车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质，包括获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与所述图像中车道线的交点作为车道线候选点；基于所述车道线候选点，构建车道线，实现了将点云与图像进行联合，能够提供更精准的车道线点云和语义信息，并对点云与图像进行时空同步，提高了车道线检测结果的准确性，进而提高了车辆行驶的安全性。进而提高了车辆行驶的安全性。进而提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质


[0001]本专利技术涉及智能汽车
，具体提供一种车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质。

技术介绍

[0002]获得精确的3D车道线为下游规划控制提供依据，是智能汽车辅助驾驶的关键技术。
[0003]通过激光雷达获得的点云上由于车道线和地面没有显著的结构化差异,同时受车道线路况磨损以及天气的影响,车道线位置和地面其他位置上点云反射强度也没有显著差异，使得根据点云直接获得车道线准确位置的方法泛化性能差。而只依赖摄像机的视觉检测的车道线结果，通过逆透视变换获得的3D车道线精度误差大。
[0004]因此，如何精准的获得3D车道线，提高车辆行驶的安全性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决3D车道线检测精度较低，从而影响车辆行驶的安全性的技术问题的车道线检测方法、装置、设备、车辆和介质。
[0006]在第一方面，本专利技术提供一种车道线检测方法，所述车道线检测方法包括：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：获取车辆运动信息、激光雷达在雷达时间戳下的点云和相机在相机时间戳下的图像；根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位置，得到时空同步的点云；将所述时空同步的点云投影至所述图像，得到与所述图像中车道线的交点作为车道线候选点；基于所述车道线候选点，构建车道线。2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，基于所述车道线候选点，构建车道线，包括：对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点；对所述目标车道线候选点进行拟合，得到车道线的点云坐标；根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。3.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，对所述车道线候选点进行去噪，得到去噪后的目标车道线候选点，包括：根据所述时空同步的点云，确定地平面中心点；选取低于所述地平面中心点预设阈值的车道线候选点，作为所述目标车道线候选点。4.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述车道线的点云坐标，构建车道线之前，还包括：检测所述车道线的点云坐标的数目是否大于预设阈值；根据所述车道线的点云坐标，构建车道线，包括：若所述车道线的点云坐标的数目大于预设阈值，根据所述车道线的点云坐标，构建车道线。5.根据权利要求1
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4任一项所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述雷达时间戳、所述相机时间戳和所述车辆运动信息，将所述雷达时间戳下的点云补偿到所述相机时间戳对应的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏程，
申请(专利权)人：新石器中研上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：