机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人。机器人(100)的控制部(7)通过执行保持动作、上升动作、下降动作和旋转动作来使工件(W)反转为第二状态，所述保持动作是第一末端执行器(3)保持第一状态的第一部分(w21)的动作，所述上升动作是在保持动作之后，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)上升，以使第二片表面(s2)从反转站(92)分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在第一片表面(s1)朝向下方的状态下，第一机器人臂(1)使第一末端执行器(3)下降的动作，所述旋转动作是在保持动作之后到完成下降动作期间，第一末端执行器(3)围绕第一旋转轴(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋转的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人


[0001]本专利技术涉及机器人。

技术介绍

[0002]至今为止，进行使工件反转的作业的机器人被众所周知。例如，在专利文献1中公开了包括两个臂的机器人。在各个臂的前端设置有手部。机器人通过用两个手部从规定的旋转轴方向的两侧夹持工件，使两个手部围绕旋转轴旋转，来使工件反转。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2018－1352号公报

技术实现思路

[0005]需要说明的是，在工件中存在各种各样的工件，例如，存在具有可挠性的片状工件。当是具有可挠性的工件时，有时难以使其与具有刚性的工件一样反转。例如，当是具有可挠性的工件时，难以通过两个手部从旋转轴方向的两侧夹持工件使工件围绕旋转轴反转。
[0006]鉴于上述内容，本申请所公开的技术的目的在于，用简单的动作使具有可挠性的工件反转。
[0007]本申请所公开的机器人使以第一状态载置在基座上的具有可挠性的片状工件反转，以调换位于规定的反转方向的第一侧的第一端部和位于所述反转方向的第二侧的第二端部的配置，来使该片状工件为第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其使以第一状态载置在基座上的具有可挠性的片状工件反转，以调换位于规定的反转方向的第一侧的第一端部和位于所述反转方向的第二侧的第二端部的配置，来使该片状工件为第二状态，所述第一状态是第一片表面朝向上方且第二片表面朝向下方的状态，所述第二状态是所述第一片表面朝向下方且所述第二片表面朝向上方的状态，其特征在于：所述机器人包括第一机器人臂、第一末端执行器和控制部，所述第一末端执行器围绕规定的第一旋转轴可旋转地连接在所述第一机器人臂，所述控制部对所述第一机器人臂以及所述第一末端执行器进行控制，所述控制部通过执行保持动作、上升动作、下降动作以及旋转动作来使所述工件反转为所述第二状态，所述保持动作是在所述第一旋转轴与所述第一片表面以及所述第二片表面平行的状态下，所述第一末端执行器保持第一部分的动作，该第一部分是在所述第一状态的所述工件中将所述工件在所述反转方向平分时包含所述第一端部的部分，所述上升动作是在所述保持动作之后，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器上升，以使所述第二片表面从所述基座分离的动作，所述下降动作是在所述上升动作之后，在所述第一片表面朝向下方的状态下，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器下降的动作，所述旋转动作是在所述保持动作之后到完成所述下降动作期间，所述第一末端执行器围绕所述第一旋转轴向所述第一端部起立的方向旋转的动作。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述控制部在所述下降动作期间执行横向移动动作，该横向移动动作是所述第一机器人臂使所述第一末端执行器向所述反转方向的所述第二侧移动的动作。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述控制部在所述上升动作之后且所述下降动作之前执行预备动作，该预备动作是所述第一机器人臂使所述第一末端执行器向所述反转方向的所述第一侧移动的动作。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于：所述旋转动作至少在所述下降动作中被执行。5.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于：所述旋转动作至少在所述上升动作中被执行。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人，其特征在于：在所述下降动作中，所述第一机器人臂使所述第一末端执行器下降到从所述基座分离的规定位置，所述控制部在所述下降动作之后执行解除动作，该解除动作是所述第一末端执行器解除所述工件的保持的动作。7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人，其特征在于：所述工件具有在规定的长度方向延伸的形状，所述第一端部是所述工件中所述长度方向的一个端部，所述第二端部是所述工件中所述长度方向的其它...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田和范，笹木恵太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：