自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为自动驾驶和智能交通领域。该方法包括：响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角；确定模型预测控制MPC控制器计算的第二方向盘转角；基于第一方向盘转角以及第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；基于目标方向盘转角控制目标车辆进行转向。本公开提供的自动驾驶车辆的控制方法提升了对自动驾驶车辆的控制精度，保证了自动驾驶车辆的安全性。保证了自动驾驶车辆的安全性。保证了自动驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶和智能交通领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆停车时的位姿误差较为关键，关系着自动驾驶的安全以及控制效果。位姿误差包含横向位置误差和航向误差两部分，横向位置误差是指车辆实际位置和规划的轨迹最近点的距离，航向误差是指车辆实际朝向和规划轨迹最近点和航向差。车辆行驶过程中，车辆位姿误差一直在动态调整，一般弯道位姿误差较大，大曲率弯道处更甚，如果车辆需要在弯道处进行停车，则停车时的位姿误差一般较大。如果是泊车场景，则直接影响倒车控制效果，狭小空间下还可能会造成碰撞以及带来安全隐患。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角；确定模型预测控制MPC控制器计算的第二方向盘转角；基于第一方向盘转角以及第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；基于目标方向盘转角控制目标车辆进行转向。
[0005]根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一确定模块，被配置成响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角；第二确定模块，被配置成确定模型预测控制MPC控制器计算的第二方向盘转角；第一计算模块，被配置成基于第一方向盘转角以及第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；控制模块，被配置成基于目标方向盘转角控制目标车辆进行转向。
[0006]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0007]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0008]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0012]图2是根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的一个实施例的流程图；
[0013]图3是根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的另一个实施例的流程图；
[0014]图4是根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的再一个实施例的流程图；
[0015]图5是根据本公开的自动驾驶车辆的控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0016]图6是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0018]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0019]图1示出了可以应用本公开的自动驾驶车辆的控制方法或自动驾驶车辆的控制装置的实施例的示例性系统架构100。
[0020]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0021]用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送信息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用。
[0022]终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0023]服务器105可以提供各种服务。例如，服务器105可以对从终端设备101、102、103获取的第一方向盘转角以及第二方向盘转角进行分析和处理，并生成处理结果(例如目标方向盘转角)。
[0024]需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0025]需要说明的是，本公开实施例所提供的自动驾驶车辆的控制方法一般由服务器105执行，相应地，自动驾驶车辆的控制装置一般设置于服务器105中。
[0026]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
[0027]继续参考图2，其示出了根据本公开的自动驾驶车辆的控制方法的一个实施例的流程200。该自动驾驶车辆的控制方法包括以下步骤：
[0028]步骤201，响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算
的第一方向盘转角。
[0029]在本实施例中，自动驾驶车辆的控制方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)会在确定目标车辆进入停车阶段的情况下，确定PID控制器计算的第一方向盘转角。自动驾驶汽车(Autonomous vehicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶车辆在停车阶段和行驶阶段存在较大差别，停车阶段由于用于停车的空间相对来说比较狭小，尤其泊车场景空间更小，所以停车阶段对位姿控制精度要求更高。
[0030]基于此，本实施例中，将自动驾驶车辆划分为行驶阶段和停车阶段，也即本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角；确定模型预测控制MPC控制器计算的第二方向盘转角；基于所述第一方向盘转角以及所述第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；基于所述目标方向盘转角控制所述目标车辆进行转向。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角，包括：确定所述目标车辆的横向误差以及航向误差；将所述横向误差以及所述航向误差输入所述PID控制器，输出得到所述横向误差对应的第三方向盘转角以及所述航向误差对应的第四方向盘转角；基于所述第三方向盘转角以及所述第四方向盘转角，计算得到所述第一方向盘转角。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第三方向盘转角以及所述第四方向盘转角，计算得到所述第一方向盘转角，包括：确定所述第三方向盘转角对应的第一权重值以及所述第四方向盘转角对应的第二权重值；将所述第三方向盘转角与所述第一权重值的乘积以及所述第四方向盘转角与所述第二权重值的乘积相加求和，得到所述第一方向盘转角。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：获取所述目标车辆的实时位置信息；计算所述实时位置信息与预设停车点之间的距离；将所述距离与预设距离阈值进行比较，基于比较结果确定所述目标车辆是否进入停车阶段。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于比较结果确定所述目标车辆是否进入停车阶段，包括：响应于确定所述距离小于所述预设距离阈值，则确定所述目标车辆进入停车阶段。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一方向盘转角以及所述第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角，包括：将所述第一方向盘转角与所述第二方向盘转角的和，作为所述目标方向盘转角。7.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一确定模块，被配置成响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角；第二确定模块，被配置成确定模型预测控制MPC控制器计算的第二方向盘转角；第一计算模块，被配置成基于所述第一方向盘转角以及所述第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；控制模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯兆资，黄轩，郑林波，徐洛冬，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：