一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质技术方案

本申请涉及一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质。该方法通过获知平台上报的信息类型和位置，确定出目标平台的位置，以及目标搬运臂的位置和运动请求；通过对搬运臂的工作运行进行分析，确定目标平台的是否处于拥挤状态，在目标平台处于空闲时，控制终端控制目标搬运臂进行移动搬运，而在目标平台处于拥挤时，控制控制终端控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。本申请通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及需要到达的目标平台位置，结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂之间出现装机的问题。间出现装机的问题。间出现装机的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质


[0001]本申请涉及运动控制
，尤其是涉及一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会的发展进步，市场上的电子产品也层出不穷。针对大部分电子产品，在生产制造过程中，需要进行点胶密封处理。并且在一个产品上，还会存在不同的点胶工艺，这就需要有多个平台工位来共同实现点胶。
[0003]一般情况下，将多个点胶工位建立成流水线形式，利用机械搬运臂来接力搬运，实现电子产品从第一个点胶工位到最后一个点胶工位之间的不同点胶工艺的进行。并且为了增加工作效率，会在同一个点胶工位上增加相同的点胶工艺的平台，方便电子产品的流水线点胶生产。目前，搬运臂以流水线方式运动时，搬运臂从上一个工位移动到下一个工位时，由于工位之间存在交叉现象，因此在某一个工位需要启动搬运时，需要确定相邻的工位搬运完成且复位到初始位置，来避开搬运臂搬运位置交叉导致的撞机风险。
[0004]针对上述中的相关技术，现有的运动控制效率低下，需要等到流水线中相邻的搬运臂复位之后才能进行当前搬运臂的运动，多个搬运臂之间很难到达规定的节拍，存在产能较低的缺陷。

技术实现思路

[0005]为了提高搬运臂的工作效率，提高点胶工作的产能，本申请提供一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供的点胶机搬运臂的智能控制方法，采用如下的技术方案。
[0007]一种点胶机搬运臂的智能控制方法，包括以下步骤：响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息；获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息，其中，状态信息包括空闲状态和拥挤状态；实时判断目标平台是否为空闲状态；若为是，则同意目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂移动到目标平台；若为否，则驳回目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。
[0008]通过采用上述技术方案，在控制搬运臂进行上料和下料搬运时，通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及目标搬运臂需要移动的目标平台位置，结合搬运臂的当前位置来分析确定出目标搬运臂的运动请求。通过实时获取目标平台拥挤状态和空闲状态，来统筹判断出目标搬运臂的运动请求是否需要执行，进而控制目标搬运臂的实际运动情况。结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂
之间出现装机的问题。
[0009]可选的，在响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息的具体方法中，包括：基于平台所在位置，获取平台对应的搬运臂集合；获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂以及目标平台，其中，平台上报信息的类型包含上料、加工以及下料。
[0010]通过采用上述技术方案，每一个平台都会有不同的工作状态，同时也会对应有不同的搬运臂来执行搬运工作。通过平台上报信息的类型，能够确定出目标搬运臂需要执行上料还是下料动作，结合平台上报的位置进而能够确定出目标搬运臂位置和需要搬运的目标平台位置。在确定出目标搬运臂的编号之后，通过查询目标搬运臂的脉冲编码值来确定出目标搬运臂的当前实际位置。
[0011]可选的，在获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂的编号以及目标平台的位置的具体方法中，包括：基于预设的搬运规则，建立平台的工作优先级；基于工作优先级，确定搬运臂优先级和平台优先级，其中，目标搬运臂为具有最高优先级的搬运臂，目标平台为具有最高优先级的平台。
[0012]通过采用上述技术方案，在建立平台的上料和下料优先级之后，利用平台上报的信息类型，可确定出优先进行搬运处理的平台位置，同时也能够获取到搬运臂的优先运动情况。
[0013]可选的，在实时判断目标平台是否为空闲状态的具体方法中，包括：判断目标平台上是否存在搬运臂；若为是，则确定目标平台为拥挤状态；若为否，则获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态。
[0014]通过采用上述技术方案，利用目标平台上存在搬运臂来快速判断目标平台处于拥挤状态，提高信息判断速度。
[0015]可选的，在获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态的具体方法中，包括：获取目标平台预设的拥挤区域范围；依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态。
[0016]通过采用上述技术方案，在目标平台上不存在搬运臂时，也可能目标平台所对应的搬运臂正处于搬动过程。因此，对于平台进行拥挤状态的判断时，通过对目标平台建立拥挤区域范围，在拥挤区域范围内判断是否有搬运臂，从而提高对目标平台的拥挤状态判断的准确性。
[0017]可选的，在依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态的具体方法中，包括：获取目标平台所对应的搬运臂的运动信息，其中，运动信息包括运动方向和移动速度；
基于目标搬运臂的当前位置，获取目标搬运臂到达预设的拥挤区域范围的预计时间；基于预计时间和运动信息，计算确定目标平台所对应的其他搬运臂未移动出预设的拥挤区域范围，则确定目标平台处于拥挤状态。
[0018]通过采用上述技术方案，在确定目标平台是否处于拥挤状态时，利用目标平台对应的搬运臂的运动信息，在目标搬运臂移动到目标平台的预计时间内，来计算获知其他搬运臂在移动之后是否还处在预设的拥挤区域范围内，如果其他搬运臂还未移动出预设的拥挤区域范围，则表明目标平台处于拥挤状态。
[0019]可选的，在控制目标搬运臂移动至目标平台的步骤之后，还包括：获取目标搬运臂的计划移动距离以及实际移动距离；校验计划移动距离以及实际移动距离，得到距离偏差量；基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂进行位置修正。
[0020]通过采用上述技术方案，在目标搬运臂移动之后，通过获取目标搬运臂的实际移动距离和计划移动距离来确定搬运臂的移动位置是否准确。在出现距离偏差量时及时通过距离偏差量来进行位置修正，提高搬运臂的精准控制，降低撞机的风险。
[0021]可选的，在基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂位置修正的步骤中，还包括：对目标搬运臂修正后的位置再次进行校验，确定是否修正成功；若修正失败，则重复计算距离偏差量并修正位置；获取修正次数，若超出预设值，则控制目标搬运臂停机报警。
[0022]通过采用上述技术方案，通过设置修正次数的预设值，在对搬运臂进行多次修正之后，若还是存在距离偏差，则表明此时无法通过终端控制来改变搬运臂的位置，需要控制搬运臂进行停机报警。
[0023]第二方面，本申请提供一种点胶机搬运臂的智能控制系统，采用如下的技术方案。
[0024]一种点胶机搬运臂的智能控制系统，所述系统应用上述方案记载的点胶机搬运臂的智能控制方法，所述系统包括：动作主体确定模块，所述动作主体确定模块用于确定需要搬运的目标搬运臂信息以及提供搬运场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息；获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息，其中，状态信息包括空闲状态和拥挤状态；实时判断目标平台是否为空闲状态；若为是，则同意目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂移动到目标平台；若为否，则驳回目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。2.根据权利要求1所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息的具体方法中，包括：基于平台所在位置，获取平台对应的搬运臂集合；获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂以及目标平台，其中，平台上报信息的类型包含上料、加工以及下料。3.根据权利要求2所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂的编号以及目标平台的位置的具体方法中，包括：基于预设的搬运规则，建立平台的工作优先级；基于工作优先级，确定搬运臂优先级和平台优先级，其中，目标搬运臂为具有最高优先级的搬运臂，目标平台为具有最高优先级的平台。4.根据权利要求1所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在实时判断目标平台是否为空闲状态的具体方法中，包括：判断目标平台上是否存在搬运臂；若为是，则确定目标平台为拥挤状态；若为否，则获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态。5.根据权利要求4所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态的具体方法中，包括：获取目标平台预设的拥挤区域范围；依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态。6.根据权利要求5所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：周辉，袁志明，
申请(专利权)人：江西振力达智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：