一种机械手的自适应快速安装结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手的自适应快速安装结构，包括相对共线布置的地轨和天轨；地轨的滑台和天轨的滑台上安装有竖向布置的移动轨；移动轨与天轨的滑台之间安装有自适应单元；自适应单元包括相互滑动连接的自适应滑轨和自适应滑块，自适应滑轨竖向布置；自适应滑轨安装于天轨的滑台上；自适应滑块与移动轨连接；在移动轨移动过程中，在自适应滑轨和自适应滑块的作用下，移动轨的上端为竖向浮动，能够通过竖向浮动补充移动轨、地轨和天轨的安装带来的平行度误差和垂直度误差，减少移动轨的应力集中，避免地轨和天轨出现过载情况，减少地轨和天轨的调平时间和工作量，有利于机械手的快速安装，实现快速部署的目的。实现快速部署的目的。实现快速部署的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的自适应快速安装结构


[0001]本技术涉及机械手
，特别涉及一种机械手的自适应快速安装结构。

技术介绍

[0002]普通的直线机械手的构成，一般包括直线移动模组和其承载的夹具；根据应用中机械手需要的自由度数，可由单个直线模组、双直线模组或三直线模组与夹具构成一自由度、二自由度或三自由度机械手。
[0003]当机械手应用中需要的自动度大于一时，如二自由度机械手，其第二直线移动模组需要安装于第一直线模组的滑台上，第二直线模组的滑台上再安装夹具，构成二自由度机械手；而多自由度机械手保证其移动精度的前提是，其直线移动模组与直线移动模组之间需要正确安装，即需要保证其安装平行度和安装垂直度的值在容许范围内，在移动时直线移动模组与直线移动模组之间的振动和应力才能保持在安装要求内。
[0004]普通的直线机械手在安装使用时，为了保证其平行度和垂直度，需要多次调整直线移动模组与直线移动模组之间的相对安装位置，通过多次测试多次调整，才能达到直线机械手在应用中的安装要求，这需要的安装时间较长，难以达到在快速部署的需求下快速安装直线机械手。
[0005]因此需要一种机械手的自适应快速安装结构，在快速安装直线机械手时，无需再多次调整多个直线移动模组之间的安装平行度和安装垂直度的要求，以达到直线机械手的快速安装需求。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种机械手的自适应快速安装结构，以解决现有的直线机械手无法快速安装的问题。
[0007]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种机械手的自适应快速安装结构，包括相对共线布置的地轨和天轨；所述地轨的滑台和所述天轨的滑台上安装有竖向布置的移动轨；所述移动轨与所述天轨的滑台之间安装有自适应单元；所述自适应单元包括相互滑动连接的自适应滑轨和自适应滑块，所述自适应滑轨竖向布置；所述自适应滑轨安装于所述天轨的滑台上；所述自适应滑块与所述移动轨连接。
[0008]在其中一个实施例中，所述地轨和所述天轨均为直线移动模组；所述地轨上传动连接有天地电机；所述天地电机上还传动连接有传动轴，所述传动轴与所述天轨传动连接；所述天地电机用于驱动所述地轨的滑台和所述天轨的滑台移动。
[0009]在其中一个实施例中，所述地轨安装有第一直角换向器；所述天轨安装有第二直角换向器；所述天地电机的输出轴、所述地轨的输入端和所述第一直角换向器的输入端依次同轴连接；所述第一直角换向器的输出轴上连接有第一联轴器，所述第一联轴器与所述传动轴同轴连接；所述天轨的输入端与所述第二直角换向器的输入端同轴连接；所述第二直角换向器的输出轴上安装有第二联轴器，所述第二联轴器与所述传动轴同轴连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述自适应单元还包括安装块，所述安装块与所述天轨的滑台连接；所述自适应滑轨安装于所述安装块上。
[0011]在其中一个实施例中，所述安装块设有相互垂直的自适应面和连接面；所述自适应滑轨安装于所述自适应面上；所述连接面与所述天轨的滑台连接。
[0012]在其中一个实施例中，所述自适应面上安装有平行布置的两条所述自适应滑轨；在长度方向上，两所述自适应滑轨相互平行；所述自适应滑轨的长度方向与所述移动轨的长度方向平行；两所述自适应滑轨上均安装有自适应滑块，两所述自适应滑块均与所述移动轨连接。
[0013]在其中一个实施例中，两所述自适应滑块上安装有连接块，所述连接块与所述移动轨连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述移动轨为直线移动模组。
[0015]本技术的有益效果如下：
[0016]因为所述地轨和所述天轨的动力源为共用一个所述天地电机，通过所述传动轴将安装于所述地轨上的所述天地电机，将动力传递至所述天轨上；通过此动力设置能够节省成本；而安装于所述地轨的滑台和所述天轨的滑台上的所述移动轨，会因为所述地轨和所述天轨之间存在转角差；以及所述地轨和所述天轨出现安装上的相对误差，使得所述移动轨与所述地轨和所述天轨产生较大的平行度误差和垂直度误差；使所述移动轨在移动过程中出现应力，设置使所述移动轨卡住。
[0017]通过所述移动轨与所述天轨的滑台之间安装有自适应单元；所述自适应单元包括相互滑动连接的自适应滑轨和自适应滑块，所述自适应滑轨竖向布置；所述自适应滑轨安装于所述天轨的滑台上；所述自适应滑块与所述移动轨连接。使得所述移动轨在移动过程中，其上端与所述天轨的竖向浮动得以补偿，使得所述移动轨能够自适应所述地轨和所述天轨之间的平行度误差和垂直度误差，减少所述移动轨的应力集中，防止所述移动轨在移动过程中出现卡住的现象，也能够避免所述地轨和所述天轨出现过载的情况，为减少所述地轨和所述天轨在安装上的调平时间和工作量，有利于机械手的快速部署。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本技术整体的局部结构示意图；
[0020]图2是本技术自适应单元的结构示意图；
[0021]图3是本技术自适应单元隐藏连接块的结构示意图；
[0022]图4是本技术整体的局部放大示意图。
[0023]附图标记如下：
[0024]1、地轨；11、地轨的输入端；12、天地电机；13、第一直角换向器；131、第一直角换向器的输入端；132、第一直角换向器的输出轴；14、第一联轴器；
[0025]2、天轨；21、天轨的输入端；22、第二直角换向器；221、第二直角换向器的输入端；
222、第二直角换向器的输出轴；23、第二联轴器；
[0026]3、移动轨；
[0027]4、自适应单元；41、自适应滑轨；42、自适应滑块；43、安装块；431、自适应面；432、连接面；44、连接块；
[0028]5、传动轴。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0030]自适应快速安装结构的一个实施例如图1至图4所示，包括相对共线布置的地轨1和天轨2；地轨1的滑台和天轨2的滑台上安装有竖向布置的移动轨3；移动轨3与天轨2的滑台之间安装有自适应单元4；自适应单元4包括相互滑动连接的自适应滑轨41和自适应滑块42，自适应滑轨41竖向布置；自适应滑轨41安装于天轨2的滑台上；自适应滑块42与移动轨3连接。
[0031]有关上述地轨1和天轨2的具体结构，此实施例如图1和图4，地轨1和天轨2均为直线移动模组；地轨1上传动连接有天地电机12；天地电机12上还传动连接有传动轴5，传动轴5与天轨2传动连接；天地电机12用于驱动地轨1的滑台和天轨2的滑台移动。
[0032]有关上述移动轨3的具体结构，移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手的自适应快速安装结构，其特征在于，包括相对共线布置的地轨和天轨；所述地轨的滑台和所述天轨的滑台上安装有竖向布置的移动轨；所述移动轨与所述天轨的滑台之间安装有自适应单元；所述自适应单元包括相互滑动连接的自适应滑轨和自适应滑块，所述自适应滑轨竖向布置；所述自适应滑轨安装于所述天轨的滑台上；所述自适应滑块与所述移动轨连接。2.根据权利要求1所述的自适应快速安装结构，其特征在于，所述地轨和所述天轨均为直线移动模组；所述地轨上传动连接有天地电机；所述天地电机上还传动连接有传动轴，所述传动轴与所述天轨传动连接；所述天地电机用于驱动所述地轨的滑台和所述天轨的滑台移动。3.根据权利要求2所述的自适应快速安装结构，其特征在于，所述地轨安装有第一直角换向器；所述天轨安装有第二直角换向器；所述天地电机的输出轴、所述地轨的输入端和所述第一直角换向器的输入端依次同轴连接；所述第一直角换向器的输出轴上连接有第一联轴器，所述第一联轴器与所述传动轴同轴连接；所述天轨的输入端与所述第二直角换向器的输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：张步镇，罗洪刚，张华生，
申请(专利权)人：广州小微仓智能药店科技有限公司，
类型：新型
国别省市：