【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航，尤其涉及一种组合导航方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、快速性和准确性是车载组合导航系统的两大核心。对于消费级的低精度传感器来说，无法通过自身信息准确获取相关参数，一般依靠卫星导航系统(gnss，globalnavigation satellite system)进行参数初始化。但在环境复杂的场景，卫星信号存在缺失或精度较差的情况，无法有效的完成初始化。而惯性传感器误差的估计和组合导航滤波器的收敛均需要车辆进行长时间的机动，才能得到有效的估计和收敛。
2、为减少导航系统的初始化和收敛时间，提高导航系统精度，目前对于车载产品会采用记忆定位功能。采用记忆定位功能的导航系统虽然在快速性上有所提升，但是在精度方面仍然存在不足。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种组合导航方法、电子设备及存储介质，旨在解决目前的组合导航系统导航精度仍然较低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种组合导航方法，应用于组合导航系统的载体，所述组合导航系统包括卫星导航系统和惯性导航系统，该方法包括：
3、获取预先存储的导航参数，以及当前时刻采集的所述导航参数对应的参考参数；
4、对所述参考参数以及所述导航参数进行有效性判断，确定目标参数；
5、基于所述目标参数进行导航。
6、可选地，所述对所述参考参数以及所述导航参数进行有效性判断，确定目标参数的步骤包括：
7、判断所述导航参数是否符
8、在所述导航参数符合所述预设有效条件的情况下，确定所述导航参数为所述目标参数；
9、在所述导航参数不符合所述预设有效条件的情况下，确定所述参考参数为所述目标参数。
10、可选地，所述导航参数包括水平姿态参数，与所述水平姿态参数对应的参考参数为姿态基准参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
11、获取第一导航精度等级；
12、在所述第一导航精度等级为预设精度等级的情况下，确定所述水平姿态参数不符合所述预设有效条件；
13、在所述第一导航精度等级低于所述预设精度等级，且所述水平姿态参数和所述姿态基准参数之间的姿态差值小于预设姿态阈值的情况下，确定所述水平姿态参数符合所述预设有效条件。
14、可选地，所述导航参数包括位置参数，与所述位置参数对应的参考参数为位置基准参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
15、获取第二导航精度等级；
16、在所述载体处于运动状态的情况下，确定所述位置参数不符合所述预设有效条件；
17、在所述载体处于静止状态的情况下，获取所述卫星导航系统的定位参数，以及所述定位参数的定位精度等级；
18、在所述定位精度等级高于所述第二导航精度等级的情况下，确定所述位置参数不符合所述预设有效条件；
19、在所述定位精度等级低于或等于第二所述导航精度等级，且所述位置参数和所述定位参数之间的位置差值小于预设位置阈值的情况下，确定所述位置参数符合所述预设有效条件。
20、可选地，所述导航参数包括所述惯性导航系统的安装角参数，与所述安装角参数对应的参考参数为所述惯性导航系统的第一航向角参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
21、在所述载体符合航向判断条件的情况下，确定所述第一航向角参数和所述卫星导航系统的第二航向角参数之间的航向角差值；
22、在所述航向角差值小于预设航向角阈值的情况下，确定所述安装角参数不符合所述预设有效条件；
23、在所述航向角差值大于或等于所述预设航向角阈值的情况下，确定所述安装角参数符合所述预设有效条件。
24、可选地，所述组合导航方法还包括：
25、在一次所述导航参数的存储过程中，对所述载体进行静态判断，以确定所述载体的运动状态；
26、在所述载体处于运动状态、所述组合导航系统的滤波器收敛以及所述导航参数的目标统计值收敛的情况下，确定所述导航参数所属的温度区间，获取上一时间周期内所述温度区间的参考统计值；
27、基于所述参考统计值和预设时间惩罚因子得到比较统计值；
28、在所述目标统计值小于所述比较统计值的情况下，对所述导航参数进行更新保存，以完成一次所述导航参数的存储。
29、可选地，在所述对组合导航系统的载体进行静态判断，以确定所述载体的运动状态的步骤之后，所述方法还包括：
30、确定所述卫星导航系统的解状态，以及所述解状态的持续时间；
31、在所述解状态为失锁，且所述持续时间大于预设第一时间阈值的情况下，将所述惯性导航系统的系统精度等级设置为第一等级；
32、在所述解状态为固定解，且所述持续时间大于预设第二时间阈值的情况下，将所述系统精度等级设置为第二等级。
33、可选地，所述组合导航系统还包括里程计和惯性传感器，所述对组合导航系统的载体进行静态判断，以确定所述载体的运动状态的步骤包括：
34、获取预设时间周期内所述惯性传感器的测量统计值；
35、在所述测量统计值大于预设统计阈值的情况下，确定所述载体处于运动状态，所述预设统计阈值根据所述里程计的接入状态确定。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的组合导航程序，所述组合导航程序配置为实现如上所述的组合导航方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有组合导航程序，所述组合导航程序被处理器执行时实现如上所述的组合导航方法的步骤。
38、本专利技术所提供的组合导航方法，先获取预先存储的导航参数，以及当前时刻采集的所述导航参数对应的参考参数，所述导航参数可以是组合导航系统在导航过程中使用到的参数，在需要进行导航的情况下获取保存的导航参数，快速为组合导航做好准备，所述参考参数作为所述导航参数的备选；对所述参考参数以及所述导航参数进行有效性判断，确定目标参数，通过有效性判断得到的目标参数可以保证其有效性；基于所述目标参数进行导航，所述目标参数与当前时刻所述载体的状态符合，确保导航的准确性。在进行组合导航的过程中，通过对导航参数和参考参数的有效性判断，确保导航使用的目标参数有效，避免在组合导航系统的载体状态改变导致导航参数失效的情况下，因直接使用已存储的导航参数进行组合导航而导致的导航精度下降问题，和对收敛速度的影响，故提高了组合导航系统的导航精度。
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1.一种组合导航方法，其特征在于，应用于组合导航系统的载体，所述组合导航系统包括卫星导航系统和惯性导航系统，所述组合导航方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的组合导航方法，其特征在于，所述对所述参考参数以及所述导航参数进行有效性判断，确定目标参数的步骤包括：
3.如权利要求2所述的组合导航方法，其特征在于，所述导航参数包括水平姿态参数，与所述水平姿态参数对应的参考参数为姿态基准参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
4.如权利要求2所述的组合导航方法，其特征在于，所述导航参数包括位置参数，与所述位置参数对应的参考参数为位置基准参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
5.如权利要求2所述的组合导航方法，其特征在于，所述导航参数包括所述惯性导航系统的安装角参数，与所述安装角参数对应的参考参数为所述惯性导航系统的第一航向角参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
6.如权利要求1-5中任一项所述的组合导航方法，其特征在于，所述组合导航方法还包括：
7.如
8.如权利要求6所述的组合导航方法，其特征在于，所述组合导航系统还包括里程计和惯性传感器，所述对所述载体进行静态判断，以确定所述载体的运动状态的步骤包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的组合导航程序，所述组合导航程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的组合导航方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有组合导航程序，所述组合导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的组合导航方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种组合导航方法，其特征在于，应用于组合导航系统的载体，所述组合导航系统包括卫星导航系统和惯性导航系统，所述组合导航方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的组合导航方法，其特征在于，所述对所述参考参数以及所述导航参数进行有效性判断，确定目标参数的步骤包括：
3.如权利要求2所述的组合导航方法，其特征在于，所述导航参数包括水平姿态参数，与所述水平姿态参数对应的参考参数为姿态基准参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
4.如权利要求2所述的组合导航方法，其特征在于，所述导航参数包括位置参数，与所述位置参数对应的参考参数为位置基准参数，所述判断所述导航参数是否符合预设有效条件的步骤包括：
5.如权利要求2所述的组合导航方法，其特征在于，所述导航参数包括所述惯性导航系统的安装角参数，与所述安装角参数对应的参考参数为所述惯性导航系统的第一航向角参数，所述判断所述导航...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵坦然，罗璋，王阳，严悦，张雪峰，
申请(专利权)人：浙江时空道宇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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