机器人演示学习的技能模板制造技术

用于将技能模板用于机器人演示学习的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。其中一种方法包括接收要由机器人执行的任务的技能模板，其中，所述技能模板定义具有多个子任务的状态机和子任务中的一个或多个之间的一个或多个相应转换条件。接收技能模板的演示子任务的本地演示数据，其中本地演示数据是从用机器人演示如何执行演示子任务的用户生成的。为演示子任务改进机器学习模型，并且在机器人上执行技能模板，使得机器人通过由技能模板定义的状态机进行转换来执行任务。行任务。行任务。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人演示学习的技能模板

技术介绍

[0001]本说明书涉及机器人，尤其涉及规划机器人移动。
[0002]机器人控制是指控制机器人的物理移动以执行任务。例如，制造汽车的工业机器人可以被编程为首先拿起汽车部件，然后将汽车部件焊接到汽车的框架上。这些动作中的每一个自身都可以通过机器人马达和致动器包括几十个或几百个单独的移动。
[0003]机器人规划传统上需要大量的手动编程，以便细致地决定机器人组件应该如何移动，以完成特定任务。手动编程单调乏味、耗时且容易出错。此外，为一个工作单元手动生成的调度通常不能用于其它工作单元。在本说明书中，工作单元是机器人将在其中操作的物理环境。工作单元具有特定的物理属性，例如物理尺寸，这些物理属性对机器人可以如何在工作单元内移动施加限制。因此，一个工作单元的手动编程的调度可能与具有不同机器人、不同机器人数量或不同物理尺寸的工作单元不兼容。
[0004]已经进行了一些研究，旨在使用机器学习控制算法，例如强化学习，来控制机器人执行特定任务。然而，机器人有许多缺点，使得传统的学习方法通常不令人满意。
[0005]第一，机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种由一个或多个计算机执行的方法，所述方法包括：接收要由机器人执行的任务的技能模板，其中，所述技能模板定义具有多个子任务的状态机和子任务中的一个或多个之间的一个或多个相应转换条件，其中，所述技能模板指示哪些子任务是要使用本地演示数据来改进的演示子任务；获得所述技能模板的演示子任务的基本控制策略；对于所述技能模板的所述演示子任务，接收从用所述机器人演示如何执行所述演示子任务的用户生成的本地演示数据；改进用于所述演示子任务的机器学习模型，其中，用于所述演示子任务的所述机器学习模型被配置为使用一个或多个输入传感器流来生成将由所述机器人执行的命令；以及在所述机器人上执行所述技能模板，从而使得所述机器人通过由所述技能模板定义的所述状态机进行转换来执行所述任务，包括执行由所述机器学习模型生成的命令。2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收本地演示数据包括接收针对所述技能模板的所述演示子任务的多个转换条件中的每一个的本地演示数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述技能模板指定少于所述演示子任务的所有转换条件需要本地演示数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述技能模板是硬件不可知的。5.根据权利要求4所述的方法，还包括针对多个不同的机器人模型适配所述技能模板，包括由所述多个不同的机器人模型生成相应的本地演示数据。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述技能模板为所述多个子任务的每个子任务指定完成该子任务需要哪些输入传感器流。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基本控制策略是从多个不同机器人模型的演示中生成的。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述技能模板的第一子任务引用具有多个第二子任务的不同的第二技能模板。9.一种系统，包括：一个或多个计算机和存储指令的一个或多个存储设备，当由所述一个或多个计算机执行时，所述指令可操作来使得所述一个或多个计算机执行操作，所述操作包括：接收要由机器人执行的任务的技能模板，其中，所述技能模板定义具有多个子任务的状态机和子任务中的一个或多个之间的一个或多个相应转换条件，其中，所述技能模板指示哪些子任务是要使用本地演示数据来改进的演示子任务；获得所述技能模板的演示子任务的基本控制策略；对于所述技能模板的所述演示子任务，接收从用所述机器人演示如何执行所述演示子任务的用户生成的本地演示数据；改进用于所述演示子任务的机器学习模型，其中，用于所述演示子任务的所述机器学习模型被配置为使用一个或多个输入传感器流来生成将由所述机器人执行的命令；以及在所述机器人上执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：BVSRK科卢里，S沙尔，BM戴维斯，ROM肖恩赫尔，N叶，
申请(专利权)人：因思创新有限责任公司，
类型：发明
国别省市：