一种工业机器人用搬运结构及工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了工件搬运技术领域的一种工业机器人用搬运结构及工业机器人，包括底板和两个传送带，两个传送带分布在底板上侧表面前后两侧位置，传送带上侧表面均匀固定连接有多个定位框，定位框内设有工件；底板表面设有转动机构，转动机构用于在夹持机构将工件从定位框内夹起后，驱动转动盘转动九十度；底板表面设有检测机构，检测机构用于在定位框传动到夹持机构的夹持位置时，自动的驱动夹持机构以及转动机构运行；该装置结构简单，使用方便，不需要额外的动力驱动也不需要精密的检测设备检测工件位置，使用成本低，同时通过四个夹持机构交替运行，可以在不停止传送带传动的情况下完成工件的搬运，能够有效的提升工件搬运的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用搬运结构及工业机器人


[0001]本专利技术涉及工件搬运
，具体为一种工业机器人用搬运结构及工业机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置；搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
[0003]搬运机器人通常都会作用在生产线上，将一个生产线上加工好的产品搬运到另一个生产线上加工；在加工需要定位的工件时，生产线上通常都会固定好定位框，然后在工件放入到定位框内则可以精准的完成对工件的加工；搬运机器人在搬运这类工件时，需要将工件从定位框内竖直向上搬运，使得工件先脱离定位框，然后再讲工件搬运到另一个生产线上的定位框上方位置，再将工件竖直放下，使工件进入到另一个生产线上的定位框内，从而完成一次工件的搬运；这种搬运机器人的搬运结构通常都是智能化的机械臂，通过设置好程序，再配合上各种红外感应器才能使用，造价昂贵，使用成本大；此外，再机械臂搬运工件时需要停止生产线使得工件保持静止状态，然后才可以进行搬运，同样再放置工件时还需要将另一个生产线停止，使得另一个生产线上的定位框静止，从而会浪费大量的时间，导致工件搬运的效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种工业机器人用搬运结构及工业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出了的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人用搬运结构及工业机器人，包括底板和两个传送带，两个所述传送带分布在底板上侧表面前后两侧位置，所述传送带上侧表面均匀固定连接有多个定位框，所述定位框内设有工件；所述底板上侧表面中部位置转动连接有转动杆，所述转动杆上端转动连接有转动盘，所述转动盘上侧表面固定连接有连接架，所述连接架表面前后左右侧位置均固定连接有固定架，所述固定架表面设有夹持机构，所述夹持机构用于在不停止传送带的情况下，将传送带表面传动到夹持位置的工件从定位框内夹起或者将工件放入到定位框内；所述底板表面设有转动机构，所述转动机构用于在夹持机构将工件从定位框内夹起后，驱动转动盘转动九十度；所述底板表面设有检测机构，所述检测机构用于在定位框传动到夹持机构的夹持位置时，自动的驱动夹持机构以及转动机构运行。
[0006]所述夹持机构包括第一滑动架，所述第一滑动架与固定架固定连接且第一滑动架内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块表面滑动连接有第一滑杆，所述第一滑杆表面套设有第一弹簧，所述第一弹簧上端与第一滑杆固定连接且第一弹簧底端与第一滑块固定连接；所述第一滑杆底端固定连接有固定框，所述固定框内两侧位置对称转动连接有夹板；所
述固定架表面设有驱动机构，所述驱动机构用于驱动两个夹板向下移动且同时向内侧位置转动至将工件夹紧的位置。
[0007]所述驱动机构包括导轨，所述导轨与固定架固定连接；所述导轨两端朝上和外侧方向倾斜形状且导轨中部位置为水平的直线形状；所述导轨内滑动连接有滑动杆，所述滑动杆前端部分与第一滑杆固定连接；所述第一滑块表面底侧部分固定连接有第二滑动架，所述滑动杆与第二滑动架滑动连接；所述固定框内转动连接有两个蜗杆且两个蜗杆同轴固定连接，所述蜗杆表面啮合有蜗轮，两个所述蜗轮分别与两个夹板固定连接；所述导轨底侧表面水平位置固定连接有第一齿条，所述第一齿条表面啮合有第一齿轮，所述第一齿轮与两个蜗杆同轴固定连接。
[0008]所述检测机构包括第二滑块，所述第二滑块与第二滑动架滑动连接；前侧所述定位框后侧表面以及后侧定位框前侧表面均固定连接有斜板，前后两侧所述斜板均为左低右高的形状；所述斜板左侧表面与第二滑块贴合，所述斜板左端部分位于第二滑块底侧位置且右端部分位于第二滑块上侧位置；所述底板表面前后两侧位置对称固定连接有压杆，前后两侧所述压杆分别与前后两侧的第二滑块上侧表面贴合；所述压杆左端部分位于导轨左端部分的右侧位置且压杆的右端部分位于导轨右端部分的右侧位置。
[0009]所述转动机构包括第二滑杆，所述第二滑杆与底板滑动连接且第二滑杆表面套设有第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二滑杆固定连接且另一端与底板固定连接；所述第二滑杆左端位于第二滑块的移动轨迹上且第二滑杆右端固定连接有连接杆，所述连接杆表面滑动连接有第三滑块，所述第三滑块右端固定连接有第二齿条；所述转动杆表面固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合且第二齿轮上端固定连接有扭簧，所述扭簧上端与转动盘固定连接；所述转动杆表面固定连接有棘轮，所述棘轮表面啮合有棘爪，所述棘爪与底板固定连接。
[0010]所述第三滑块后端固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧后端与连接杆固定连接；所述第三滑块底侧表面滑动连接有卡块，所述卡块表面套设有第四弹簧，所述第四弹簧上下两端分别与第三滑块和卡块固定连接；所述连接杆表面位于第三滑块前侧位置开设有卡槽，所述卡块与卡槽卡接配合；所述卡块后侧位置以及前侧位置分别设有第一斜杆和第二斜杆，所述第一斜杆和第二斜杆均可与卡块贴合。
[0011]所述转动杆表面设有升降架，所述升降架与底板滑动连接且升降架表面位于与底板连接处位置固定连接有第五弹簧，所述第五弹簧底端与底板固定连接；所述转动盘表面均匀固定连接有四个第一挡杆；所述升降架上侧表面固定连接有四个第二挡杆，四个所述第二挡杆分别与四个第一挡杆贴合；四个所述第一挡杆和四个第二挡杆均呈圆周阵列分布在转动盘表面；所述升降架上侧表面固定连接有挤压块，所述挤压块位于连接杆左侧位置且与连接杆的距离和第一斜杆与连接杆的距离相等。
[0012]包括有升降机构，一种工业机器人，所述升降机构包括支撑脚，所述支撑脚位于底板底部位置；所述支撑脚上侧表面四个拐角处位置均转动连接有第一连杆且底板底侧表面四个拐角处位置均转动连接有第二连杆；四个所述第一连杆分别与四个第二连杆转动连接；所述底板与支撑脚之间位置设有气缸，所述气缸左右两端对称固定连接有推杆，左右两侧所述推杆分别与左右两侧的第一连杆和第二连杆转动连接。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0014]1.本专利技术通过启动前后两侧的传送带同时且以相同的速度向左侧位置传动；当检测机构检测到前侧位置的传送带带动定位框和其内部的工件传动到夹持机构的夹持位置时，此时检测机构驱动夹持机构和转动机构运行，通过夹持机构可以在前侧传送带不停止传动的情况下将定位框内的工件夹紧且带动工件向上移动脱离定位框；当工件被夹持机构夹紧后，转动机构则会立刻带动转动盘转动九十度，通过转动盘会带动其表面的连接架转动九十度，连接架则会通过其表面的四个连接架带动前侧位置的夹持机构转动到左侧位置并将右侧的夹持机构转动到前侧位置，此时前侧的传送带恰好带动另一个定位框和其内部的工件传送到夹持位置；当转动机构带动夹持有工件的夹持机构转动到后侧位置时，此时后侧的传送带恰好带动空的定位框传动到工件底部位置，通过检测机构驱动夹持机构运行，可以使得后侧的夹持机构在后侧传送带不停止传动的情况下将工件放入到后侧的定位框内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用搬运结构，包括底板(1)和两个传送带(2)，其特征在于：两个所述传送带(2)分布在底板(1)上侧表面前后两侧位置，所述传送带(2)上侧表面均匀固定连接有多个定位框(3)，所述定位框(3)内设有工件(4)；所述底板(1)上侧表面中部位置转动连接有转动杆(5)，所述转动杆(5)上端转动连接有转动盘(6)，所述转动盘(6)上侧表面固定连接有连接架(7)，所述连接架(7)表面前后左右侧位置均固定连接有固定架(8)，所述固定架(8)表面设有夹持机构，所述夹持机构用于在不停止传送带(2)的情况下，将传送带(2)表面传动到夹持位置的工件(4)从定位框(3)内夹起或者将工件(4)放入到定位框(3)内；所述底板(1)表面设有转动机构，所述转动机构用于在夹持机构将工件(4)从定位框(3)内夹起后，驱动转动盘(6)转动九十度；所述底板(1)表面设有检测机构，所述检测机构用于在定位框(3)传动到夹持机构的夹持位置时，自动的驱动夹持机构以及转动机构运行。2.根据权利要求1所述一种工业机器人用搬运结构，其特征在于：所述夹持机构包括第一滑动架(9)，所述第一滑动架(9)与固定架(8)固定连接且第一滑动架(9)内滑动连接有第一滑块(10)，所述第一滑块(10)表面滑动连接有第一滑杆(11)，所述第一滑杆(11)表面套设有第一弹簧(12)，所述第一弹簧(12)上端与第一滑杆(11)固定连接且第一弹簧(12)底端与第一滑块(10)固定连接；所述第一滑杆(11)底端固定连接有固定框(13)，所述固定框(13)内两侧位置对称转动连接有夹板(14)；所述固定架(8)表面设有驱动机构，所述驱动机构用于驱动两个夹板(14)向下移动且同时向内侧位置转动至将工件(4)夹紧的位置。3.根据权利要求2所述一种工业机器人用搬运结构，其特征在于：所述驱动机构包括导轨(15)，所述导轨(15)与固定架(8)固定连接；所述导轨(15)两端朝上和外侧方向倾斜形状且导轨(15)中部位置为水平的直线形状；所述导轨(15)内滑动连接有滑动杆(16)，所述滑动杆(16)前端部分与第一滑杆(11)固定连接；所述第一滑块(10)表面底侧部分固定连接有第二滑动架(17)，所述滑动杆(16)与第二滑动架(17)滑动连接；所述固定框(13)内转动连接有两个蜗杆(18)且两个蜗杆(18)同轴固定连接，所述蜗杆(18)表面啮合有蜗轮(19)，两个所述蜗轮(19)分别与两个夹板(14)固定连接；所述导轨(15)底侧表面水平位置固定连接有第一齿条(20)，所述第一齿条(20)表面啮合有第一齿轮(21)，所述第一齿轮(21)与两个蜗杆(18)同轴固定连接。4.根据权利要求3所述一种工业机器人用搬运结构，其特征在于：所述检测机构包括第二滑块(22)，所述第二滑块(22)与第二滑动架(17)滑动连接；前侧所述定位框(3)后侧表面以及后侧定位框(3)前侧表面均固定连接有斜板(23)，前后两侧所述斜板(23)均为左低右高的形状；所述斜板(23)左侧表面与第二滑块(22)贴合，所述斜板(23)左端部分位于第二滑块(22)底侧位置且右端部分位于第二滑块(22)上侧位置；所述底板(1)表面前后两侧位置对称固定连接有压杆(24)，前后两侧所述压杆(24)分别与前后两侧的第二滑块(22)上侧表面贴合；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：付曼曼，朱士新，张金林，
申请(专利权)人：江苏裕一智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：