道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质技术

本申请提供一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，生成方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；基于车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；基于车道线参数、车辆姿态参数、第一车道中心线，生成道路静态数据；基于附近运动目标的动态参数和车辆姿态参数，生成动态场景数据。本申请实施例通过摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数、惯导装置输出的车辆姿态参数，确定出静态的道路和动态的场景，从而生成道路地图，降低了生成道路地图的成本，并且效率更高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质


[0001]本申请涉及道路地图
，具体涉及一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶功能的研发过程中，道路地图扮演者一个重要的角色，在自动驾驶中可以作为匹配车辆定位、路径规划的基础，同时可以辅助环境感知。在自动驾驶功能的测试中，道路地图可作为自动驾驶虚拟测试的场景建模中的基础环境信息。
[0003]道路地图的制作，往往是利用采集所得的激光点云数据，生成一张局部的点云地图，之后通过标注工具，采用人工标注的方式制作地图。可以看出，这种地图制作方式非常费时费力。
[0004]因此，现有的道路地图的生成方案存在成本较高、效率较低的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，旨在降低生成道路地图的成本并提高生成效率。
[0006]一方面，本申请提供一种道路地图的生成方法，所述道路地图中包括道路静态数据和道路上的动态场景数据，所述生成方法包括：
[0007]获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；
[0008]基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；
[0009]基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；
[0010]基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据；
[0011]基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据。
[0012]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据，包括：
[0013]基于所述车道线参数，确定出与预设车辆同一行驶方向上的车道数量和车道类型，得到车道信息；
[0014]基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了转弯/掉头，以确定预设车辆所在位置是否为路口，得到第一路口信息；
[0015]基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状；
[0016]基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。
[0017]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述车道信息、所述第一路口信息、所
述第一道路形状，生成所述道路静态数据，包括：
[0018]基于所述附近运动目标的动态参数，确定是否有车辆横穿预设车辆所在道路，以确定预设车辆所在道路中的路口位置，得到第二路口信息；
[0019]基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第二路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。
[0020]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据，包括：
[0021]基于所述附近运动目标的动态参数，确定所述附近运动目标的第一运动过程；
[0022]基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的第二运动过程；
[0023]基于同一时间段内的所述第一运动过程和所述第二运动过程，生成所述动态场景数据。
[0024]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线，包括：
[0025]基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了变道；
[0026]若预设车辆发生了变道，确定预设车辆的变道距离；
[0027]基于所述变道距离，修正所述行驶轨迹，并将修正后的行驶轨迹的形状作为预设车辆所在道路的第一车道中心线的形状。
[0028]在本申请一种可能的实现方式中，所述确定预设车辆的变道距离，包括：
[0029]获取预设车辆变道前所在车道与预设车辆变道后所在车道之间的车道总宽度；
[0030]基于所述车道总宽度，确定预设车辆变道前所在车道与预设车辆变道后所在车道之间的平均车道宽度；
[0031]将所述平均车道宽度作为预设车辆的变道距离。
[0032]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线之后，还包括：
[0033]从预设的地图数据源处获取预设车辆所在道路的第二道路形状；
[0034]基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状；
[0035]确定所述第一道路形状与所述第二道路形状之间的相似度；
[0036]在所述相似度大于预设相似度时，执行所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据的步骤。
[0037]另一方面，本申请提供一种道路地图的生成装置，所述装置包括：
[0038]获取单元，用于获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；
[0039]第一确定单元，用于基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；
[0040]第二确定单元，用于基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；
[0041]第一生成单元，用于基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据；
[0042]第二生成单元，用于基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据。
[0043]另一方面，本申请还提供一种回注方法，所述回注方法包括：
[0044]基于上述任一项生成方法生成的道路地图中的道路静态数据进行仿真建模，得到道路模型；
[0045]基于所述道路地图中的动态场景数据进行仿真建模，得到所述道路模型上的多个运动目标模型以及多个运动目标模型的运动参数；
[0046]基于所述道路模型、所述道路模型上的多个运动目标模型以及多个运动目标模型的运动参数，生成所述道路地图的动态仿真场景模型；
[0047]获取所述动态仿真场景模型中指定位置和指定视角下的仿真视频数据；
[0048]将所述仿真视频数据注入至指定的算法所在终端。
[0049]另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0050]一个或多个处理器；
[0051]存储器；以及
[0052]一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现上述的方法。
[0053]另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行上述方法中的步骤。
[0054]本申请实施例提供的道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，生成方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；基于车辆姿态参数，确定预设车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路地图的生成方法，其特征在于，所述道路地图中包括道路静态数据和道路上的动态场景数据，所述生成方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据；基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据。2.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据，包括：基于所述车道线参数，确定出与预设车辆同一行驶方向上的车道数量和车道类型，得到车道信息；基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了转弯/掉头，以确定预设车辆所在位置是否为路口，得到第一路口信息；基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状；基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。3.如权利要求2所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据，包括：基于所述附近运动目标的动态参数，确定是否有车辆横穿预设车辆所在道路，以确定预设车辆所在道路中的路口位置，得到第二路口信息；基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第二路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据。4.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据，包括：基于所述附近运动目标的动态参数，确定所述附近运动目标的第一运动过程；基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的第二运动过程；基于同一时间段内的所述第一运动过程和所述第二运动过程，生成所述动态场景数据。5.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线，包括：基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵广明，方志刚，陈奇，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：