位姿矫正方法、装置、电子设备、存储介质和车辆制造方法及图纸

本公开提供了位姿矫正方法、装置、电子设备、存储介质和车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉等领域。具体实现方案为：响应于车辆启动，确定多个候选位姿，并将所述多个候选位姿中的第一位姿确定为用于导航的初始位姿；基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的评分；在所述多个候选位姿中的第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的比较结果符合预设条件的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿。本公开实施例实现了在导航过程中动态矫正位姿，且该矫正过程中利用了车辆启动时初始化过程产生的候选位姿，在进行实时矫正时减少了计算量和内存占用。少了计算量和内存占用。少了计算量和内存占用。

【技术实现步骤摘要】
位姿矫正方法、装置、电子设备、存储介质和车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉等领域。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆启动后，往往会用算法确定一个最优位姿作为初始位姿。之后，车辆基于此初始位姿持续进行定位(也叫轨迹跟踪)。实际应用中，如果该初始位姿距离车辆的真实位姿有较大的误差，则轨迹跟踪算法将无法修正此误差从而形成一个原始误差。当场景较为相似时，例如在长直走廊场景中，后续的轨迹跟踪并不会失败，定位模块将持续输出一个有误差的位姿，而当该错误的位姿传导到下游规划与控制模块时就会导致撞墙、泊入错误的车库等情况。基于此，需要考虑如何矫正当前使用的初始位姿。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种位姿矫正方法、装置、电子设备、存储介质和车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种位姿矫正方法，包括：
[0005]响应于车辆启动，确定多个候选位姿，并将所述多个候选位姿中的第一位姿确定为用于导航的初始位姿；
[0006]基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的评分；
[0007]在所述多个候选位姿中的第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的比较结果符合预设条件的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种位姿矫正装置，包括：
[0009]初始化模块，用于响应于车辆启动，确定多个候选位姿，并将所述多个候选位姿中的第一位姿确定为用于导航的初始位姿；r/>[0010]评分确定模块，用于基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的评分；
[0011]矫正模块，用于在所述多个候选位姿中的第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的比较结果符合预设条件的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据本公开实施例中任
一的电子设备。
[0019]根据本公开实施例的技术方案，在车辆启动并将第一位姿确定为初始位姿之后，保留多个候选位姿，并根据后续接收到的传感信息确定每个候选位姿的评分，在包含符合预设条件的第二位姿的情况下，使用第二位姿替换第一位姿作为用于导航的初始位姿。如此，实现了在导航过程中动态矫正位姿，且该矫正过程中利用了车辆启动时初始化过程产生的候选位姿，在进行实时矫正时减少了计算量和内存占用。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1是本公开一实施例提供的位姿矫正方法的流程示意图；
[0023]图2是本公开另一实施例提供的位姿矫正方法的流程示意图；
[0024]图3是本公开实施例的一个应用示例中候选位姿的跟踪轨迹的示意图；
[0025]图4是本公开实施例的应用示例中位姿矫正方法的流程示意图；
[0026]图5是本公开一实施例提供的位姿矫正装置的示意性框图；
[0027]图6是本公开另一实施例提供的位姿矫正装置的示意性框图；
[0028]图7是用来实现本公开实施例的位姿矫正方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]为了便于理解本公开实施例提供的位姿矫正方法，以下对本公开实施例的相关技术进行说明，以下相关技术作为可选方案与本公开实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本公开实施例的保护范围。
[0031]相关技术中，当已经通过一系列复杂的算法获得一个初始位姿时，可以基于词袋或场景识别算法进行全局重定位，重新获取初始位姿。然而，单纯基于词袋或场景识别的全局重定位方法不考虑已经得出的初始位姿结果，相当于重新做一次快速初始化，但其解相当不稳定，当场景产生较大变化时，其会导致解的跳变，从而不利于下游的规划和控制模块进行导航。且在车辆运行的过程中再做一次精密计算的初始化往往会产生很大的计算量，不利于实时运行。
[0032]此外，也可以采用采用粒子滤波的方法。然而，采用粒子滤波的方法在未收敛时会在整个地图随机地生成粒子，但在车库场景因为场景相似性往往难以收敛，并且正是由于粒子生成的位置是随机的，许多粒子并不具备存在价值，但却因此占用了大量计算量和内存，故粒子滤波的方法有较大的局限性。
[0033]本公开实施例能够解决上述问题中的至少一个。图1示出了本公开一实施例提供的位姿矫正方法的流程示意图。该方法可以应用于电子设备，该电子设备可以部署于自动
驾驶车辆。在一些可选的实现方式中，该电子设备可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式，来实现本公开实施例的位姿矫正方法。如图1所示，该方法可以包括：
[0034]步骤S110、响应于车辆启动，确定多个候选位姿，并将多个候选位姿中的第一位姿确定为用于导航的初始位姿；
[0035]步骤S120、基于接收到的传感信息，确定多个候选位姿中的每个候选位姿的评分；
[0036]步骤S130、在多个候选位姿中的第二位姿的评分与第一位姿的评分之间的比较结果符合预设条件的情况下，将第二位姿确定为用于导航的初始位姿。
[0037]示例性地，在上述步骤S110中，可以利用预设算法确定多个候选位姿，预设算法例如是词袋算法或场景识别算法。可选地，也可以采用评分的方式在多个候选位姿中确定第一位姿，例如在利用预设算法确定多个候选位姿的同时给出每个候选位姿的评分，其中评分最高的位姿为第一位姿，将该位姿确定为用于导航的初始位姿。
[0038]在本公开实施例中，在多个候选位姿中确定出初始位姿后，保留各候选位姿，并基于后续接收到的传感信息，确定各候选位姿的评分。其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿矫正方法，包括：响应于车辆启动，确定多个候选位姿，并将所述多个候选位姿中的第一位姿确定为用于导航的初始位姿；基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的评分；在所述多个候选位姿中的第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的比较结果符合预设条件的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的评分，包括：基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的跟踪轨迹；基于所述每个候选位姿的跟踪轨迹所对应的局部点云，拼接得到全局点云；基于所述每个候选位姿的跟踪轨迹所对应的局部点云以及所述全局点云，确定所述每个候选位姿的评分。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选位姿的跟踪轨迹，包括：基于接收到的观测图像以及观测点云，得到所述车辆的真实位姿；基于所述真实位姿确定所述车辆的增量位姿；基于所述增量位姿以及所述观测点云，确定所述每个候选位姿的跟踪轨迹。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述每个候选位姿的跟踪轨迹所对应的局部点云以及所述全局点云，确定所述每个候选位姿的评分，包括：对所述每个位姿的跟踪轨迹所对应的局部点云中的多个点与所述全局点云中的多个点进行匹配，得到多个匹配点对；基于所述多个匹配点对中的每个匹配点对的距离，得到所述每个候选位姿的评分。5.根据权利要求2
‑
4中任一项所述的方法，还包括：在所述多个候选位姿中，删除跟踪轨迹撞墙的位姿。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述第二位姿为所述多个候选位姿中评分最高的位姿；所述在所述多个候选位姿中的第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的比较结果符合预设条件的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿，包括：在所述第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的差值大于第一阈值的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的差值大于第一阈值的情况下，将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿，包括：在所述第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的差值大于第一阈值的情况下，若所述第二位姿与所述第一位姿之间的距离小于或等于第二阈值，则将所述第二位姿确定为用于导航的初始位姿。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：在所述第二位姿的评分与所述第一位姿的评分之间的差值大于第一阈值的情况下，若所述第二位姿与所述第一位姿之间的距离大于第二阈值，则发出报错信息，以指示重新确定所述多个候选位姿。
9.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的方法，还包括：在所述多个候选位姿中，删除评分低于第三阈值的位姿。10.一种位姿矫正装置，包括：初始化模块，用于响应于车辆启动，确定多个候选位姿，并将所述多个候选位姿中的第一位姿确定为用于导航的初始位姿；评分确定模块，用于基于接收到的传感信息，确定所述多个候选位姿中的每个候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴家征，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：