本申请公开了一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质。本申请的方法包括：获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云；根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域。本申请的技术方案使路侧设备可以快速准确地检测出交通环境中的车辆可行驶区域。检测出交通环境中的车辆可行驶区域。检测出交通环境中的车辆可行驶区域。
【技术实现步骤摘要】
一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质
[0001]本申请涉及自动化检测
，尤其涉及一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]道路中车辆的可行驶区域检测方法一般分为单一传感器检测和多传感器融合检测两种。
[0003]关于单一传感器检测，大多是基于车载摄像头或者激光雷达进行检测。但单一传感器进行道路可行驶区域检测存在一些不可避免的缺陷：例如车载摄像头无法适应复杂的天气变化和场景变化，容易受到天气变化的干扰，鲁棒性不稳定；又例如激光雷达在检测道路边缘时，若出现道路区域和非道路区域高度差不明显的情况，则激光雷达的检测方法极容易出错。
[0004]关于多传感器融合检测，目前用的比较多的是车载摄像头和激光雷达的融合，对车载摄像头采集的道路图像进行可行驶区域分割，根据车载摄像头和激光雷达之间的标定关系将激光雷达点云投影到道路图像中，基于道路图像的可行驶区域分割结果识别激光雷达点云中的非路面区域。
[0005]研究发现，现有技术中的多传感器融合检测通常是以车端视角出发进行可行驶区域检测，但在很多场景中，需要从路侧视角出发进行可行驶区域检测。在路侧视角下，路侧设备感的感知范围远远大于车端，面对的交通场景更为复杂，例如十字路口处通常包括多条车道、多种路沿、车道隔离设施等，某些车道上可能存在黄色网格线、导流线等车辆禁行区域，在类似的复杂交通环境下，很难从路侧相机的感知图像中分割出较为准确的可行驶区域。
技术实现思路
[0006]基于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质，以使路侧设备可以快速准确地检测出道路中车辆的可行驶区域。
[0007]本申请实施例采用下述技术方案：
[0008]第一方面，本申请实施例提供一种可行驶区域检测方法，所述方法包括：
[0009]获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；
[0010]根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；
[0011]根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；
[0012]根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云；
[0013]根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域。
[0014]可选地，所述根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：
[0015]通过所述车道边缘线对所述二维图像进行区域划分，得到目标区域；
[0016]根据所述路侧激光雷达与所述路侧相机之间的标定参数，获取所述初始地面点云在所述二维图像中的第一映射区域，以及所述车道隔离点云在所述二维图像中的第二映射区域；
[0017]根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域；
[0018]根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云。
[0019]可选地，所述根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，包括：
[0020]确定位于所述第二映射区域左侧的车道边缘线，按照与所述第二映射区域的相对距离由近至远的顺序，将位于第二映射区域左侧的相邻车道边缘线依次确定为右车道边缘线、左车道边缘线；
[0021]确定位于所述第二映射区域右侧的车道边缘线，按照与所述第二映射区域
[0022]的相对距离由近至远的顺序，将位于第二映射区域右侧的相邻车道边缘线依次5确定为左车道边缘线、右车道边缘线。
[0023]可选地，所述车道边缘线的类型包括左车道边缘线和右车道边缘线，所述根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域，包括：
[0024]当所述目标区域的左侧区域边缘对应为右车道边缘线，和/或所述目标区域0的右侧区域边缘对应为左车道边缘线时，确定所述目标区域为不可行驶区域。
[0025]可选地，所述根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：
[0026]当所述第一映射区域与所述不可行驶区域不存在重叠区域时，确定所述初始地面点云中不包含非地面点云；
[0027]5当所述第一映射区域与所述不可行驶区域存在重叠区域时，确定所述初始地面点云中包含非地面点云，将所述重叠区域对应的点云确定为所述初始地面点云中的非地面点云。
[0028]可选地，在根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线时，所述方法还包括：
[0029]0根据所述二维图像确定所述交通环境中的预设路面交通标志线，所述预设路面交通标志线用于指示路面中的车辆禁行区域；
[0030]根据所述预设路面交通标志线获取所述二维图像中的车辆禁行区域；
[0031]在根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域之后，所述方法还包括：
[0032]5根据所述路侧激光雷达与所述路侧相机之间的标定参数，获取地面点云在所述二维图像中的第三映射区域，所述地面点云为根据识别结果从所述初始地面点云中确定出的最终地面点云；
[0033]确定所述第三映射区域中除所述车辆禁行区域以外的最终可行驶区域，根据所述
最终可行驶区域对应的点云获得所述交通环境中的可行驶区域。
[0034]可选地，所述方法还包括：
[0035]构建训练数据集，所述训练数据集包括训练样本及标注数据，所述训练样本从所述路侧相机感知的历史二维图像中获取到，所述标注数据包括训练样本中车道边缘线和设路面交通标志线的位置信息；
[0036]构建检测模型，所述检测模型包括编码器、DLA特征提取网络和解码器，所述编码器用于根据标注数据确定所述训练样本中车道边缘线和/或预设路面交通标志线的邻近亲和域，根据所述邻近亲和域对所述训练样本进行编码，所述DLA特征提取网络用于特征提取，所述解码器用于根据所述标注数据对特征进行解码，根据解码结果预测训练样本中车道边缘线和/或预设路面交通标志线；
[0037]根据所述训练样本以及所述训练样本的标注数据对所述检测模型进行训练，
[0038]利用训练好的检测模型对所述二维图像进行车道边缘线检测和所述预设路面交通标志线检测。
[0039]第二方面，本申请实施例还提供一种可行驶区域检测装置，所述装置包括：
[0040]感知信息获取单元，用于获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；
[0041]点云处理单元，用于根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；
[0042]图像处理单元，用于根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；
[0043]非地面点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云；根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域。2.如权利要求1所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：通过所述车道边缘线对所述二维图像进行区域划分，得到目标区域；根据所述路侧激光雷达与所述路侧相机之间的标定参数，获取所述初始地面点云在所述二维图像中的第一映射区域，以及所述车道隔离点云在所述二维图像中的第二映射区域；根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域；根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云。3.如权利要求2所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，包括：确定位于所述第二映射区域左侧的车道边缘线，按照与所述第二映射区域的相对距离由近至远的顺序，将位于第二映射区域左侧的相邻车道边缘线依次确定为右车道边缘线、左车道边缘线；确定位于所述第二映射区域右侧的车道边缘线，按照与所述第二映射区域的相对距离由近至远的顺序，将位于第二映射区域右侧的相邻车道边缘线依次确定为左车道边缘线、右车道边缘线。4.如权利要求2所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述车道边缘线的类型包括左车道边缘线和右车道边缘线，所述根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域，包括：当所述目标区域的左侧区域边缘对应为右车道边缘线，和/或所述目标区域的右侧区域边缘对应为左车道边缘线时，确定所述目标区域为不可行驶区域。5.如权利要求2所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：当所述第一映射区域与所述不可行驶区域不存在重叠区域时，确定所述初始地面点云中不包含非地面点云；当所述第一映射区域与所述不可行驶区域存在重叠区域时，确定所述初始地面点云中包含非地面点云，将所述重叠区域对应的点云确定为所述初始地面点云中的非地面点云。6.如权利要求1所述的可行驶区域检测方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁兴，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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