本发明专利技术公开了一种判断方法、判断装置、车辆和计算机可读存储介质。判断方法用于判断路口的各个路口边是否能够通行，每个路口边对应路口的一个行驶方向，路口边包括目标路口边。判断方法包括：将碰撞元素离散成碰撞点云，碰撞元素包括阻碍车辆通行的元素；确定目标路口边的缓冲区；根据缓冲区中碰撞点云判断目标路口边是否能够通行。本发明专利技术的技术方案中，通过将碰撞元素离散成碰撞点云，从而可以根据目标路口边的缓冲区中的碰撞点云来判断目标路口边是否能够通行，可以实现自动识别判断，缩减人工处理的时间。人工处理的时间。人工处理的时间。
【技术实现步骤摘要】
判断方法、判断装置、车辆和计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及智能汽车
，更具体而言，涉及一种判断方法、判断装置、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在相关技术中，生产人员需要根据车道线、逻辑线、墙体、柱子等碰撞元素来判断路口的边是否可通行，由于地图元素非常多且复杂，需要绘制的路口也非常多，因此耗费的人工时间多。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施方式提供一种判断方法、判断装置、车辆和计算机可读存储介质。
[0004]本专利技术实施方式提供一种判断方法，用于判断路口的各个路口边是否能够通行，每个所述路口边对应所述路口的一个行驶方向，所述路口边包括目标路口边。所述判断方法包括：将碰撞元素离散成碰撞点云，所述碰撞元素包括阻碍车辆通行的元素；确定所述目标路口边的缓冲区；根据所述缓冲区中所述碰撞点云判断所述目标路口边是否能够通行。
[0005]本专利技术实施方式的判断方法通过将碰撞元素离散成碰撞点云，从而可以根据目标路口边的缓冲区中的碰撞点云来判断目标路口边是否能够通行，可以实现自动识别判断，缩减人工处理的时间。
[0006]在某些实施方式中，所述判断方法还包括：判断道路标记是否与所述目标路口边相交；在所述道路标记与所述目标路口边相交的情况下，确定所述目标路口边能够通行；在所述道路标记与所述目标路口边没有相交的情况下，进入所述将碰撞元素离散成碰撞点云的步骤。
[0007]如此，通过对道路标记(link)是否与目标路口边相交的情况的判断，可以确定目标路口边能够通行，以及可以进入将碰撞元素离散成碰撞点云的步骤。
[0008]在某些实施方式中，所述确定所述目标路口边的缓冲区包括：根据所述路口边的长度确定缓冲半径；以所述路口边为中心，根据所述缓冲半径确定所述缓冲区。
[0009]如此，可以根据路口边的长度确定合适的缓冲半径，从而根据缓冲半径确定准确的缓冲区。
[0010]在某些实施方式中，所述根据所述路口边的长度确定缓冲半径包括：根据所述路口边的长度和预设权值确定计算半径；根据所述计算半径和预设半径确定所述缓冲半径。
[0011]如此，通过计算半径和预设半径可以确定缓冲半径，并且通过确定缓冲半径，还可以为后续确定缓冲区做准备。
[0012]在某些实施方式中，所述根据所述缓冲区中所述碰撞点云判断所述目标路口边是否能够通行包括：在所述缓冲区中的所述碰撞点云的数量小于预设数量的情况下，确定所述目标路口边能够通行；在所述缓冲区中的所述碰撞点云的数量大于所述预设数量的情况下，根据所述碰撞点云的分布情况判断所述目标路口边是否能够通行。
[0013]如此，通过将缓冲区中的碰撞点云的数量与预设数量相比较，根据比较的结果可以确定目标路口边能够通行，以及是否需要做进一步的判断。
[0014]在某些实施方式中，所述根据所述碰撞点云的分布情况判断所述目标路口边是否能够通行包括：计算目标碰撞点云的回归方程，所述碰撞点云包括所述目标碰撞点云；计算所述碰撞点云与所述回归方程之间的平均误差和标准差；根据所述平均误差和所述标准差判断所述目标路口边是否能够通行。
[0015]如此，通过对碰撞点云的分布情况的判断，可以确定目标路口边是否能够通行。
[0016]在某些实施方式中，在所述计算目标碰撞点云的回归方程之前，所述根据所述碰撞点云的分布情况判断所述目标路口边是否能够通行，还包括去除所述碰撞点云中的噪声点以获得所述目标碰撞点云。
[0017]如此，通过去除碰撞点云中的噪声点以获得目标碰撞点云，可以为后续对目标碰撞点云的计算做准备。
[0018]在某些实施方式中，所述去除所述碰撞点云中的噪声点以获得所述目标碰撞点云包括：计算所述碰撞点云的样本回归方程；计算所述碰撞点云与所述样本回归方程之间的样本标准差；根据所述样本标准差和格拉布斯准则去除所述碰撞点云中的噪声点以获得所述目标碰撞点云。
[0019]如此，通过样本标准差和格拉布斯准则去除碰撞点云中的噪声点可以获得目标碰撞点云。
[0020]在某些实施方式中，所述根据所述平均误差和所述标准差判断所述目标路口边是否能够通行包括：判断所述平均误差是否大于误差阈值，所述误差阈值为根据所述路口边的长度和缓冲半径确定的；判断所述平均误差和所述标准差的比值是否小于预设比值；在所述平均误差大于所述误差阈值且所述比值小于所述预设比值的情况下，确定所述目标路口边能够通行。
[0021]如此，通过计算点云的离散分布情况，判断碰撞点云是否在路口边的断点附近，进而得出路口边的可通行性结论。
[0022]本专利技术实施方式提供一种判断装置，用于判断路口的各个路口边是否能够通行，每个所述路口边对应所述路口的一个行驶方向，所述路口边包括目标路口边。所述判断装置包括处理模块、确定模块和判断模块，所述处理模块用于将碰撞元素离散成碰撞点云，所述碰撞元素包括阻碍车辆通行的元素，所述确定模块用于确定所述目标路口边的缓冲区，所述判断模块用于根据所述缓冲区中所述碰撞点云判断所述目标路口边是否能够通行。
[0023]本专利技术实施方式的判断装置通过将碰撞元素离散成碰撞点云，从而可以根据目标路口边的缓冲区中的碰撞点云来判断目标路口边是否能够通行，可以实现自动识别判断，缩减人工处理的时间。
[0024]本专利技术实施方式提供一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述任意实施方式的判断方法。
[0025]本专利技术实施方式的车辆通过将碰撞元素离散成碰撞点云，从而可以根据目标路口边的缓冲区中的碰撞点云来判断目标路口边是否能够通行，可以实现自动识别判断，缩减人工处理的时间。
[0026]本专利技术实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计
算机程序被处理器执行时实现上述任意实施方式的判断方法。
[0027]本专利技术实施方式的计算机可读存储介质通过将碰撞元素离散成碰撞点云，从而可以根据目标路口边的缓冲区中的碰撞点云来判断目标路口边是否能够通行，可以实现自动识别判断，缩减人工处理的时间。
[0028]本专利技术实施方式的判断方法、判断装置、车辆和计算机可读存储介质中，通过将碰撞元素离散成碰撞点云，从而可以根据目标路口边的缓冲区中的碰撞点云来判断目标路口边是否能够通行，可以实现自动识别判断，缩减人工处理的时间。
[0029]本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
[0030]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0031]图1是本专利技术某些实施方式的判断方法的流程示意图；
[0032]图2是本专利技术某些实施方式的判断装置的示意图；
[0033]图3是本专利技术某些实施方式的车辆的示意图；
[0034]图4是本专利技术某些实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种判断方法，其特征在于，用于判断路口的各个路口边是否能够通行，每个所述路口边对应所述路口的一个行驶方向，所述路口边包括目标路口边；所述判断方法包括：将碰撞元素离散成碰撞点云，所述碰撞元素包括阻碍车辆通行的元素；确定所述目标路口边的缓冲区；根据所述缓冲区中所述碰撞点云判断所述目标路口边是否能够通行。2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述判断方法还包括：判断道路标记是否与所述目标路口边相交；在所述道路标记与所述目标路口边相交的情况下，确定所述目标路口边能够通行；在所述道路标记与所述目标路口边没有相交的情况下，进入所述将碰撞元素离散成碰撞点云的步骤。3.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述确定所述目标路口边的缓冲区，包括：根据所述路口边的长度确定缓冲半径；以所述路口边为中心，根据所述缓冲半径确定所述缓冲区。4.根据权利要求3所述的判断方法，其特征在于，所述根据所述路口边的长度确定缓冲半径，包括：根据所述路口边的长度和预设权值确定计算半径；根据所述计算半径和预设半径确定所述缓冲半径。5.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述根据所述缓冲区中所述碰撞点云判断所述目标路口边是否能够通行，包括：在所述缓冲区中的所述碰撞点云的数量小于预设数量的情况下，确定所述目标路口边能够通行；在所述缓冲区中的所述碰撞点云的数量大于所述预设数量的情况下，根据所述碰撞点云的分布情况判断所述目标路口边是否能够通行。6.根据权利要求5所述的判断方法，其特征在于，所述根据所述碰撞点云的分布情况判断所述目标路口边是否能够通行，包括：计算目标碰撞点云的回归方程，所述碰撞点云包括所述目标碰撞点云；计算所述碰撞点云与所述回归方程之间的平均误差和标准差；根据所述平均误差和所述标准差判断所述目标路口边是否能够通行。7.根据权利要求6所述的判断方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：左云浩，何素，关民杰，王越豪，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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