自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置制造方法及图纸

本申请是关于一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置。该方法通过获得安装在目标车辆上的车载摄像头采集的包含待测车辆的图片信息，然后将图片信息输入至图像语义分割模型，对图片信息进行图像识别和边缘检测，确定待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；之后基于预设规则确定待测车辆的车头朝向；最后依据模型类型确定待测车辆的模型类别，并将待测车辆按照车头朝向进行显示控制。本申请通过图像语义分割和边缘检测来确定周围车辆的显示模型类别，并基于高精地图提供的道路行驶规则信息确定车头朝向，避免横向和纵向的来回切换，提高了自动驾驶仿真系统的展示效果。高了自动驾驶仿真系统的展示效果。高了自动驾驶仿真系统的展示效果。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展和数字城市的推进，各地政府对智能交通的关注度持续上升。为了能够将自动驾驶和车路协同等技术更好的展现给政府相关调研人员，相关的自动驾驶仿真系统的开发愈发的受到各大自动驾驶公司的重视。其中交通实时显示的仿真平台就是重要的一环，即：如何通过仿真平台直观的展示路网及周围车辆的行驶状态（如车辆的模型类别、模型的车头朝向以及速度等）已成为亟待解决的问题。
[0003]相关技术中，自动驾驶仿真系统会根据车型自动更新模型类别和模型的车头朝向，但是当前算法无法准确识别本车周围车辆的车头朝向，如有时判断和本车平行，有时判断和本车方向垂直，从而导致模型方向偶尔会发生横向和纵向的来回切换，影响自动驾驶仿真系统的展示效果。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置，能够提高自动驾驶仿真系统的展示效果。
[0005]本申请第一方面提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法，包括：获得包含待测车辆的图片信息，所述图片信息是通过安装在目标车辆上的车载摄像头采集的；将所述图片信息输入至图像语义分割模型，对所述图片信息进行图像识别和边缘检测，确定所述待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向；依据所述模型类型确定所述待测车辆的模型类别，并将所述待测车辆按照所述车头朝向进行显示控制。
[0006]本申请第二方面提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制装置，包括：第一处理模块，用于获得包含待测车辆的图片信息，所述图片信息是通过安装在目标车辆上的车载摄像头采集的；第二处理模块，用于将所述图片信息输入至图像语义分割模型，对所述图片信息进行图像识别和边缘检测，确定所述待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；第三处理模块，用于基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向；第四处理模块，用于依据所述模型类型确定所述待测车辆的模型类别，并将所述待测车辆按照所述车头朝向进行显示控制。
[0007]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的自动驾驶仿真系统的显示控制方法。
[0008]本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的自动驾驶仿真系统的显示控制方法。
[0009]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获得安装在目标车辆上的车载摄像头采集的包含待测车辆的图片信息，然后将图片信息输入至图像语义分割模型，对图片信息进行图像识别和边缘检测，确定待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；之后基于预设规则确定待测车辆的车头朝向；最后依据模型类型确定待测车辆的模型类别，并将待测车辆按照车头朝向进行显示控制。本申请技术方案通过图像语义分割和边缘检测来确定周围车辆的显示模型类别，并基于高精地图提供的道路行驶规则信息确定车头朝向，避免横向和纵向的来回切换，提高了自动驾驶仿真系统的展示效果。
[0010]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0011]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0012]图1是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统的显示控制方法的流程示意图；图2是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统的显示控制方法的另一流程示意图；图3是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统中目标车辆周围的待测车辆的显示示意图；图4是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统中目标车辆周围的待测车辆的另一显示示意图；图5是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统中目标车辆周围的待测车辆的另一显示示意图；图6是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统中目标车辆周围的待测车辆的另一显示示意图；图7是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统中目标车辆周围的待测车辆的另一显示示意图；图8是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统中目标车辆周围的待测车辆的另一显示示意图；图9是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统显示控制界面示意图；图10是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统的显示控制装置的结构示意图；图11是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0014]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0015]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0016]针对相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置，通过车载摄像头识别周围车辆和驾驶员的信息，通过语义分割、边缘检测以及高精地图提供的道路行驶规则信息，来确定周围车辆的显示模型和车头朝向，能够提高自动驾驶仿真系统的展示效果。
[0017]需要强调的是，本申请限定条件为周围车辆在满足交通规则情况下的驾驶车辆，暂不考虑强烈违反交通规则的特殊情况，如高速逆行等。
[0018]以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
[0019]图1是本申请实施例示出的自动驾驶仿真系统的显示控制方法的流程示意图。
[0020]参见图1，本申请实施例提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法，该方法具体包括如下步骤：S11：获得包含待测车辆的图片信息，该图片信息是通过安装在目标车辆上的车载摄像头采集的。
[0021]其中，待测车辆是行驶在目标车辆周围一定范围内的车辆，需要说明的是，图片信息中可以包含多个待测车辆，需要对这些待测车辆的模型类型和车头朝向进行确定。车辆在正常行驶过程中，通过安装在车体四周的车载摄像头采集周围车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法，其特征在于，包括：获得包含待测车辆的图片信息，所述图片信息是通过安装在目标车辆上的车载摄像头采集的；将所述图片信息输入至图像语义分割模型，对所述图片信息进行图像识别和边缘检测，确定所述待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向；依据所述模型类型确定所述待测车辆的模型类别，并将所述待测车辆按照所述车头朝向进行显示控制。2.根据权利要求1所述的显示控制方法，其特征在于，所述基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向，包括，基于道路行驶规则信息，根据所述车轮边缘信息确定所述待测车辆的车头朝向。3.根据权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，所述基于道路行驶规则信息，根据所述车轮边缘信息确定所述待测车辆的车头朝向，包括：根据所述车轮边缘信息确定所述待测车辆的车轮是否能拟合成椭圆；若所述待测车辆的车轮能拟合成椭圆，根据所述车轮边缘信息计算所述待测车辆车轮的椭圆率，则确定所述待测车辆的车头朝向包括：在所述图片信息由左车载摄像头或右车载摄像头采集得到的情况下，基于所述道路行驶规则信息确定所述待测车辆的车头朝向与所述目标车辆的车头朝向平行；在所述图片信息由前后车载摄像头采集得到的情况下，基于所述道路行驶规则信息，根据所述椭圆率确定所述待测车辆的车头朝向。4.根据权利要求3所述的显示控制方法，其特征在于，所述基于所述道路行驶规则信息，根据所述椭圆率确定所述待测车辆的车头朝向，包括：判断所述椭圆率是否大于或等于预设阈值；当所述椭圆率大于或等于所述预设阈值时，则基于所述道路行驶规则信息确定所述待测车辆的车头朝向与所述目标车辆的车头朝向平行；当所述椭圆率小于所述预设阈值时，则基于所述道路行驶规则信息确定所述待测车辆的车头朝向与所述目标车辆的车头朝向垂直。5.根据权利要求3所述的显示控制方法，其特征在于，还包括：若所述待测车辆的车轮不能拟合成椭圆，则基于所述道路行驶规则信息确定所述待测车辆的车头朝向。6.根据权利要求5所述的显示控制方法，其特征在于，在行驶车道为单...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金，贾双成，朱磊，万如，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：