一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法技术

本发明专利技术提供了一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法。该方法首先采集在不同路面行驶时的多组铰链转角及所对应的转弯半径，采集在不同速度下行驶时的多组铰链转角及所对应的转弯半径；而后分别进行多项式拟合得到对应的拟合系数；在此基础上，通过高精度地图区域标签模块获取车辆行驶路面类型，通过底盘速度反馈模块获取车辆行驶速度；最后通过不同的拟合系数计算出铰链车在各种场景、速度下精准的铰链转角。本发明专利技术克服了不同路面及不同行驶状态对铰链车辆方向控制的影响，控制模式更加符合实际行驶状态，使无人驾驶铰链车辆的方向控制更加精准。制更加精准。制更加精准。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆控制
，具体涉及一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法。

技术介绍

[0002]铰链式车辆属于特型车辆，主要构成为后轮驱动箱体和前部设备箱体组成，中间由铰链式液压杆连接两箱体实现传动与转向，与乘用车辆的区别在于：1、控制方式不同，乘用车通常为前轮驱动加方向盘转向实现控制，铰链式为后轮驱动，左右铰链推拉使前后车体形成一定的夹角实现转向控制。
[0003]2、车辆运动模型不同，乘用车采用简单的单车模型即可完整描述车辆状态，铰链式车辆由前后两个箱体组成，在运动过程中由于铰链推拉，使得前后两个箱体存在一定的夹角，从而使得铰链式车辆模型无法使用静态车辆模型来描述，运动过程中每时每刻车辆模型都不一样，是个动态的车辆模型。
[0004]目前，无人驾驶铰链车辆的方向控制不够精准。由于实际行驶环境较为复杂，路面材质差异、路面老旧磨损程度、路面沙石状态等，都会影响无人驾驶铰链车辆的方向控制；而且，车辆速度不同、车辆底盘转向控制器精度不足、转向执行器误差、0位标定误差等，也导致方向控制不精准。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法，以解决无人驾驶铰链车辆的方向控制不够精准的技术问题。
[0006]为实现以上技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法，包括以下步骤：1）通过在不同路面上行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；通过在不同速度下行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；2）获取不同路面情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；获取不同速度情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；3）通过高精度地图区域标签模块获取车辆行驶路面类型；通过底盘速度反馈模块获取车辆行驶速度；4）通过不同的拟合系数计算出铰链车在各种场景、速度下精准的铰链转角。
[0007]作为优选，所述获取车辆行驶路面类型，包括：高精度地图区域标签模块获取标注完成的高精度地图，获取车辆当前所在高精度地图中的定位，根据车辆定位找到所对应的高精度地图区域标签。
[0008]作为优选，所述获取车辆行驶速度，包括：底盘速度反馈模块获取底盘实时速度。
[0009]作为优选，该方法的控制流程包括：获取目标点；计算转弯半径；高精度地图区域
标签模块根据对应拟合系数&=aR^m+bR^(m
‑
1)+c输出到达目标点所需要的铰接转角；底盘速度反馈模块根据对应拟合系数&=aR^m+bR^(m
‑
1)+c输出到达目标点所需要的铰接转角。
[0010]本专利技术提供了一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法。该方法首先采集在不同路面行驶时的多组铰链转角及所对应的转弯半径，采集在不同速度下行驶时的多组铰链转角及所对应的转弯半径；而后分别进行多项式拟合得到对应的拟合系数；在此基础上，通过高精度地图区域标签模块获取车辆行驶路面类型，通过底盘速度反馈模块获取车辆行驶速度；最后通过不同的拟合系数计算出铰链车在各种场景、速度下精准的铰链转角。本专利技术克服了不同路面及不同行驶状态对铰链车辆方向控制的影响，控制模式更加符合实际行驶状态，使无人驾驶铰链车辆的方向控制更加精准。
附图说明
[0011]图1是本专利技术中，获取车辆行驶路面类型的流程图；图2是本专利技术中，高精度地图区域标签的示意图；图3是本专利技术中，获取车辆行驶速度的流程图；图4是本专利技术铰链车方向控制的流程图；
实施方式
[0012]以下将对本专利技术的具体实施方式进行详细描述。为了避免过多不必要的细节，在以下实施例中对属于公知的结构或功能将不进行详细描述。以下实施例中所使用的近似性语言可用于定量表述，表明在不改变基本功能的情况下可允许数量有一定的变动。除有定义外，以下实施例中所用的技术和科学术语具有与本专利技术所属领域技术人员普遍理解的相同含义。
实施例
[0013]一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法，如图1~4所示，包括以下步骤：1）通过在不同路面上行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；通过在不同速度下行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；2）获取不同路面情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；获取不同速度情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；3）通过高精度地图区域标签模块获取车辆行驶路面类型；通过底盘速度反馈模块获取车辆行驶速度；4）通过不同的拟合系数计算出铰链车在各种场景、速度下精准的铰链转角。
实施例
[0014]一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法，如图1~4所示，包括以下步骤：1）通过在不同路面上行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；通过在不同速度下行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；2）获取不同路面情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应
的拟合系数；获取不同速度情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；3）通过高精度地图区域标签模块获取车辆行驶路面类型；通过底盘速度反馈模块获取车辆行驶速度；4）通过不同的拟合系数计算出铰链车在各种场景、速度下精准的铰链转角。
[0015]其中，所述获取车辆行驶路面类型，包括：高精度地图区域标签模块获取标注完成的高精度地图，获取车辆当前所在高精度地图中的定位，根据车辆定位找到所对应的高精度地图区域标签。
[0016]所述获取车辆行驶速度，包括：底盘速度反馈模块获取底盘实时速度。
[0017]该方法的控制流程包括：获取目标点；计算转弯半径；高精度地图区域标签模块根据对应拟合系数&=aR^m+bR^(m
‑
1)+c输出到达目标点所需要的铰接转角；底盘速度反馈模块根据对应拟合系数&=aR^m+bR^(m
‑
1)+c输出到达目标点所需要的铰接转角。
[0018]以上对本专利技术的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本专利技术的较佳实施例，并不用以限制本专利技术。凡在本专利技术的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1）通过在不同路面上行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；通过在不同速度下行驶，分别采集多组铰链转角和所对应的转弯半径；2）获取不同路面情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；获取不同速度情况下不同铰链转角标定的转弯半径，进行多项式拟合得到对应的拟合系数；3）通过高精度地图区域标签模块获取车辆行驶路面类型；通过底盘速度反馈模块获取车辆行驶速度；4）通过不同的拟合系数计算出铰链车在各种场景、速度下精准的铰链转角。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法，其特征在于，所述获取车辆行驶路面类型，包括：高精度地图区域标签模块获取标注完...

【专利技术属性】
技术研发人员：王维，赵俊，
申请(专利权)人：睿羿科技山东有限公司，
类型：发明
国别省市：