本实用新型专利技术涉及一种CANopen电机驱动器及AGV小车设备，所述电机驱动器包括相连接的功率电路板和控制电路板，所述控制电路板包括相连接的CAN外设接口(201)和双核MCU芯片，所述双核MCU芯片包括相连接的Arm核(202)和DSP核(203)，所述Arm核(202)与CAN外设接口(201)连接，Arm核(202)内置有用于存储批量SDO请求队列的RAM芯片。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有结构简单、能够进行SDO请求队列存储以避免SDO请求丢失等优点。请求丢失等优点。请求丢失等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种CANopen电机驱动器及AGV小车设备
[0001]本技术涉及一种电机驱动器，尤其是涉及一种CANopen电机驱动器及AGV小车设备。
技术介绍
[0002]随着物流等行业的快速发展，市场对AGV小车设备等的需求量持续走高。CANopen协议，有赖于其较为快速的通信速率以及较为灵活的协议扩展，在物流等相关领域越来越受青睐。在通信层面上，采用CANopen SDO邮箱通信的应用场合较多。
[0003]CANopen SDO是一种基于客户机
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服务器模型的通信协议，通过请求
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应答的机制实现。由于服务器(一般指带CANopen接口的电机驱动器，下同)需要在完成前一次客户机(一般指上位控制器，下同)请求的相应应答之后，才能处理下一次客户机请求，所以这种通信方式需要满足一定的时序关系。在有些应用场合，比如AGV小车设备，为了降低对上位控制器的要求或成本，在实际应用中形成了特殊的控制需求，即客户机有可能连续发送多条SDO请求消息，如果服务器处理能力有限，就容易造成请求丢失，不能完成应答。客户机请求丢失后，容易造成系统紊乱，降低整个控制系统的健壮性。
[0004]现有传统的CANopen电机驱动器主要存在如下应用缺陷：
[0005]1)不能满足高速、批量SDO请求的应用需求，容易造成请求或响应丢失；
[0006]2)如果采用传统的应答系统，则要求上位机满足必要的时序关系，增加了成本。
技术实现思路
[0007]本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、能够进行SDO请求队列存储以避免SDO请求丢失的应用于电机驱动器的CANopen通讯方法、装置及电机驱动器。
[0008]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0009]一方面，本技术提供一种CANopen电机驱动器，包括相连接的功率电路板和控制电路板，其特征在于，所述控制电路板包括相连接的CAN外设接口和双核MCU芯片，所述双核MCU芯片包括相连接的Arm核和DSP核，所述Arm核与CAN外设接口连接，Arm核内置有用于存储批量SDO请求队列的RAM芯片。
[0010]进一步地，所述CAN外设接口与上位机CANopen通信连接。
[0011]进一步地，所述Arm核和DSP核通过IPC方式通信连接。
[0012]进一步地，所述功率电路板包括基板和设置于基板上的若干功率器件。
[0013]进一步地，还包括壳体，所述功率电路板和控制电路板安装于壳体内。
[0014]进一步地，所述壳体为金属壳体。
[0015]进一步地，所述壳体内设置有散热扇。
[0016]进一步地，所述壳体上带有散热翅片。
[0017]另一方面，本技术还提供一种AGV小车设备，包括如上所述的CANopen电机驱
动器和电机，所述电机分别与功率电路板和控制电路板连接。
[0018]进一步地，所述电机为伺服电机。
[0019]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0020]1)本技术采用双核MCU芯片，在Arm核内置有用于存储批量SDO请求队列的RAM芯片，可以用于缓存请求消息，保证消息可靠，避免了SDO请求丢失的问题。
[0021]2)本技术通过设置RAM芯片，大大缩短了SDO接收中断的处理时间，提升了实时处理能力。
[0022]3)本技术Arm核和DSP核通过IPC方式通信连接，提升了消息处理速度。
[0023]4)本技术电机驱动器设置有壳体，提高安全稳定性。
[0024]5)本技术电机驱动器设置有散热结构，提高散热性能。
附图说明
[0025]图1为CANopen客户机服务器通信模型示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0027]实施例1
[0028]如图1所示，本实施例提供一种CANopen电机驱动器，该电机驱动器2与上位机1和电机3连接，电机驱动器2包括相连接的功率电路板和控制电路板，控制电路板包括相连接的CAN外设接口201和双核MCU芯片，双核MCU芯片包括相连接的Arm核202和DSP核203，Arm核202与CAN外设接口201连接，Arm核202内置有用于存储批量SDO请求队列的RAM芯片。CAN外设接口201与上位机1采用CANopen通信连接。Arm核和DSP核通过IPC方式通信连接。
[0029]上述控制电路板通过CAN外设接口201接收和发送CANopen SDO消息，并触发消息中断信号，Arm核202接收到的原始批量SDO请求后将数据存储到RAM芯片，形成SDO请求队列，DSP核203负责逐次从SDO请求队列提取请求消息，对请求消息进行处理，生成控制指令和应答消息。通过设置的RAM芯片避免了SDO请求丢失的问题。
[0030]在具体实施方式中，功率电路板包括基板和设置于基板上的若干功率器件，用于输出电机控制的电流和电压。
[0031]实施例2
[0032]本实施例提供的CANopen电机驱动器中，功率电路板和控制电路板安装于一壳体内。具体地，该壳体可为金属壳体。其余同实施例1。
[0033]在一个优选的实施方式中，壳体内设置有散热扇。
[0034]在另一个优选的实施方式中，壳体上带有散热翅片。
[0035]实施例3
[0036]本实施例提供一种AGV小车设备，包括如实施例1或2所述的CANopen电机驱动器和电机3，电机3分别与功率电路板和控制电路板连接。具体地，电机3为伺服电机。
[0037]以上详细描述了本技术的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人
员无需创造性劳动就可以根据本技术的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本
中技术人员依本技术的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种CANopen电机驱动器，包括相连接的功率电路板和控制电路板，其特征在于，所述控制电路板包括相连接的CAN外设接口(201)和双核MCU芯片，所述双核MCU芯片包括相连接的Arm核(202)和DSP核(203)，所述Arm核(202)与CAN外设接口(201)连接，Arm核(202)内置有用于存储批量SDO请求队列的RAM芯片。2.根据权利要求1所述的CANopen电机驱动器，其特征在于，所述CAN外设接口(201)与上位机(1)CANopen通信连接。3.根据权利要求1所述的CANopen电机驱动器，其特征在于，所述Arm核(202)和DSP核(203)通过IPC方式通信连接。4.根据权利要求1所述的CANopen电机驱动器，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞士磊，雷友兵，
申请(专利权)人：上海安浦鸣志自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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