一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于地面清洁机器人，该方法包括：在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像，对实时图像进行检测，得到检测结果，若检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取目标物体在指定坐标系下的第一坐标，基于第一坐标，确定第二坐标，其中，第二坐标所在的坐标系为地面清洁机器人所对应的车体坐标系，基于目标物体所属的第一指定种类以及第二坐标，对清洁路线进行更新，可以提升对地面的目标物体定位的准确性，地面清洁机器人可以利用更精确的目标物体的位置，从而规划出更具有清洁效率的、更合理的清洁路径。理的清洁路径。理的清洁路径。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于清洁机器人
，尤其涉及一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动清洁机器人不需要人工操作且能持续工作，已得到广泛应用。目前在自动清洁机器人技术中，主要通过视觉感知来对环境进行识别。视觉感知对障碍物的识别主要包括人、车等有限类别的障碍物，而对地面目标如地面的垃圾、地面的井盖等的检测能力比较差。另外，目前针对地面的物品位置计算采用深度估计方式，该计算方式得到地面的物品位置的精度比较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质，以解决目前清洁机器人在确定地面物品的位置时精确度不高的问题。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种清洁路径规划的方法，所述方法应用于地面清洁机器人，所述方法包括：
[0005]在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；
[0006]对所述实时图像进行检测，得到检测结果；
[0007]若所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；
[0008]基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；
[0009]基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。
[0010]根据本专利技术的第二方面，提供了一种清洁路径规划的装置，所述装置应用于地面清洁机器人，所述装置包括：
[0011]采集模块，用于在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；
[0012]检测模块，用于对所述实时图像进行检测，得到检测结果；
[0013]第一坐标获取模块，用于当所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；
[0014]第二坐标确定模块，用于基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；
[0015]更新模块，用于基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。
[0016]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种清洁路径规划的方法。
[0020]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种清洁路径规划的方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案提供了一种应用于地面清洁机器人的清洁路径规划方法，地面清洁机器人在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，先采集地面的实时图像，然后对实时图像进行检测，得到检测结果，以确定地面是否存在需要地面清洁机器人改变当前清洁路线的物体，如果检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取目标物体在指定坐标系下的第一坐标，基于第一坐标，确定第二坐标，其中，第二坐标所在的坐标系为地面清洁机器人所对应的车体坐标系，当将目标物体与地面清洁机器人均处于车体坐标系下进行表示时，可以提升对目标物体定位的准确性，基于目标物体所属的第一指定种类以及第二坐标，对清洁路线进行更新，实现地面清洁机器人可以利用更精确的目标物体的位置，从而规划出更具有清洁效率的、更合理的清洁路径。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种清洁路径规划的方法流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种清洁路径规划的装置结构示意图；
[0026]图3是实现本专利技术实施例的一种清洁路径规划的方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种清洁路径规划的方法流程图，本实施例提供的方法应用于地面清洁机器人。
[0031]目前对于面积较小的室内，使用的地面清洁机器人一般采用路面全覆盖的方式进行清洁，即规划的清洁路线可以把室内的路面全部覆盖，以达到清洁的目的。但是当清洁机器人应用于面积较大的场地，如室外的场地、长度较长的道路等，由于总体面积过大，若采用路面全覆盖的方式，地面清洁机器人清洁的效率会很低。
[0032]为了避免由于采用路面全覆盖的方式导致的清洁效率低下，地面清洁机器人可以按照预先设定生成的路径进行运动通过指定的场地，在运动过程中可以通过检测地面的物体从而对清洁路径进行实时更新，遇到垃圾时，及时运动到垃圾所在的位置进行清洁，这样的方式既可以确保清洁的效率，也可以确保清洁的效果。
[0033]该方法可以由一种清洁路径规划的装置来执行，该用于清洁路径规划的装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。
[0034]如图1所示，本实施例可以包括如下步骤：
[0035]S110、在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像。
[0036]在本实施例中，可以通过现有的地图工具或者视觉图像信息等，先构建指定的清洁区域的稀疏点云地图，然后利用该稀疏点云地图进行清洁区域的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁路径规划的方法，其特征在于，所述方法应用于地面清洁机器人，所述方法包括：在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；对所述实时图像进行检测，得到检测结果；若所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指定种类包括第二指定种类和第三指定种类；所述对所述实时图像进行检测，得到检测结果，包括：采用目标检测算法以及语义分割算法，同时对所述实时图像进行检测；若通过所述目标检测算法确定存在属于所述第二指定种类的目标物体时，则获取所述目标检测算法输出的目标矩形框，其中，所述目标矩形框为属于所述第二指定种类的目标物体的最小外接矩形框；若通过所述语义分割算法确定存在属于所述第三指定种类的目标物体时，则获取所述语义分割算法输出的掩码，其中，所述掩码为属于所述第三指定种类的目标物体的像素点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系为像素坐标系；所述获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标，包括：接收所述目标检测算法和/或所述语义分割算法输出的所述目标物体在所述像素坐标系下的第一坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面清洁机器人包括用于采集地面的实时图像的摄像头；所述基于所述第一坐标，确定第二坐标，包括：获取所述摄像头的相机内参以及相机外参；基于所述相机内参、所述相机外参以及所述第一坐标，确定所述第二坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机内参、所述相机外参以及所述第一坐标，确定所述第二坐标，包括：确定所述第二坐标的第一竖轴坐标；基于所述相机内参、所述相机外参、所述第一竖轴坐标以及所述第一坐标，确定所述第一坐标对应的、在相机坐标系下的第二竖轴坐标；基于所述第二竖轴坐标，确定所述第二坐标的横轴坐标以及纵轴坐标。6.根据权利要求1
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，张立家，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：