车道线横向完整性的识别方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种车道线横向完整性的识别方法、设备及存储介质。在该方法中，可获取待处理道路在第一路段的多个车道线的左侧边界线，按照设定划分粒度将左侧边界线划分为多个边界线段，并确定多个边界线段各自对应的车道线线段集，任一边界线段的车道线线段集包括：边界线段所在的横向道路区域中的至少一个线段。根据多个边界线段各自对应的车道线线段集，从多个边界线段中筛选出目标边界线段，目标边界线段对应的横向区域包含完整边界；合并目标边界线段的车道线线段集，得到第一路段上横向完整的车道线。通过这种方式，可将边界线划分为更细粒度的边界线段，进而更细粒度地确定车道线横向完整性，从而提升车道线横向完整性识别的准确性。性识别的准确性。性识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车道线横向完整性的识别方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及地图
，尤其涉及一种车道线横向完整性的识别方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当下，通常可采用众包采集的形式来采集车道信息，由于车道上常常出现障碍物或者其他车辆遮挡众包车辆的采集范围，从而导致众包车辆最终采集的车道线在横向上并不完整，若这些不完整的车道线错误下发至下游用户，可能会导致一些因错误变道或未及时变道而造成的驾驶安全问题。而现有技术中，车道线的横向完整性识别的准确性较低。因此，亟待提出一种解决方案。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种车道线横向完整性的识别方法、设备及存储介质，用以提升车道线横向完整性识别的准确性。
[0004]本申请实施例提供一种车道线横向完整性的识别方法，包括：获取待处理道路在第一路段的多个车道线；所述多个车道线包括：左侧边界线；按照设定划分粒度，将所述左侧边界线划分为多个边界线段；确定所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，任一边界线段对应的车道线线段集包括：所述边界线段所在的横向道路区域中的至少一个车道线线段；根据所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，从所述多个边界线段中筛选出目标边界线段；所述目标边界线段对应的横向道路区域包含完整边界；对所述目标边界线段对应的车道线线段集进行合并，得到所述第一路段上具有横向完整性的车道线。
[0005]通过这种方式，可将边界线划分为更细粒度的边界线段，进而可更细粒度地确定车道线的横向完整性，从而提升车道线横向完整性识别的准确性。
[0006]可选地，确定所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，包括：针对所述多个边界线段中的任一边界线段，以所述边界线段为短边，向所述边界线段右侧绘制矩形，得到所述边界线段对应的横向道路区域；所述矩形的长边覆盖所述道路的横向宽度；确定所述多个车道线中位于所述横向道路区域内的至少一个车道线线段；将所述至少一个车道线线段添加到所述边界线段对应的车道线线段集中。
[0007]通过这种方式，电子设备可将处于同一横向道路区域内的多个车道线的车道线线段加入车道线线段集中，从而可将整体的车道线划分为粒度更小的车道线线段。
[0008]可选地，所述目标边界线段对应的车道线线段集中，包括属于左侧边界线的车道线线段和属于右侧边界线的车道线线段。
[0009]通过这种方式，车道线线段集中可包括属于两侧边界线的车道线线段，从而可较为准确地进行目标边界线段的筛选。
[0010]可选地，根据所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，从所述多个边界线段中筛选出目标边界线段，包括：按照从左到右的顺序，对所述边界线段的车道线线段集中的
至少一个车道线线段进行排序，得到排序结果；若所述排序结果中位于首位的车道线线段属于左侧边界线，且所述排序结果中位于末位的车道线线段属于右侧车道边界线，则确定所述边界线段为目标边界线段。
[0011]通过这种方式，电子设备可通过较为准确地筛选出横向道路区域包含完整边界的边界线段。
[0012]可选地，对所述目标边界线段对应的车道线线段集进行合并，得到具有横向完整性的车道线，包括：根据线段所属的车道线，对所述目标边界线段对应的车道线线段集进行聚类，得到至少一个线段聚类簇；任一线段聚类簇包含的车道线线段属于同一车道线；分别判断每个线段聚类簇中的车道线线段是否具有连续性；若所述至少一个线段聚类簇中的车道线线段分别具有连续性，则确定所述道路在所述第一路段上的车道线具有横向完整性。
[0013]通过这种方式，电子设备可较为准确地对线段聚类簇中的车道线线段的连续性进行判断。
[0014]可选地，分别判断每个线段聚类簇中的车道线线段是否具有连续性，包括：针对所述至少一个线段聚类簇中的任一线段聚类簇，若所述线段聚类簇中的任意相邻两个车道线线段中：前一车道线线段的终点偏移量与后一车道线线段的起点偏移量相同，则确定所述相邻两个车道线线段具有连续性；或者，前一车道线线段的终点偏移量与后一车道线线段的起点偏移量重叠，且重叠的长度小于第一阈值，则确定所述相邻两个车道线线段具有连续性。
[0015]通过这种方式，电子设备可对目标边界线段对应的车道线线段集进行聚类并对聚类得到的聚类簇分别进行连续性判断，从而可较为准确地对车道线线段集进行合并得到具有横向完整性的车道线。
[0016]可选地，获取待处理道路的多个车道线之前，还包括：从所述道路的地图数据中，获取所述道路的全路段左侧边界线；从所述全路段左侧边界线中，确定分割点位；所述分割点位接续的两段车道边界线的角度差大于第二阈值；根据所述分割点位，对所述全路段左侧边界线进行分割，得到多个路段的左侧边界线；所述多个路段包括所述第一路段。
[0017]通过这种方式，可将较为复杂的全路段左侧边界线分割为粒度更小的多个路段的左侧边界线，并从中选取任一个路段进行横向完整性的识别，从而降低了横向完整性识别的粒度，较为有效地提升了识别的准确性。
[0018]可选地，所述划分粒度，根据对道路进行拍摄时的道路车流量确定。
[0019]通过这种方式，电子设备可根据该道路车流量动态调整划分粒度，从而可较为有效地降低其他车辆对采集车辆的遮挡所造成的影响。
[0020]本申请实施例还提供一种车道线横向完整性的识别装置，包括：获取模块，用于：获取待处理道路在第一路段的多个车道线；所述多个车道线包括：左侧边界线；划分模块，用于：按照设定划分粒度，将所述左侧边界线划分为多个边界线段；确定模块，用于：确定所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，任一边界线段对应的车道线线段集包括：所述边界线段所在的横向道路区域中的至少一个车道线线段；筛选模块，用于：根据所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，从所述多个边界线段中筛选出目标边界线段；所述目标边界线段对应的横向道路区域包含完整边界；合并模块，用于：对所述目标边界线段对应的车道线线段集进行合并，得到所述第一路段上具有横向完整性的车道线。
[0021]本申请实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于：存储一个或多个计算机指令；所述处理器用于执行所述一个或多个计算机指令，以用于：执行所述车道线横向完整性的识别方法中的步骤。
[0022]本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器能够实现所述车道线横向完整性的识别方法中的步骤。
[0023]在本实施例中，可获取待处理道路在第一路段的多个车道线的左侧边界线，按照设定划分粒度将左侧边界线划分为多个边界线段，并确定多个边界线段各自对应的车道线线段集，任一边界线段的车道线线段集包括：边界线段所在的横向道路区域中的至少一个车道线线段。根据多个边界线段各自对应的车道线线段集，从多个边界线段中筛选出目标边界线段，目标边界线段对应的横向区域包含完整边界；合并目标边界线段的车道线线段集，得到第一路段上横向完整的车道线。通过这种方式，可将边界线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线横向完整性的识别方法，其特征在于，包括：获取待处理道路在第一路段的多个车道线；所述多个车道线包括：左侧边界线；按照设定划分粒度，将所述左侧边界线划分为多个边界线段；确定所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，任一边界线段对应的车道线线段集包括：所述边界线段所在的横向道路区域中的至少一个车道线线段；根据所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，从所述多个边界线段中筛选出目标边界线段；所述目标边界线段对应的横向道路区域包含完整边界；对所述目标边界线段对应的车道线线段集进行合并，得到所述第一路段上具有横向完整性的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，包括：针对所述多个边界线段中的任一边界线段，以所述边界线段为短边，向所述边界线段右侧绘制矩形，得到所述边界线段对应的横向道路区域；所述矩形的长边覆盖所述道路的横向宽度；确定所述多个车道线中位于所述横向道路区域内的至少一个车道线线段；将所述至少一个车道线线段添加到所述边界线段对应的车道线线段集中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标边界线段对应的车道线线段集中，包括属于左侧边界线的车道线线段和属于右侧边界线的车道线线段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个边界线段各自对应的车道线线段集，从所述多个边界线段中筛选出目标边界线段，包括：按照从左到右的顺序，对所述边界线段的车道线线段集中的至少一个车道线线段进行排序，得到排序结果；若所述排序结果中位于首位的车道线线段属于左侧边界线，且所述排序结果中位于末位的车道线线段属于右侧车道边界线，则确定所述边界线段为目标边界线段。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标边界线段对应的车道线线段集进行合并，得到具有横向完整性的车道线，包括：根据线段所属的车道线，对所述目标边界线段对应的车道线线段集...

【专利技术属性】
技术研发人员：王矗，王杰，刘龙，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：