医疗系统和医疗系统的控制方法技术方案

提供医疗系统和医疗系统的控制方法。医疗系统包含内窥镜和控制装置。内窥镜的内窥镜动作被电动驱动，内窥镜拍摄内窥镜图像。内窥镜动作是插入部的前进后退、插入部的弯曲部的弯曲角度的调整、以及插入部的滚动旋转中的至少一方。控制装置对基于电动驱动的内窥镜动作进行控制。控制装置在进行了相对于十二指肠的乳头部对插入部进行定位的第1定位之后，进行第2定位，在该第2定位中，根据内窥镜图像对基于电动驱动的内窥镜动作进行控制，由此相对于乳头部对插入部的前端部进行定位。部对插入部的前端部进行定位。部对插入部的前端部进行定位。

【技术实现步骤摘要】
医疗系统和医疗系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗系统和医疗系统的控制方法。

技术介绍

[0002]已知有如下ERCP(内窥镜下逆行性胰胆管造影)这样的手术：从内窥镜的处置器具通道将插管插入到胆管，从插管中注入造影剂而进行X射线摄影或CT摄影，取得胆管的X射线图像或CT图像。在美国专利申请公开第2017/0086929号说明书中，公开了将对导管系统进行远程操作而进行手术的机器人导管系统应用于ERCP的例子。
[0003]在ERCP的手术中得到的信息仅是拍摄到乳头部的内窥镜图像。由于乳头部与管腔组织的形态存在个体差异，因此，仅根据内窥镜图像难以确定插管的插入位置和插入方向。为了更加准确地推测开口部的位置和胆管的行进方向，期望进行对位使得在图像内的规定位置处拍摄到乳头部，但是，由于在插入部的基端侧进行的操作难以传递到前端部、或者内窥镜的前端部相对于乳头部发生抖动这样的原因，调整内窥镜前端部的位置的操作存在困难。另外，在上述美国专利申请公开第2017/0086929号说明书中虽然公开了将机器人导管系统应用于ERCP的例子，但针对上述问题及解决该问题的主题，没有公开或启示。

技术实现思路

[0004]本公开的一方案涉及一种医疗系统，包括：内窥镜，所述内窥镜的内窥镜动作被电动驱动，所述内窥镜拍摄内窥镜图像，该内窥镜动作是插入部的前进后退、所述插入部的弯曲部的弯曲角度的调整以及所述插入部的滚动旋转中的至少一方；以及控制装置，其控制基于所述电动驱动的所述内窥镜动作，在进行了相对于十二指肠的乳头部对所述插入部进行定位的第1定位之后，所述控制装置进行如下第2定位：根据所述内窥镜图像对基于所述电动驱动的所述内窥镜动作进行控制，由此相对于所述乳头部对所述内窥镜的前端部进行定位。
[0005]本公开的另一方案涉及一种医疗系统的控制方法，使用如下内窥镜，该内窥镜的内窥镜动作被进行电动驱动，该内窥镜拍摄内窥镜图像，该内窥镜动作是插入部的前进后退、所述插入部的弯曲部的弯曲角度的调整以及所述插入部的滚动旋转中的至少一方，其中，所述医疗系统的控制方法包含以下步骤：所述医疗系统向体内插入内窥镜的插入部；所述医疗系统进行相对于十二指肠的乳头部对所述插入部进行定位的第1定位；所述医疗系统在进行所述第1定位的步骤之后，进行如下第2定位：根据所述内窥镜图像对基于所述电动驱动的所述内窥镜动作进行控制，由此相对于所述管腔组织的所述开口部对所述内窥镜的前端部进行定位；以及所述医疗系统在进行所述第2定位的步骤之后，进行从所述乳头部向胆管的插管术。
附图说明
[0006]图1是示出与ERCP的手术相关的脏器和组织的图。
[0007]图2是ERCP的手术流程。
[0008]图3是示意性示出正对着乳头部观察时的乳头部的形态的图、以及示出其个体差异的形态例。
[0009]图4是示出管腔组织和其开口部的形态的剖视图。
[0010]图5是本实施方式的医疗系统的基本结构例。
[0011]图6是本实施方式中的手术的第1流程。
[0012]图7是示出不存在套管的情况和存在套管的情况的比较的图。
[0013]图8是示出通过套管和球囊被定位的内窥镜的前端附近的图。
[0014]图9是医疗系统的详细结构例。
[0015]图10是驱动控制装置的详细结构例。
[0016]图11是示意性示出包含弯曲部和其驱动机构的内窥镜的图。
[0017]图12是进退驱动装置的详细结构例。
[0018]图13是包含滚动驱动装置的连结部的立体图。
[0019]图14是包含处置器具的抬起台的内窥镜的前端部的详细结构例。
[0020]图15是处置器具的详细结构例。
[0021]图16是套管的驱动系统的结构例。
[0022]图17是球囊的驱动系统的结构例。
[0023]图18是保持部件的第1变形例。
[0024]图19是保持部件的第2变形例。
[0025]图20是示出接受了基于Roux
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en
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Y法的胃绕道手术的患者的脏器构造的图。
[0026]图21是对电动内窥镜进行手动操作的操作装置的变形例。
具体实施方式
[0027]在以下的公开中，提供用于实施所提示的主题的不同特征的多个不同实施方式和实施例。当然这些仅仅是例子，并非意图限定本专利技术。此外，在本公开中，在各种例子中存在重复参照编号及/或文字的情况。像这样重复是为了简洁明瞭，其本身并不需要与各种实施方式及/或所说明的结构之间存在关系。此外，在记述为第1要素与第2要素“连接”或“连结”时，这样的记述包含第1要素与第2要素相互直接连接或连结的实施方式，并且也包含第1要素与第2要素具有设于它们之间的1个以上的其他要素而相互间接连接或连结的实施方式。
[0028]1.关于ERCP
[0029]本实施方式涉及到使用电动化的医疗系统进行ERCP时的自动控制。ERCP是内窥镜下逆行性胰胆管造影(Endoscopic Retrograde Cholangio Pancreatography)的简称。首先，在说明本实施方式之前对ERCP的手术内容进行说明。
[0030]图1示出与ERCP的手术相关的脏器和组织。另外，脏器汇集多种组织而构成独特的构造且具有特定的功能。在图1中，肝脏、胆囊、胰腺、食道、胃以及十二指肠对应于脏器。组织是如血管、肌肉以及皮肤等那样由关联的细胞结合而构成的。在图1中，胆管和胰管相当于组织。
[0031]ERCP的处置对象是胆管。胆管是用于使由肝脏生成的胆汁流向十二指肠的管路。在利用内窥镜接近胆管时，在将内窥镜保持于十二指肠的位置的状态下，将贯穿插入内窥
镜的通道内的处置器具从十二指肠乳头部向胆管插入。以下，将十二指肠乳头部简称为乳头部。乳头部是包含管腔组织相对于十二指肠开口的开口部在内的区域，包含开口部及开口部周边的构造在内称为乳头部。管腔组织的开口部是胆管与胰管合流的共用管相对于十二指肠开口的部分。但是，如后所述，在乳头部中存在各种个体差异，例如存在胆管与胰管不合流而胆管直接在十二指肠开口的情况。在这样的情况下，管腔组织的开口部是胆管的开口部。
[0032]图2示出ERCP的手术流程。在ERCP中，在内窥镜前端部的侧面使用设置有摄像头、照明透镜、以及处置器具通道的开口的侧视型的内窥镜。另外，将摄像头也称为摄像装置。
[0033]在内窥镜插入步骤中，将内窥镜的插入部从口通过食道和胃插入到十二指肠。此时，将插入部插入到在内窥镜的视野中大致拍摄到乳头部的位置。接着，在对位步骤中，将内窥镜相对于乳头部进行对位。具体而言，调整内窥镜前端部的位置使得乳头部进入内窥镜的摄像头的摄像范围。或者，调整内窥镜前端部的位置使得内窥镜的摄像头正对乳头部、并且在视野的中央拍摄到乳头部。
[0034]接着，在插管术(cannulation)步骤中，从乳头部向胆管插入插管。具体而言，向内窥镜的处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗系统，其特征在于，所述医疗系统包含：内窥镜，所述内窥镜的内窥镜动作被电动驱动，所述内窥镜拍摄内窥镜图像，该内窥镜动作是插入部的前进后退、所述插入部的弯曲部的弯曲角度的调整以及所述插入部的滚动旋转中的至少一方；以及控制装置，其控制基于所述电动驱动的所述内窥镜动作，在进行了相对于十二指肠的乳头部对所述插入部进行定位的第1定位之后，所述控制装置进行如下第2定位：根据所述内窥镜图像对基于所述电动驱动的所述内窥镜动作进行控制，由此相对于所述乳头部对所述插入部的前端部进行定位。2.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，所述医疗系统包含保持部件，该保持部件通过保持所述插入部而进行所述插入部的所述第1定位。3.根据权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，所述控制装置进行如下所述第2定位：通过比保持所述插入部的所述保持部件靠前端侧的所述内窥镜动作，对所述插入部的所述前端部的位置进行微调整。4.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，所述控制装置进行如下所述第2定位：对基于所述电动驱动的所述内窥镜动作进行控制，使得在所述内窥镜图像上的事先登记的位置处拍摄到所述乳头部。5.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，所述乳头部包含管腔组织的开口部，该管腔组织的开口部是胆管与胰管合流的共用管的开口部、或者胆管的开口部。6.根据权利要求5所述的医疗系统，其特征在于，所述医疗系统包含处置器具，该处置器具从所述内窥镜的处置器具插入口插入，在所述前端部的内部被抬起而从所述前端部的侧面突出，所述控制装置进行如下所述第2定位：对所述内窥镜动作和所述处置器具的抬起角度中的至少一方进行控制，使得所述处置器具朝向所述胆管的行进方向，所述胆管的行进方向是根据拍摄到所述乳头部的所述内窥镜图像而估计的。7.根据权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，所述保持部件包含第1保持部件，该第1保持部件将所述插入部保持于所述乳头部所在的脏器。8.根据权利要求7所述的医疗系统，其特征在于，所述第1保持部件是在所述内窥镜的所述前端部到达所述乳头部的状态下将所述插入部保持于所述十二指肠的部件。9.根据权利要求7所述的医疗系统，其特征在于，所述第1保持部件设置在比所述弯曲部的基端靠所述插入部的基端侧的位置。10.根据权利要求7所述的医疗系统，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上慎太郎，后野和弘，松尾伸子，大田原崇，南元一希，A，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：