【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及自动驾驶相关，具体是一种室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法。
技术介绍
1、全覆盖路径规划（complete coverage path planning）问题，是无人清扫车在工作时需解决的关键性问题，其关键在于要保证遍历工作区域内全部区域的同时，要尽量避免路径重复，缩短无人车的移动距离。目前的主要方式有神经网络法和路径规划法。
2、神经网络法利用神经网络的自学习、并行性等特性,增强机器人的“智能”,提高覆盖效率。该算法拥有较好的实时性，可以在无人车工作时逃离死区以及自动避障。但是基于生物启发神经网络的全覆盖算法计算量大,同时此种方法中神经网络模型的衰减率等参数没有最优值,在实现算法时只能通过反复实验确定，参数的设定存在人为不确定因素，从而影响其在线应用。
3、路径规划法利用栅格图将遍历区域栅格图像化，在从起始点开始基于遍历规划法、蚁群搜索等方法原理，在环境中直线搜索，覆盖直线范围中的栅格，当检测到边界时，规划搜索转为顺时针曲线搜索达到转弯或者掉头，并重复上述过程，直至尽头栅格无法进行覆...
【技术保护点】
1.一种室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法，其特征在于，步骤S1具体包括：通过遍历区域边界四边形的四个顶点坐标计算四条边的边长，，，，计算方式如下：
3.根据权利要求1所述的室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法，其特征在于，步骤S2具体包括：引入清扫时的路线宽度，将最短边根据路线宽度使边界四边形分成个区域，，将最短边和最短边的对边都均匀插点生成规划控制点，使两条线段上的总点数均为。
4.根据权利要求3所述的室外无人清扫车遍历...
【技术特征摘要】
1.一种室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法，其特征在于，步骤s1具体包括：通过遍历区域边界四边形的四个顶点坐标计算四条边的边长，，，，计算方式如下：
3.根据权利要求1所述的室外无人清扫车遍历清扫路线自适应生成的方法，其特征在于，步骤s2具体包括：引入清扫时的路线宽度，将最短边根据路线宽度使边界四边形分成个区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑勇飞，司书哲，王磊，王维，
申请(专利权)人：睿羿科技山东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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