本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。而影响辅助驾驶稳定性的问题。而影响辅助驾驶稳定性的问题。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]当下，自动驾驶感知外界环境的方案通常有三种，按照硬件成本高低顺序分别为激光雷达+摄像头+超声波雷达、超声波雷达+摄像头、纯摄像头。就超声波雷达+摄像头的环境感知方案而言，超声波雷达在位置检测方面略强于摄像头，而摄像头结合视觉算法强在能感知出目标的类别及粗略位置关系，因此超声波雷达+摄像头的方案一般都涉及到对两种传感器的输出结果进行数据融合。然而，当车辆行驶在复杂场景下，如车身两侧存在多个锥形桶，并且在锥形桶附近存在大的物体背景或遮挡，传感融合算法中雷达的输出结果就较易受到噪声干扰，导致锥形桶目标与本车的横向位置发生波动。当锥形桶在近距离飘入与本车存在碰撞风险的区域时，将严重影响辅助驾驶的稳定性。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，能够改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
[0004]为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶决策方法，所述方法包括：
[0006]通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；
[0007]根据所述横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断所述障碍物在所述传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征所述漂动情况的判断结果；
[0008]根据所述判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据所述控制策略行驶。
[0009]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录，包括：
[0010]通过预先构建的即刻横纵位置简单编码器对所述传感组件采集到的数据进行第一后处理，通过预先构建的历史横纵位置简单编码器对所述传感组件采集到的数据进行第二后处理，以得到所述横纵位置记录。
[0011]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述第一后处理包括：
[0012]当所述障碍物与本车的纵向距离小于所述传感组件能首次识别出所述障碍物的横纵位置、所述障碍物与本车的纵向距离处于距离本车的第一预设距离阈值内、且所述障碍物到本车的控车轨迹的最短距离小于第二预设距离阈值时，所述历史横纵位置简单编码器对应位置的数值M＝M+1，M为大于等于0的整数。
[0013]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述第二后处理包括：
[0014]当所述障碍物到所述控车轨迹的最短距离小于第二预设距离阈值时，所述即刻横纵位置简单编码器对应位置的数值N置为指定值；
[0015]判断是否存在到所述控车轨迹的最短距离小于预设压迫限的所述障碍物；
[0016]若存在，设定延续判断周期K＝1；
[0017]判断处于所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量是否超过第一数量阈值；
[0018]若超过，判断是否仍存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物；
[0019]当所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量超过所述第一数量阈值，且仍存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物时，所述延续判断周期K＝K+1；
[0020]当所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量超过所述第一数量阈值，且不存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物时，所述即刻横纵位置简单编码器对应位置的数值N＝1+S，其中，S表征同一个区域内所述障碍物的数量。
[0021]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述漂动模式判断策略包括：
[0022]判断即刻横纵位置简单编码器在纵向距离本车第三预设距离阈值的区域中，是否存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物；
[0023]若存在，进一步判断所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中所述障碍物的数量以及所述即刻横纵位置简单编码器中的所述延续判断周期K；
[0024]当所述数量大于预设的第二数量阈值，且所述延续判断周期K大于等于预设周期阈值时，搜索所述历史横纵位置简单编码器，以得到表征所述障碍物的漂动情况的第一状态，并将所述第一状态作为所述判断结果；
[0025]当所述数量小于等于预设的第二数量阈值时，直接搜索所述历史横纵位置简单编码器，以得到表征所述障碍物的漂动情况的第二状态，并将所述第二状态作为所述判断结果。
[0026]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据所述控制策略行驶，包括：
[0027]当所述第一状态为所述障碍物在与本车纵向距离小于第四预设距离阈值的区域中，且所述障碍物与所述控车轨迹的最短距离逐渐缩小时，控制本车对所述障碍物不进行制动；
[0028]当所述第一状态为所述障碍物在所述传感组件的识别区域中，且从所述障碍物出现就一直稳定的侵入本车道时，控制本车对所述障碍物进行制动；
[0029]当所述第一状态为所述障碍物在第四预设距离阈值以外所述传感组件的识别区域中，且所述障碍物侵入本车道的横向距离的数值处于波动状态时，选取数值波动范围的中心值作为制动条件，并控制本车根据所述制动条件进行制动。
[0030]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据所述控制策略行驶，包括：
[0031]当所述第二状态为所述障碍物当前在与本车纵向距离小于第四预设距离阈值的
区域中，且所述障碍物侵入本车道的横向距离的数值逐渐增大时，计算所述障碍物在与本车纵向距离大于第四预设距离阈值区域中侵入本车道横向距离的均值、所述障碍物在与本车纵向距离小于第四预设距离阈值区域中侵入本车道横向距离的均值，并将两个所述均值的中心值作为所述制动条件，控制本车根据所述制动条件进行制动；
[0032]当所述第二状态为所述障碍物当前在与本车纵向距离小于第四预设距离阈值的区域中，且所述障碍物侵入本车道的横向距离，在所述障碍物与本车纵向距离第四预设距离阈值以外所述传感组件能识别的区域中逐渐增大时，以所述障碍物进入与本车纵向距离第四预设距离阈值以内的区域后，所述障碍物的当前横向位置作为制动条件，并控制本车根据所述制动条件进行制动。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶决策装置，所述装置包括：
[0034]获取单元，用于通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；
[0035]判断单元，用于根据所述横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断所述障碍物在所述传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征所述漂动情况的判断结果；
[0036]执行单元，用于根据所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，所述方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据所述横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断所述障碍物在所述传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征所述漂动情况的判断结果；根据所述判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据所述控制策略行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录，包括：通过预先构建的即刻横纵位置简单编码器对所述传感组件采集到的数据进行第一后处理，通过预先构建的历史横纵位置简单编码器对所述传感组件采集到的数据进行第二后处理，以得到所述横纵位置记录。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一后处理包括：当所述障碍物与本车的纵向距离小于所述传感组件能首次识别出所述障碍物的横纵位置、所述障碍物与本车的纵向距离处于距离本车的第一预设距离阈值内、且所述障碍物到本车的控车轨迹的最短距离小于第二预设距离阈值时，所述历史横纵位置简单编码器对应位置的数值M＝M+1，M为大于等于0的整数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二后处理包括：当所述障碍物到所述控车轨迹的最短距离小于第二预设距离阈值时，所述即刻横纵位置简单编码器对应位置的数值N置为指定值；判断是否存在到所述控车轨迹的最短距离小于预设压迫限的所述障碍物；若存在，设定延续判断周期K＝1；判断处于所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量是否超过第一数量阈值；若超过，判断是否仍存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物；当所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量超过所述第一数量阈值，且仍存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物时，所述延续判断周期K＝K+1；当所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量超过所述第一数量阈值，且不存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物时，所述即刻横纵位置简单编码器对应位置的数值N＝1+S，其中，S表征同一个区域内所述障碍物的数量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述漂动模式判断策略包括：判断即刻横纵位置简单编码器在纵向距离本车第三预设距离阈值的区域中，是否存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物；若存在，进一步判断所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中所述障碍物的数量以及所述即刻横纵位置简单编码器中的所述延续判断周期K；当所述数量大于预设的第二数量阈值，且所述延续判断周期K大于等于预设周期阈值时，搜索所述历史横纵位置简单编码器，以得到表征所述障碍物的漂动情况的第一状态，并将所述第一状态作为所述判断结果；
当所述数量小于等于预设的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏铖磊，张欢庆，周增碧，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。