机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人。机器人(100)的控制部(7)通过执行保持动作、上升动作、下降动作和旋转动作来使工件(W)反转为第二状态，所述保持动作是第一末端执行器(3)保持第一状态的第一部分(w21)的动作，所述上升动作是在保持动作之后，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)上升，以使第二片表面(s2)从反转站(92)分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在第一片表面(s1)朝向下方的状态下，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)下降的动作，所述旋转动作是在保持动作之后到完成下降动作期间，第一末端执行器(3)围绕第一旋转轴(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人


[0001]本专利技术涉及机器人。

技术介绍

[0002]至今为止，进行使工件反转的作业的机器人被众所周知。例如，在专利文献1中公开了包括两个臂的机器人。在各个臂的前端设置有手部。机器人通过用两个手部从规定的旋转轴方向的两侧夹持工件，使两个手部围绕旋转轴旋转，来使工件反转。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2018－1352号公报

技术实现思路

[0005]需要说明的是，在工件中存在各种各样的工件，例如，存在具有可挠性的片状工件。当是具有可挠性的工件时，有时难以使其与具有刚性的工件一样反转。例如，当是具有可挠性的工件时，难以通过两个手部从旋转轴方向的两侧夹持工件使工件围绕旋转轴反转。
[0006]鉴于上述内容，本申请所公开的技术的目的在于，用简单的动作使具有可挠性的工件反转。
[0007]本申请所公开的机器人使以第一状态载置在基座上的具有可挠性的片状工件反转，以调换位于规定的反转方向的第一侧的第一端部和位于所述反转方向的第二侧的第二端部的配置，来使该片状工件为第二状态，所述第一状态是第一片表面朝向上方且第二片表面朝向下方的状态，所述第二状态是所述第一片表面朝向下方且所述第二片表面朝向上方的状态，所述机器人包括第一机器人臂、第一末端执行器和控制部，所述第一末端执行器围绕规定的第一旋转轴可旋转地连接在所述第一机器人臂，所述控制部对所述第一机器人臂以及所述第一末端执行器进行控制，所述控制部通过执行保持动作、上升动作、下降动作以及旋转动作来使所述工件反转为所述第二状态，所述保持动作是在所述第一旋转轴与所述第一片表面以及所述第二片表面平行的状态下，所述第一末端执行器保持第一部分的动作，该第一部分是在所述第一状态的所述工件中将所述工件在所述反转方向平分时包含所述第一端部的部分，所述上升动作是在所述保持动作之后，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器上升，以使所述第二片表面从所述基座分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在所述第一片表面朝向下方的状态下，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器下降的动作，所述旋转动作是在所述保持动作之后到完成所述下降动作期间，所述第一末端执行器围绕所述第一旋转轴向所述第一端部起立的方向旋转的动作。
[0008]专利技术效果
[0009]通过所述机器人，能够用简单的动作使具有可挠性的工件反转。
附图说明
[0010]图1是双臂机器人的正视图。
[0011]图2是双臂机器人的平面图。
[0012]图3是双臂机器人的左侧视图。
[0013]图4是双臂机器人的右侧视图。
[0014]图5是第一末端执行器以及第二末端执行器的立体图。
[0015]图6是控制部的方块图。
[0016]图7是示出了工件的一个例子的平面图。
[0017]图8是保持动作中的双臂机器人的平面图。
[0018]图9是示出了保持动作中的工件以及第一末端执行器的状态的、从双臂机器人的正面来看的模式图。
[0019]图10是示出了上升动作完成时工件以及第一末端执行器的状态的、从机器人的正面来看的模式图。
[0020]图11是示出了预备动作时的工件以及第一末端执行器的状态的、从机器人的正面来看的模式图。
[0021]图12是示出了下降动作的初始阶段的工件以及第一末端执行器的状态的、从机器人的正面来看的模式图。
[0022]图13是下降动作快结束时的双臂机器人的平面图。
[0023]图14是示出了下降动作结束时的工件以及第一末端执行器的状态的、从机器人的正面来看的模式图。
[0024]图15是示出了解除动作结束时的工件、第一末端执行器以及第二末端执行器的状态的、从双臂机器人的正面来看的模式图。
[0025]图16是夹具板的平面图。
[0026]图17是运送动作中的双臂机器人的平面图。
[0027]图18是示出了分离动作中的工件以及第二末端执行器的状态的、从工件的宽度方向来看的模式图。
[0028]图19是推动工具的立体图。
[0029]图20是示出了推动动作中的工件、第一末端执行器以及第二末端执行器的状态的、从工件的宽度方向来看的模式图。
[0030]图21是示出了插入动作中的工件、第一末端执行器以及第二末端执行器的状态的、从工件的宽度方向来看的模式图。
[0031]图22是设置在夹具板的工件的平面图。
[0032]图23是示出了变形例所涉及的反转作业的上升动作的初始阶段的工件以及第一末端执行器的状态的、从双臂机器人的正面来看的模式图。
[0033]图24是示出了上升动作快结束时的工件以及第一末端执行器的状态的、从双臂机器人的正面来看的模式图。
[0034]图25是示出了上升动作结束时工件以及第一末端执行器的状态的、从双臂机器人的正面来看的模式图。
[0035]图26是示出了下降动作结束时工件、第一末端执行器以及第二末端执行器的状态
的、从双臂机器人的正面来看的模式图。
具体实施方式
[0036]以下，参照附图，对举出的实施方式进行详细说明。
[0037]对实施方式所涉及的双臂机器人100进行说明。图1是双臂机器人100的正视图。图2是双臂机器人100的平面图。需要说明的是，在图2中，示出了双臂机器人100被装入作业系统1000中的状态。
[0038]双臂机器人(以下，仅还称为“机器人”)100包括第一机器人臂1、第一末端执行器3、第二机器人臂4、第二末端执行器6和控制部7(参照图6)，第一末端执行器3连接在第一机器人臂1，第二末端执行器6连接在第二机器人臂4。
[0039](机器人臂)
[0040]第一机器人臂1以及第二机器人臂4是多关节式机器人臂。更具体而言，第一机器人臂1以及第二机器人臂4是水平多关节式机器人臂。第一机器人臂1以及第二机器人臂4协调执行动作。
[0041]以下，为了便于说明，设定彼此正交的X、Y、Z轴。Z轴在上下方向延伸着。图3是双臂机器人100的左侧视图。图4是双臂机器人100的右侧视图。需要说明的是，在图3、图4中，省略了基座8的一部分。第一机器人臂1以及第二机器人臂4的状态在图1～图4的每一个中不同。第一手腕2以及第二手腕5的状态在图1、图2中不同。
[0042]第一机器人臂1具有第一连杆11、第二连杆12和第一手腕2。第二机器人臂4具有第一连杆41、第二连杆42和第二手腕5。以下，将各个连杆中长度方向的一个端部称为第一端部，将长度方向中与第一端部相反的一侧的端部称为第二端部。
[0043]关于第一机器人臂1，第一连杆11的第一端部11a围绕在Z轴方向延伸的第一轴A1可旋转地连接在基座8。第二连杆12的第一端部12a围绕在Z轴方向延伸的第二轴A2可旋转地连接在第一连杆11的第二端部11b。在第一连杆11的第二端部11b之上配置有第二连杆12的第一端部12a。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其使以第一状态载置在基座上的具有可挠性的片状工件反转，以调换位于规定的反转方向的第一侧的第一端部和位于所述反转方向的第二侧的第二端部的配置，来使该片状工件为第二状态，所述第一状态是第一片表面朝向上方且第二片表面朝向下方的状态，所述第二状态是所述第一片表面朝向下方且所述第二片表面朝向上方的状态，其特征在于：所述机器人包括第一机器人臂、第一末端执行器和控制部，所述第一末端执行器围绕规定的第一旋转轴可旋转地连接在所述第一机器人臂，所述控制部对所述第一机器人臂以及所述第一末端执行器进行控制，所述控制部通过执行保持动作、上升动作、下降动作以及旋转动作来使所述工件反转为所述第二状态，所述保持动作是在所述第一旋转轴与所述第一片表面以及所述第二片表面平行的状态下，所述第一末端执行器保持第一部分的动作，该第一部分是在所述第一状态的所述工件中将所述工件在所述反转方向平分时包含所述第一端部的部分，所述上升动作是在所述保持动作之后，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器上升，以使所述第二片表面从所述基座分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在所述第一片表面朝向下方的状态下，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器下降的动作，所述旋转动作是在所述保持动作之后到完成所述下降动作期间，所述第一末端执行器围绕所述第一旋转轴向所述第一端部起立的方向旋转的动作。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述控制部在所述下降动作期间执行横向移动动作，该横向移动动作是所述第一机器人臂使所述第一末端执行器向所述反转方向的所述第二侧移动的动作。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述控制部在所述上升动作之后且所述下降动作之前执行预备动作，该预备动作是所述第一机器人臂使所述第一末端执行器向所述反转方向的所述第一侧移动的动作。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于：所述旋转动作至少在所述下降动作中被执行。5.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于：所述旋转动作至少在所述上升动作中被执行。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人，其特征在于：在所述下降动作中，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器下降到从所述基座分离的规定位置，所述控制部在所述下降动作之后执行解除动作，该解除动作是所述第一末端执行器解除所述工件的保持的动作。7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人，其特征在于：所述工件具有在规定的长度方向延伸的形状，所述第一端部是所述工件中所述长度方向的一个端部，所述第二端部是所述工件中所述长度方向的其它...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田和范，笹木恵太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：