本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取采集到的多帧初始图像，分别对各车道线图像进行边缘线提取，得到提取结果，并对提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果，之后通过多个线程并行对初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果，并分别对各其他图像进行车道线跟踪，得到跟踪结果，基于目标检测结果和跟踪结果得到车道线检测结果，能够针对初始图像中的不同图像，分别进行相应的图像处理，对于检测到的初始检测结果，会进行筛选，以保证车道线检测结果的准确性。确性。确性。
【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及车道线检测
，特别是涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]车道线检测是汽车定位、道路规划的先决条件，为了保证汽车在行驶过程中的安全性，自动驾驶系统需要保持汽车在道路上沿车道线移动，这要求对车道线有准确的感知。
[0003]传统技术中，通常会获取大量的图像数据，基于图像数据进行车道线检测，例如基于深度学习的方法，将图像数据中的每个像素分为车道线区域或背景，对车道线区域进行车道线检测。
[0004]但是，由于实际场景环境较为复杂，环境中影响车道线检测的因素很多，基于车道线区域检测到的检测结果会存在误差，导致无法准确检测出车道线。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确检测车道线的车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种车道线检测方法，该方法包括：
[0007]获取采集到的多帧初始图像；多帧初始图像包括车道线图像和不含车道线的其他图像；
[0008]分别对各车道线图像进行边缘线提取，得到提取结果，并对提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果；
[0009]对初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果；
[0010]分别对各其他图像进行车道线跟踪，得到跟踪结果；
[0011]基于目标检测结果和跟踪结果得到车道线检测结果。
[0012]在其中一个实施例中，车道线图像对应的提取结果为包括有多个像素点的二值化图像，每个像素点对应一个线程，初始检测结果包括候选车道线；对车道边缘线提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果的步骤，包括：
[0013]确定像素点中满足边缘像素要求的边缘像素点所对应的目标线程；边缘像素点用于构成边缘线；
[0014]通过各目标线程分别对各自对应的边缘像素点的坐标进行空间坐标系变换，得到各边缘像素点分别对应的正弦曲线方程；
[0015]将每两个正弦曲线方程进行联立求解，并得到对应的交点坐标；
[0016]将交点坐标中处于预设范围内的交点坐标作为目标交点坐标，并将目标交点坐标所处的正弦曲线方程对应的边缘像素点作为车道像素点；车道像素点用于构成候选车道线。
[0017]在其中一个实施例中，对初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果的步骤，
包括：
[0018]将每个候选车道线各自对应的车道像素点所在的线程组合成一个线程块，并将对应的极坐标传入至线程块；
[0019]通过传入有车道像素点的极坐标的多个线程块，并行对初始检测结果进行目标筛选，基于多个线程块并行筛选的结果得到目标检测结果。
[0020]在其中一个实施例中，初始检测结果包括候选车道线，对初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果的步骤，包括：
[0021]对候选车道线进行角度筛选得到第一筛选结果；
[0022]基于第一筛选结果进行长度筛选，得到第二筛选结果；
[0023]基于第二筛选结果进行线距筛选，得到第三筛选结果；
[0024]基于第三筛选结果进行消失点筛选，得到目标检测结果。
[0025]在其中一个实施例中，第一筛选结果包括左侧候选车道线和右侧候选车道线；对候选车道线进行角度筛选得到第一筛选结果的步骤，包括：
[0026]获取候选车道线的起止点坐标，并根据起止点坐标计算候选车道线的斜率；
[0027]基于斜率从候选车道线中确定出左侧候选车道线和右侧候选车道线。
[0028]在其中一个实施例中，左侧候选车道线包括左侧候选内车道线和左侧候选外车道线，右侧候选车道线包括右侧候选内车道线和右侧候选外车道线；第二筛选结果包括满足长度条件的左侧候选内车道线和左侧候选外车道线、以及满足长度条件的右侧候选内车道线和右侧候选外车道线；基于第二筛选结果进行线距筛选，得到第三筛选结果的步骤，包括：
[0029]对车道线图像进行逆透视变换，得到逆透视图像；
[0030]根据满足长度条件的左侧候选内车道线和左侧候选外车道线在逆透视图像中的位置，计算第一距离；
[0031]若第一距离处于预设车道线距离范围内，则保留满足长度条件的左侧候选内车道线和左侧候选外车道线；
[0032]根据满足长度条件的右侧候选内车道线和右侧候选外车道线在逆透视图像中的位置，计算第二距离；
[0033]若第二距离处于预设车道线距离范围内，则保留满足长度条件的右侧候选内车道线和右侧候选外车道线；
[0034]基于保留的左侧候选车道线和右侧候选车道线，得到第三筛选结果。
[0035]在其中一个实施例中，若车道线图像中的车道边缘线为弯道边缘线；基于目标检测结果和跟踪结果得到车道线检测结果的步骤，包括：
[0036]获取弯道边缘线中的特征点；
[0037]确定弯道边缘线对应的直线车道边缘线的关键点；
[0038]对特征点和关键点进行拟合，得到弯道检测结果；
[0039]基于目标检测结果、跟踪结果以及弯道检测结果得到车道线检测结果。
[0040]第二方面，本申请还提供了一种车道线检测装置，该装置包括：
[0041]获取模块，用于获取采集到的多帧初始图像；多帧初始图像包括车道线图像和不含车道线的其他图像；
[0042]提取模块，用于分别对各车道线图像进行边缘线提取，得到提取结果，并对提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果；
[0043]筛选模块，用于对初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果；
[0044]跟踪模块，用于分别对各其他图像进行车道线跟踪，得到跟踪结果；
[0045]检测模块，用于基于目标检测结果和跟踪结果得到车道线检测结果。
[0046]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面中任一项的方法步骤。
[0047]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法步骤。
[0048]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法步骤。
[0049]上述车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取采集到的多帧初始图像，分别对各车道线图像进行边缘线提取，得到提取结果，并对提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果，之后通过多个线程并行对初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果，并分别对各其他图像进行车道线跟踪，得到跟踪结果，基于目标检测结果和跟踪结果得到车道线检测结果，能够针对初始图像中的不同图像，分别进行相应的图像处理，对于检测到的初始检测结果，会进行筛选，以保证车道线检测结果的准确性，并且本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集到的多帧初始图像；所述多帧初始图像包括车道线图像和不含车道线的其他图像；分别对各所述车道线图像进行边缘线提取，得到提取结果，并对所述提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果；对所述初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果；分别对各所述其他图像进行车道线跟踪，得到跟踪结果；基于所述目标检测结果和所述跟踪结果得到车道线检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线图像对应的提取结果为包括有多个像素点的二值化图像，每个像素点对应一个线程，所述初始检测结果包括候选车道线；所述对所述车道边缘线提取结果进行车道线检测，得到初始检测结果，包括：确定所述像素点中满足边缘像素要求的边缘像素点所对应的目标线程；所述边缘像素点用于构成边缘线；通过各目标线程分别对各自对应的边缘像素点的坐标进行空间坐标系变换，得到各所述边缘像素点分别对应的正弦曲线方程；将每两个正弦曲线方程进行联立求解，并得到对应的交点坐标；将所述交点坐标中处于预设范围内的交点坐标作为目标交点坐标，并将所述目标交点坐标所处的正弦曲线方程对应的边缘像素点作为车道像素点；所述车道像素点用于构成候选车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果，包括：将每个候选车道线各自对应的车道像素点所在的线程组合成一个线程块，并将对应的极坐标传入至所述线程块；通过传入有车道像素点的极坐标的多个线程块，并行对所述初始检测结果进行目标筛选，基于多个线程块并行筛选的结果得到目标检测结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始检测结果包括候选车道线，所述对所述初始检测结果进行目标筛选，得到目标检测结果，包括：对所述候选车道线进行角度筛选得到第一筛选结果；基于所述第一筛选结果进行长度筛选，得到第二筛选结果；基于所述第二筛选结果进行线距筛选，得到第三筛选结果；基于所述第三筛选结果进行消失点筛选，得到目标检测结果。5.根据权利要求4所述的方法，所述第一筛选结果包括左侧候选车道线和右侧候选车道线；所述对所述候选车道线进行角度筛选得到第一筛选结果，包括：获取所述候选车道线的起止点坐标，并根据所述起止点坐标计算所述候选车道线的斜率；基于所述斜率从所述候选车道线中确定出左侧候选车道线和右侧候选...
【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，王聪，刘丽，林泽，李享泰，郭德东，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。