本发明专利技术提供了一种车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质，包括获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与所述图像中车道线的交点作为车道线候选点；基于所述车道线候选点，构建车道线，实现了将点云与图像进行联合，能够提供更精准的车道线点云和语义信息，并对点云与图像进行时空同步，提高了车道线检测结果的准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。进而提高了车辆行驶的安全性。进而提高了车辆行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质
[0001]本专利技术涉及智能汽车
，具体提供一种车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质。
技术介绍
[0002]获得精确的3D车道线为下游规划控制提供依据，是智能汽车辅助驾驶的关键技术。
[0003]通过激光雷达获得的点云上由于车道线和地面没有显著的结构化差异,同时受车道线路况磨损以及天气的影响,车道线位置和地面其他位置上点云反射强度也没有显著差异，使得根据点云直接获得车道线准确位置的方法泛化性能差。而只依赖摄像机的视觉检测的车道线结果，通过逆透视变换获得的3D车道线精度误差大。
[0004]因此，如何精准的获得3D车道线，提高车辆行驶的安全性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决3D车道线检测精度较低，从而影响车辆行驶的安全性的技术问题的车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质。
[0006]在第一方面，本专利技术提供一种车道线检测方法，所述车道线检测方法包括：
[0007]获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；
[0008]根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；
[0009]将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与所述图像中车道线的交点作为车道线候选点；
[0010]基于所述车道线候选点，构建车道线。
[0011]进一步地，上述所述的车道线检测方法中，基于所述车道线候选点，构建车道线，包括：
[0012]对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点；
[0013]对所述目标车道线候选点进行拟合，得到车道线的点云坐标；
[0014]根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。
[0015]进一步地，上述所述的车道线检测方法中，对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点，包括：
[0016]根据所述时空同步的点云，确定地平面中心点；
[0017]选取低于所述地平面中心点预设阈值的车道线候选点，作为所述目标车道线候选点。
[0018]进一步地，上述所述的车道线检测方法中，根据所述车道线的点云坐标，构建车道线之前，还包括：
[0019]检测所述车道线的点云坐标的数目是否大于预设阈值；
[0020]根据所述车道线的点云坐标，构建车道线，包括：
[0021]若所述车道线的点云坐标的数目大于预设阈值，根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。
[0022]进一步地，上述所述的车道线检测方法中，根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云，包括：
[0023]在所述雷达时间戳与所述相机时间戳相对的时间段内，对所述车辆运动信息进行积分，得到所述雷达时间戳下的点云的位置变化量；
[0024]根据所述位置变化量，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云。
[0025]在第二方面，本专利技术提供一种车道线检测装置，所述车道线检测装置包括：
[0026]获取模块，用于获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；
[0027]补偿模块，用于根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；
[0028]投影模块，用于将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与所述图像中车道线的交点作为车道线候选点；
[0029]构建模块，用于基于所述车道线候选点，构建车道线。
[0030]进一步地，上述所述的车道线检测装置中，所述构建模块，具体用于：
[0031]对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点；
[0032]对所述目标车道线候选点进行拟合，得到车道线的点云坐标；
[0033]根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。
[0034]在第三方面，提供一种车道线检测设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的车道线检测方法。
[0035]在第四方面，提供一种车辆，包括如上所述的车道线检测设备。
[0036]在第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述任一项技术方案所述的车道线检测方法。
[0037]本专利技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
[0038]在实施本专利技术的技术方案中，通过获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与图像中车道线的交点作为车道线候选点；基于所述车道线候选点，构建车道线，实现了将点云与图像进行联合，能够提供更精准的车道线点云和语义信息，并对点云与图像进行时空同步，提高了车道线检测结果的
准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0039]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
[0040]图1是根据本专利技术的一个实施例的车道线检测方法的主要步骤流程示意图；
[0041]图2是采用本专利技术的车道线检测方法检测的车道线与采用视觉检测方法检测的车道线的对比结果示意图；
[0042]图3是根据本专利技术的一个实施例的车道线检测装置的主要结构框图；
[0043]图4是根据本专利技术的一个实施例的车道线检测设备的主要结构框图。
具体实施方式
[0044]下面参照附图来描述本专利技术的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。
[0045]在本专利技术的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与所述图像中车道线的交点作为车道线候选点；基于所述车道线候选点，构建车道线。2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，基于所述车道线候选点，构建车道线，包括：对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点；对所述目标车道线候选点进行拟合，得到车道线的点云坐标；根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。3.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点，包括：根据所述时空同步的点云，确定地平面中心点；选取低于所述地平面中心点预设阈值的车道线候选点，作为所述目标车道线候选点。4.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述车道线的点云坐标，构建车道线之前，还包括：检测所述车道线的点云坐标的数目是否大于预设阈值；根据所述车道线的点云坐标，构建车道线，包括：若所述车道线的点云坐标的数目大于预设阈值，根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。5.根据权利要求1
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4任一项所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏程，
申请(专利权)人：新石器中研上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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