一种高精地图异源信息同步方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种高精地图异源信息同步方法、装置及电子设备。该方法包括：基于车辆的全球定位导航系统GNSS数据和视觉里程计VO数据，分别得到GNSS数据对应的GNSS速度曲线和VO数据对应的VO速度曲线；对GNSS速度曲线和VO速度曲线分别采样N次，得到GNSS速度曲线对应的N组GNSS速度采样数据和VO速度曲线对应的N组VO速度采样数据；分析N组GNSS速度采样数据和N组VO速度采样数据之间的相关性，得到GNSS数据和VO数据之间的时间偏移量；根据时间偏移量，将GNSS数据和VO数据同步。基于上述方法，可以实现GNSS数据时间戳与VO数据时间戳的同步，同时降低同步耗时，提高同步效率。提高同步效率。提高同步效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精地图异源信息同步方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种高精地图异源信息同步方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]视觉里程计(Visual Odometry，VO)是处理搭载视觉传感器的移动设备定位问题的一种常用方法，在自动驾驶、移动机器人、AR(增强现实)/VR(虚拟现实)等领域得到了广泛应用。视觉里程计在智能驾驶中可以用于高精地图的重建。通过相机和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等传感器重建出来的地图往往需要和GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)数据融合才能得到地图的绝对位置和尺度。但是，通过相机和IMU等传感器重建出来的地图数据和GNSS数据由于不同源，且时间戳不同步，往往会直接影响重建的高精地图的精度。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种高精地图异源信息同步方法、装置及电子设备，用以实现GNSS数据时间戳与VO数据时间戳的同步，同时降低同步耗时，提高同步效率。
[0004]第一方面，本申请提供了一种高精地图异源同步方法，所述方法包括：
[0005]基于车辆的全球定位导航系统GNSS数据和视觉里程计VO数据，分别得到所述GNSS数据对应的GNSS速度曲线和所述VO数据对应的VO速度曲线；
[0006]对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线分别采样N次，得到所述GNSS速度曲线对应的N组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的N组VO速度采样数据，其中，所述N为大于1的整数；
[0007]分析所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述GNSS数据和所述VO数据之间的时间偏移量，其中，所述时间偏移量表征所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线之间的时间偏差；
[0008]根据所述时间偏移量，将所述GNSS数据和所述VO数据同步。
[0009]在一种可能的设计中，所述基于车辆的全球定位导航系统GNSS数据和视觉里程计VO数据，分别得到所述GNSS数据对应的GNSS速度曲线和所述VO数据对应的VO速度曲线，包括：获取所述车辆各时刻对应的GNSS接收机的GNSS三维位置以及VO相机光心的VO三维位置；根据所述GNSS三维位置，所述VO三维位置以及所述各时刻，计算出所述GNSS接收机各时刻的GNSS瞬时速度以及所述VO相机光心各时刻的VO瞬时速度；根据各时刻的所述GNSS瞬时速度得到所述GNSS速度曲线，以及各时刻的所述VO瞬时速度得到所述VO速度曲线。
[0010]在一种可能的设计中，所述对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线分别采样N次，得到所述GNSS速度曲线对应的N组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的N组VO速度采样数据，包括：对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线在相同时间戳分别采集预设数量的速度数据，得到所述GNSS速度曲线对应的第1组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对
应的第1组VO速度采样数据；将所述第1组GNSS速度采样数据作为GNSS原始采样数据，所述第1组VO速度采样数据作为VO原始采样数据，分别基于所述GNSS原始采样数据和所述VO原始采样数据按照预设倍数降采样N
‑
1次，得到所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据，其中，所述N组GNSS速度采样数据中各组GNSS速度采样数据的数量从所述第1组GNSS速度采样数据的预设数量开始依次减小，所述N组VO速度采样数据中各组VO速度采样数据的数量从所述第1组VO速度采样数据的预设数量开始依次减小。
[0011]在一种可能的设计中，所述分析所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述GNSS数据和所述VO数据之间的时间偏移量，包括：从第一预设偏移位开始分析第N组GNSS速度采样数据和第N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述第N组GNSS速度采样数据和所述第N组VO速度采样数据之间的实际第一时间偏移量；将所述实际第一时间偏移量除以第N
‑
1组GNSS速度采样数据和第N
‑
1组VO速度采样数据的各个相邻速度采样数据之间的时间戳间隔的结果作为第二预设偏移位，从所述第二预设偏移位开始分析第N
‑
1组GNSS速度采样数据和第N
‑
1组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述第N
‑
1组GNSS速度采样数据和所述第N
‑
1组VO速度采样数据之间的实际第二时间偏移量；直至分析得到所述第1组GNSS速度采样数据和所述第1组VO速度采样数据之间的实际第N时间偏移量，将所述实际第N时间偏移量作为所述时间偏移量。
[0012]在一种可能的设计中，所述根据所述时间偏移量，将所述GNSS数据和所述VO数据同步，包括：在所述GNSS数据的时间戳上加上或减去所述时间偏移量，将所述GNSS数据的时间戳和所述VO数据的时间戳同步；或者在所述VO数据的时间戳上加上或减去所述时间偏移量，将所述GNSS数据的时间戳和所述VO数据的时间戳同步。
[0013]第二方面，本申请提供了一种高精地图异源信息同步装置，所述装置包括：
[0014]获取模块，基于车辆的全球定位导航系统GNSS数据和视觉里程计VO数据，分别得到所述GNSS数据对应的GNSS速度曲线和所述VO数据对应的VO速度曲线；
[0015]采样模块，对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线分别采样N次，得到所述GNSS速度曲线对应的N组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的N组VO速度采样数据，其中，所述N为大于1的整数；
[0016]分析模块，分析所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述GNSS数据和所述VO数据之间的时间偏移量，其中，所述时间偏移量表征所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线之间的时间偏差；
[0017]同步模块，根据所述时间偏移量，将所述GNSS数据和所述VO数据同步。
[0018]在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于：获取所述车辆各时刻对应的GNSS接收机的GNSS三维位置以及VO相机光心的VO三维位置；根据所述GNSS三维位置，所述VO三维位置以及所述各时刻，计算出所述GNSS接收机各时刻的GNSS瞬时速度以及所述VO相机光心各时刻的VO瞬时速度；根据各时刻的所述GNSS瞬时速度得到所述GNSS速度曲线，以及各时刻的所述VO瞬时速度得到所述VO速度曲线。
[0019]在一种可能的设计中，所述采样模块，具体用于：对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线在相同时间戳分别采集预设数量的速度数据，得到所述GNSS速度曲线对应的第1组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的第1组VO速度采样数据；将所述第1组GNSS速度采样数据作为GNSS原始采样数据，所述第1组VO速度采样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图异源信息同步方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆的全球定位导航系统GNSS数据和视觉里程计VO数据，分别得到所述GNSS数据对应的GNSS速度曲线和所述VO数据对应的VO速度曲线；对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线分别采样N次，得到所述GNSS速度曲线对应的N组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的N组VO速度采样数据，其中，所述N为大于1的整数；分析所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述GNSS数据和所述VO数据之间的时间偏移量，其中，所述时间偏移量表征所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线之间的时间偏差；根据所述时间偏移量，将所述GNSS数据和所述VO数据同步。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的全球定位导航系统GNSS数据和视觉里程计VO数据，分别得到所述GNSS数据对应的GNSS速度曲线和所述VO数据对应的VO速度曲线，包括：获取所述车辆各时刻对应的GNSS接收机的GNSS三维位置以及VO相机光心的VO三维位置；根据所述GNSS三维位置，所述VO三维位置以及所述各时刻，计算出所述GNSS接收机各时刻的GNSS瞬时速度以及所述VO相机光心各时刻的VO瞬时速度；根据各时刻的所述GNSS瞬时速度得到所述GNSS速度曲线，以及各时刻的所述VO瞬时速度得到所述VO速度曲线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线分别采样N次，得到所述GNSS速度曲线对应的N组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的N组VO速度采样数据，包括：对所述GNSS速度曲线和所述VO速度曲线在相同时间戳分别采集预设数量的速度数据，得到所述GNSS速度曲线对应的第1组GNSS速度采样数据和所述VO速度曲线对应的第1组VO速度采样数据；将所述第1组GNSS速度采样数据作为GNSS原始采样数据，所述第1组VO速度采样数据作为VO原始采样数据，分别基于所述GNSS原始采样数据和所述VO原始采样数据按照预设倍数降采样N
‑
1次，得到所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据，其中，所述N组GNSS速度采样数据中各组GNSS速度采样数据的数量从所述第1组GNSS速度采样数据的预设数量开始依次减小，所述N组VO速度采样数据中各组VO速度采样数据的数量从所述第1组VO速度采样数据的预设数量开始依次减小。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述N组GNSS速度采样数据和所述N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述GNSS数据和所述VO数据之间的时间偏移量，包括：从第一预设偏移位开始分析第N组GNSS速度采样数据和第N组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述第N组GNSS速度采样数据和所述第N组VO速度采样数据之间的实际第一时间偏移量；将所述实际第一时间偏移量除以第N
‑
1组GNSS速度采样数据和第N
‑
1组VO速度采样数据的各个相邻速度采样数据之间的时间戳间隔的结果作为第二预设偏移位，从所述第二预
设偏移位开始分析第N
‑
1组GNSS速度采样数据和第N
‑
1组VO速度采样数据之间的相关性，得到所述第N
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈胜通，王涛，石磊，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：