【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及自动驾驶相关，具体是一种室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法。
技术介绍
1、室内未知环境下无人清扫车覆盖作业，在无人车系统中属于规划控制中的一类问题。在室内环境中没有与之匹配的高精度地图或者平面地图，无法判定无人清扫车全局位置，也无法获得全局规划覆盖作业的任务轨迹，只能通过当前局部环境进行规划控制实现整体环境，全局场景的覆盖作业。通过接收传感器数据，根据对墙体情况进行一个策略选择，使其控制车体与墙体保持一定距离，可以实现车辆与墙体的跟踪以及覆盖作业。
2、目前在无人清扫车墙体跟踪控制中，使用的传感器装置为方式1、激光雷达和超声波组合；方式2、多个红外传感器搭配等。
3、传感器以激光雷达和超声波组合的方式：采用单线激光雷达作为主传感器进行目标检测，返回单线激光雷达识别的距离。超声检测单元检测设备四周障碍物情况，在障碍物离设备过近时发出避障信号，,设备进行自动停障控制。（通过获取激光雷达点云数据，剔除噪声点，异常点数据后进行直通滤波，曲线平滑。然后进行多次的差分计算，对目标集合进行dbscan ...
【技术保护点】
1.一种室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，所述无人清扫车采用阿克曼运动模型，车辆转向角以左转为正值，右转为负值，在车辆后轮轴中心对应的车辆顶部安装单线激光雷达，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤1中，对点云数据使用滤波器去除边缘点，确定哪些点是属于线段上的点，最终提取出线段数据。
3.根据权利要求1所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.根据权利要求3所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤3...
【技术特征摘要】
1.一种室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，所述无人清扫车采用阿克曼运动模型，车辆转向角以左转为正值，右转为负值，在车辆后轮轴中心对应的车辆顶部安装单线激光雷达，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤1中，对点云数据使用滤波器去除边缘点，确定哪些点是属于线段上的点，最终提取出线段数据。
3.根据权利要求1所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.根据权利要求3所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤3中，线段的垂足点坐标计算公式如下：
5.根据权利要求4所述的室内未知环境下无人清扫车覆盖作业的方法，其特征在于，步骤4中，对于折返次数n求余数，...
【专利技术属性】
技术研发人员：封坤生，司书哲，王磊，王维，
申请(专利权)人：睿羿科技山东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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