一种适用于多车型的视觉引导双层抓具制造技术

本实用新型专利技术为解决现有焊装过程中存在上述的问题，提出了一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，无需拆卸就可以根据不同位置、不同车型的车身顶盖自适应调整双层抓具的位置，同时可以根据不同车型的车身顶盖更换专用抓具。其中抓具机构中的下转动盘与视觉识别系统中的上转动盘通过轴承连接。工作时，首先根据视觉识别系统的摄像头来判断车身顶盖的位置，通过摄像头传回来的信息来调整双层抓具机构运动，使其可以精确的对车身顶盖进行抓取工作。本实用新型专利技术具有的优点是：当焊装不同位置、不同车型的车身顶盖时可以利用视觉识别系统和光电传感器的采集的信号自适应调整抓具的位置，并且能够根据不同车型的车身顶盖切换专用抓具进行工作。抓具进行工作。抓具进行工作。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于多车型的视觉引导双层抓具


[0001]本技术涉及一种双层抓具，具体涉及一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，属于抓具


技术介绍

[0002]抓具是用来抓取各种机械部件的机构，其被广泛的应用在焊装生产线的车身顶盖上，但是目前市场存在的抓具机构不能根据视觉识别系统来引导机器人端进行抓取工作，这就导致抓具机构只能安装在一个固定的位置上。在抓取不同位置、不同车型的车身顶盖时需要不断的调整抓具机构的位置，所以可能会导致机器人端无法有序的进行抓取工作，同时现有的抓具无法根据不同车型的车身顶盖而更换专用的抓具，所以我们需要一种可以自适应调整抓具位置以及可以切换不同专用抓具的抓具。
[0003]为了解决这个问题，我们提出了一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，此设计提高了抓具的柔性化，很大程度上缩短了焊装生产的工艺过程。

技术实现思路

[0004]本技术为解决现有焊装过程中存在上述的问题，提出了一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，无需拆卸就可以根据不同位置、不同车型的车身顶盖自适应调整双层抓具的位置，同时可以根据不同车型的车身顶盖更换专用抓具。
[0005]本技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
[0006]一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，其组成包括视觉识别系统1和抓具机构2，其中抓具机构2中的下转动盘201与视觉识别系统1中的上转动盘105通过轴承连接。工作时，首先根据视觉识别系统1的摄像头104来判断车身顶盖的位置，通过摄像头104传回来的信息来调整双层抓具机构运动，使其可以精确的对车身顶盖进行抓取工作，同时根据视觉识别系统1的位置来引导机器人端的运动轨迹，实现机器人端抓取整个双层抓具。其次对不同位置、不同车型的车身顶盖抓取时，可以根据视觉识别系统1和光电传感器203采集的信号使整个双层抓具实现微调。最后根据不同车型的车身顶盖可以切换专用的抓具进行抓取工作，这样的结构不仅提高了双层抓具机构工作的稳定性以及柔性化，同时也极大程度上增加了焊装过程的效率。
[0007]所述的视觉识别系统1由法兰盘101、连接架102、第一固定架103、摄像头104和上转动盘105组成，所述的法兰盘101与机器人端通过螺栓连接，所述的法兰盘101与连接架连接，所述的连接架102与第一固定架103通过螺栓连接，所述的摄像头104与第一固定架103通过螺栓连接，上转动盘105与连接架102通过螺栓连接。
[0008]视觉识别系统1中的摄像头104可以实时识别车身顶盖的位置，从而使整个双层抓具机构能准确运动到车身顶盖的上方，机器人端就可以根据视觉识别系统位置来实现对双层抓具的抓取。
[0009]所述的抓具机构2由下转动盘201、垫板202、光电传感器203、定位销204、吸盘205、
第二固定架206和气缸抓具207组成，所述的下转动盘201与垫板202通过螺栓连接，垫板202与第二固定架206通过螺栓连接，光电传感器203与第二固定架206通过螺栓连接，定位销204和吸盘205与第二固定架206通过螺栓连接，气缸抓具207与第二固定架206通过螺栓连接；气缸抓具207和吸盘205可以实现对车身顶盖抓取工作，定位销用来固定车身顶盖的位置，光电传感器203用来测量距离；抓钳205和吸盘207可以实现对车身顶盖的双重抓取作用，这样的结构很大程度上保证了整个双层抓具工作的稳定性；光电传感器203用来测量双层抓具机构与车身顶盖的距离，通过激光束反馈距离，从而使双层抓具实现微调，达到可以准确抓取车身顶盖的目的。
[0010]抓具机构2可以根据视觉识别系统1中的摄像头104传回的信号实时识别不同车型的车身顶盖，从而更换专用抓具实现对车身顶盖的精准抓取。
[0011]与现有技术相比，本技术具有的优点是：在焊装的过程中，视觉识别系统可以引导机器人端的运动轨迹，实现机器人可以准确运动到双层抓具的上方，当焊装不同位置、不同车型的车身顶盖时可以利用视觉识别系统和光电传感器的采集的信号自适应调整抓具的位置，并且能够根据不同车型的车身顶盖切换专用抓具进行工作。
附图说明
[0012]为了让人更直观的了解本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍。以下附图仅展示了本技术的某些实施例，不应该被看做是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0013]图1是一种适用于多车型的视觉引导双层抓具的结构示意图。
[0014]图2是图1中视觉识别系统1的结构示意图。
[0015]图3是图1中抓具机构2的结构示意图。
具体实施方式
[0016]为了更加清楚的了解本技术实施例的目的、技术方案和优点，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的结构以及技术方案进行清楚、完整的描述，但是所描述的结构仅仅是本技术一部分，而不是全部的实施例，在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配件来布置和设计。
[0017]1.参阅图1、图2和图3，本具体实施方式的一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，其组成包括视觉识别系统1和抓具机构2，其中抓具机构2中的下转动盘201与视觉识别系统1中的上转动盘105通过轴承连接。工作时，首先根据视觉识别系统1的摄像头104来判断车身顶盖的位置，通过摄像头104传回来的信息来调整双层抓具机构运动，使其可以精确的对车身顶盖进行抓取工作，同时根据视觉识别系统1的位置来引导机器人端的运动轨迹，实现机器人端抓取整个双层抓具。其次对不同位置、不同车型的车身顶盖抓取时，可以根据视觉识别系统1和光电传感器203采集的信号使整个双层抓具实现微调。最后根据不同车型的车身顶盖可以切换专用的抓具进行抓取工作，这样的结构不仅提高了双层抓具机构工作的稳定性以及柔性化，同时也极大程度上增加了焊装过程的效率。
[0018]2.参阅图2，所述的视觉识别系统1由法兰盘101、连接架102、第一固定架103、摄像
头104和上转动盘105组成，所述的法兰盘101与机器人端通过螺栓连接，所述的法兰盘101与连接架连接，所述的连接架102与第一固定架103通过螺栓连接，所述的摄像头104与第一固定架103通过螺栓连接，上转动盘105与连接架102通过螺栓连接。
[0019]视觉识别系统1中的摄像头104可以实时识别车身顶盖的位置，从而使整个双层抓具机构能准确运动到车身顶盖的上方，机器人端就可以根据视觉识别系统位置来实现对双层抓具的抓取。
[0020]3.参阅图3，所述的抓具机构2由下转动盘201、垫板202、光电传感器203、定位销204、吸盘205、第二固定架206和气缸抓具207组成，所述的下转动盘201与垫板202通过螺栓连接，垫板202与第二固定架206通过螺栓连接，光电传感器203与第二固定架206通过螺栓连接，定位销204和吸盘205与第二固定架206通过螺栓连接，气缸抓具207本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于多车型的视觉引导双层抓具，其特征在于它由视觉识别系统(1)和抓具机构(2)组成，其中抓具机构(2)中的下转动盘(201)与视觉识别系统(1)中的上转动盘(105)通过轴承连接；视觉识别系统(1)由法兰盘(101)、连接架(102)、第一固定架(103)、摄像头(104)和上转动盘(105)组成，所述的法兰盘(101)与机器人端通过螺栓连接，所述的法兰盘(101)与连接架连接，所述的连接架(102)与第一固定架(103)通过螺栓连接，所述的摄像头(104)与第一固定架(103)通过螺栓连...

【专利技术属性】
技术研发人员：任芸萱，毕愿江，潘福禄，张邦成，郜思洋，周林柱，高硕，尹晓静，王海龙，孙仁龙，
申请(专利权)人：一汽模具制造有限公司，
类型：新型
国别省市：