一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人自动化加工技术领域，揭露了一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置，包括：根据标定块1的3D特征点坐标组及第一机械特征点实际坐标组，计算3D

【技术实现步骤摘要】
一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置


[0001]本专利技术涉及一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置，属于机器人自动化加工


技术介绍

[0002]随着自动化工业的发展，机器人技术在工业生产领域得到了广泛的应用。通过在机器人末端安装不同的执行机构(例如：喷枪或焊枪等)来完成各种作业任务。
[0003]执行机构的位置准确度直接影响着机器人的操作精度，然而由于执行机构自带的机械误差、在人工装配过程中造成的误差以及随着使用时间的延长造成的磨损误差等造成执行机构的理论位置与实际位置存在一定的固有误差，而同一执行动作由不同的机器人执行时会更加放大这种固有误差，因此对机器人进行校准是十分必要的。
[0004]当前实现多台机器人执行同一动作主要是通过人工采用工具对于每台机器人进行示教或将第一台机器人的点位程序直接复制到其它机器人上，这种机器人的校准方式存在较大的误差，且需要耗费较大的人力。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法、装置及计算机可读存储介本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法，其特征在于，所述方法包括：获取预构建的标定块1在预定的第一工作区域的3D特征点坐标组；移动预构建的机器人1的定位探针至所述标定块1的特征点，得到第一机械特征点实际坐标组；根据所述标定块1在所述第一工作区域的3D特征点坐标组及所述第一机械特征点实际坐标组，利用预构建的标定运算工具，计算得到所述机器人1的3D
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机械坐标转换矩阵；分别获取预构建的标定块2在所述第一工作区域及预定的第二工作区域内的第一机械特征点转换坐标组及第二机械特征点转换坐标组；将所述第一机械特征点转换坐标组及第二机械特征点转换坐标组输入所述标定运算工具中进行计算，得到一次机械坐标转换矩阵；获取所述第一工作区域内的标定块3的特征点坐标，得到所述标定块3在所述第一工作区域的3D特征点坐标组；利用所述3D
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机械坐标转换矩阵将所述标定块3在所述第一工作区域的3D特征点坐标组转换为所述标定块3在所述第一工作区域的机械特征点理论坐标组；利用所述一次机械坐标转换矩阵根据所述标定块3在所述第一工作区域的机械特征点理论坐标组，计算所述标定块3在所述第二工作区域的机械特征点理论坐标组；移动预构建的机器人2的定位探针至所述第二工作区域的所述标定块3的特征点，得到所述标定块3在所述第二工作区域的机械特征点实际坐标组；将所述标定块3在所述第二工作区域的机械特征点理论坐标组及所述机械特征点实际坐标组输入所述标定运算工具中计算，得到二次机械坐标校准矩阵，利用所述二次机械坐标校准矩阵对所述机器人2进行二次校准，完成不同机器人之间数据转换后二次校准。2.如权利要求1所述的不同机器人之间数据转换后二次校准的方法，其特征在于，所述获取预构建的标定块1在预定的第一工作区域的3D特征点坐标组，包括：利用预构建的3D相机依次扫描处于预定扫描点位的标定块1，得到不同扫描点位的标定块1的标定模型；在所述标定块1的标定模型中提取标定孔对应的3D点云数据；在所述标定孔对应的3D点云数据中提取3D特征点坐标，得到所述标定块1在预定的第一工作区域的3D特征点坐标组。3.如权利要求2所述的不同机器人之间数据转换后二次校准的方法，其特征在于，所述移动预构建的机器人1的定位探针至所述标定块1的特征点，得到第一机械特征点实际坐标组，包括：移动所述机器人1的定位探针至处于不同扫描点位的所述标定块1的标定孔内，利用所述定位探针感应出不同扫描点位的所述标定块1的标定孔的机械点云数据；在所述不同扫描点位的所述标定块1的标定孔的机械点云数据中提取标定孔机械圆心坐标，得到所述第一机械特征点实际坐标组。4.如权利要求3所述的不同机器人之间数据转换后二次校准的方法，其特征在于，所述根据所述标定块1在所述第一工作区域的3D特征点坐标组及所述第一机械特征点实际坐标组，利用预构建的标定运算工具，计算得到所述机器人1的3D
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机械坐标转换矩阵，包括：根据不同扫描点位的所述标定块1的3D点云数据构建所述第一工作区域的不同扫描点
位的3D坐标系；根据不同扫描点位的所述标定块1的机械点云数据构建所述第一工作区域的不同扫描点位的机械坐标系；按照所述扫描点位的排列顺序分别对所述不同扫描点位的3D坐标系及机械坐标系进行顺序标定拼合，得到所述第一工作区域的3D坐标系及机械坐标系；根据所述第一工作区域的3D坐标系中的3D特征点坐标组及所述机械坐标系中的第一机械特征点实际坐标组，利用所述标定运算工具排列计算出所述3D
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机械坐标转换矩阵。5.如权利要求4所述的不同机器人之间数据转换后二次校准的方法，其特征在于，所述分别获取预构建的标定块2在所述第一工作区域及预定的第二工作区域内的第一机械特征点转换坐标组及第二机械特征点转换坐标组，包括：移动所述机器人1的定位探针至所述标定块2的不同标定孔内的标定点位，得到所述标定块2在所述第一工作区域的第一机械特征点转换坐标组；移动所述机器人2的定位探针至所述标定块2的不同标定孔内的标定点位，得到所述标定块2在所述第二工作区域的第二机械特征点转换坐标组。6.如权利要求5所述的不同机器人之间数据转换后...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈方，刘聪，席豪圣，卢绍粦，
申请(专利权)人：群滨智造科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：