【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术的日益成熟，使得自动驾驶车辆在城市中的运营规模越来越大，运营场景不再局限于在市中心小范围地区，慢慢地扩大到机场、火车站等远离市中心的地区进行乘客接驳。
2、受限于单基站的覆盖范围，远离基站的地区的gnss/rtk信号受干扰严重，定位效果不稳定，只能使用多传感器融合的方案替代传统的组合导航方案，通过视觉或激光定位为滤波器提供辅助观测以保持定位稳定性，减少航迹推演时间过长引起的定位累计误差。
3、视觉/激光定位方案通过提前建立具有运营区域绝对位置的高精地图/点云地图，并在实时运行过程中与预建立的地图进行特征/点云匹配，计算车辆的实时位置，例如，视觉识别到的车道线与高精地图的车道线匹配计算车辆在车道中的位置，以可观的位置纠正gnss/rtk信号不稳定时的车辆横向位置。
4、上述方案可解决大部分场景的定位问题，但仍存在部分极端场景，例如，光照强烈下的市区内水面桥，如图1所示，提供了现有技术中一种市区内...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述自动驾驶车辆的定位方法包括：
2.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，在自动驾驶车辆触发预设定位条件的情况下，获取自动驾驶车辆的当前定位位置之前，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，所述根据所述自动驾驶车辆的当前定位位置确定所述自动驾驶车辆对应的目标标志物包括：
4.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的当前定位位置和所述目标标志物的绝对位置进行航迹推演，得到自动驾驶车辆的航迹推演位置包括：
5.如权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述自动驾驶车辆的定位方法包括：
2.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，在自动驾驶车辆触发预设定位条件的情况下，获取自动驾驶车辆的当前定位位置之前，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，所述根据所述自动驾驶车辆的当前定位位置确定所述自动驾驶车辆对应的目标标志物包括：
4.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的当前定位位置和所述目标标志物的绝对位置进行航迹推演，得到自动驾驶车辆的航迹推演位置包括：
5.如权利要求1所述自动驾驶车辆的定位方法，其中，所述标志物影子识别结果包括目标标志物的影子，所述根据标志物影子识别结果对所述航迹推演位置进行纠正，得到自...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭杏荣，李岩，费再慧，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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