位移速度，后根据平均位移速度计算对应各段时间段内的速度位移值，后进行速度位移值和位移数据的比较，判定机械臂的运转是否平稳；若不平稳，通过转角数据和机械臂的长度数据可计算出，每段采集时刻内机械臂的角度位移值，通过角度位移值与位移数据的比较，判定数采模块的数据采集是否发生异常，若异常，数处模块进行补救措施；若无异常，数处模块控制数采模块重新进行位移数据的采集；以采集时刻和深度数据建立二元坐标系，并对以采集时刻和深度数据为坐标在二元坐标系内进行深度坐标点的绘制，并对离散较大的坐标点进行标记；后对间距数据进行求均值操作，并将求得的均值与间隙大小进行比较，判定机械臂是否发生错位的情况；若发生错位情况，生成错位执行信号；若未发生错位情况，在以采集时刻为x轴的二元坐标系内进行温度数据和采集时刻为坐标的坐标点绘制，并在y轴上作两条水平线，以两条水平线之间的间距判定阻塞物的位置，并通过声音数据对声音设定值的比较，判定阻塞物的大小，后生成对应的阻塞执行信号；数执模块，接收数处模块传递来的执行信号，控制机械部件完成对应的操作。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人实训平台的故障预警系统，其特征在于，处障单元包括滑动槽（33），所述滑动槽（33）内侧滑动连接有齿环（34），所述齿环（34）靠近所述内转动节（31）的一侧安装有若干个均匀分布的限位杆（35），所述限位杆（35）外侧壁套设有限位弹簧（36），所述外转动节（32）靠近所述内转动节（31）的一侧开设有凹槽，凹槽内部开设有与所述齿环（34）对应的嵌合齿槽。3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人实训平台的故障预警系统，其特征在于，处障单元还包括清理板（41），所述清理板（41）下端转动连接有弧形板（42），所述弧形板（42）外侧壁两侧通过伸缩弹簧滑动连接有若干个均匀分布的调节板（43），所述清理板（41）外侧壁上方安装有支撑板（48），所述弧形板（42）外侧壁中间位置处安装有弧板牵引绳（44），所述弧板牵引绳（4...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐苏鲁，徐鹏辉，王鹏飞，董家成，
申请(专利权)人：长三角一体化示范区江苏中连智能教育科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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