本发明专利技术公开了一种纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线。该方法用于纠偏设备，该方法包括：利用相机模组检测待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，定位孔包括分别设于待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；在偏移距离不满足预设条件时，根据偏移距离确定待定位件的移动轨迹，移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，圆弧轨迹为以第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制移动模组按照移动轨迹移动待定位件上的定位孔到目标位置。该方法实现了对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。
【技术实现步骤摘要】
纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线
[0001]本专利技术涉及板材生产
，尤其涉及一种纠偏方法、装置、设备及存储介质、叠板生产线。
技术介绍
[0002]目前，由于5G和人工智能产业的带动，对覆铜板的需求是越来越高。关于覆铜板的自动化线体越来越多，但是良莠不齐。主要是因为覆铜板的自动化线体在对覆铜板进行输送时，容易导致覆铜板的位置偏移出错，从而对后序生产线带来影响，容易形成废品。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种纠偏方法，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，实现对待定位件的精准定位，在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种纠偏装置。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种纠偏设备。
[0007]本专利技术的第五个目的在于提出一种叠板生产线。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种纠偏方法，用于纠偏设备，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述方法包括：确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置。
[0009]根据本专利技术实施例的纠偏方法，通过计算待定位件的偏移距离，采用圆弧运动和平移运动相结合的方式，将待定位件移动到目标位置，实现对待定位件的精准定位，且在纠偏的过程中，可保证在移动的过程中两个销钉的相对距离保持不变，不会对待定位件的定位孔造成挤压式的破坏。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例提出的纠偏方法还可以具有如下附加的技术特征：
[0011]根据本专利技术的一个实施例，确定所述待定位件放置于所述放置台之前，还包括：控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组和/或所述放置台上的传感器检测所述待定位件是否放置于所述放置台。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述纠偏设备还包括设于所述移动模组上的销钉组件，控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置，
包括：控制所述移动模组将至少两组所述销钉组件中的销钉分别对应穿设于所述第一定位孔和所述第二定位孔内；根据所述移动轨迹控制所述移动模组移动所述销钉组件，以带动所述待定位件先做圆弧运动再做平移运动，或者，先做平移运动再做圆弧运动，以将所述待定位件上的定位孔移动到所述目标位置。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述圆弧运动包括：在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点；以所述第一定位孔和第二定位孔中的一者的位置为起点，保持所述第一定位孔和第二定位孔中的另一者的位置不变，控制所述移动模组使得作为所述起点的所述第一定位孔或第二定位孔依次直线平移经过所有轨迹点，直至所述圆弧轨迹的终点。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点，包括：确定所要选取的轨迹点的个数N，并确定所述圆弧轨迹的起点坐标和终点坐标，其中，N个轨迹点将所述圆弧轨迹N+1等分；根据所述起点坐标、所述终点坐标和所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，得到所述圆弧轨迹的圆弧角；对所述圆弧角进行N+1等分，得到N+1个等分角；根据所述起点坐标或所述终点坐标，以及所述等分角、所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，计算各轨迹点的位置坐标。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述目标位置包括第一目标坐标和第二目标坐标，其中，所述相机模组计算所述待定位件相对目标位置的偏移距离，包括：所述相机模组采集所述待定位件的第一图像；根据所述第一图像得到所述待定位件上所述第一定位孔的第一位置坐标和所述第二定位孔的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标、第二位置坐标、所述第一目标坐标和所述第二目标坐标，计算所述待定位件的偏移距离。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述待定位件做圆弧运动，包括：以所述第一定位孔和所述第二定位孔中的一个为圆心，所述第一定位孔和所述第二定位孔之间的距离为半径，沿所述圆弧轨迹做圆弧运动，以使所述第一定位孔和所述第二定位孔所在的直线与所述第一目标坐标和所述第二目标坐标所在的直线平行。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，将所述待定位件移动到所述目标位置之后，还包括：控制所述销钉组件将两销钉退出所述第一定位孔和所述第二定位孔；控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组检测所述待定位件的偏移距离是否满足所述预设条件；如果满足所述预设条件，则通知下料站取料；如果不满足所述预设条件，则发出报警提示信息。
[0018]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种纠偏装置，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述装置包括：计算模块，用于确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；控制模块，用于在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件移动到所述目标位置。
[0019]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本专利技术第一方面实施例提出的纠偏方法。
[0020]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种纠偏设备，包括放置台、移动
模组、相机模组，以及本专利技术第二方面实施例提出的纠偏装置。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种叠板生产线，包括产品板上料设备和垫板上料设备，所述产品板上料设备包括本专利技术第四方面实施例提出的纠偏设备。
[0022]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0023]图1是本专利技术一个实施例的纠偏设备的前视图；
[0024]图2是本专利技术一个实施例的移动模组的结构示意图；
[0025]图3是本专利技术一个实施例的相机模组的安装结构示意图；
[0026]图4是本专利技术一个实施例的纠偏设备的等轴侧视图；
[0027]图5是本专利技术一个实施例的纠偏方法流程图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种纠偏方法，其特征在于，用于纠偏设备，所述纠偏设备包括放置台、移动模组和相机模组，所述方法包括：确定待定位件放置于所述放置台后，利用所述相机模组检测所述待定位件上的定位孔相对目标位置的偏移距离，所述定位孔包括分别设于所述待定位件两端的第一定位孔和第二定位孔；在所述偏移距离不满足预设条件时，根据所述偏移距离确定所述待定位件的移动轨迹，所述移动轨迹包括圆弧轨迹和/或平移轨迹，所述圆弧轨迹为以所述第一定位孔或第二定位孔为圆心、以两孔之间的间距为半径的圆弧运动；控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置。2.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，确定所述待定位件放置于所述放置台之前，还包括：控制所述移动模组将所述相机模组移动到初始位置，并利用所述相机模组和/或所述放置台上的传感器检测所述待定位件是否放置于所述放置台。3.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述纠偏设备还包括设于所述移动模组上的销钉组件，控制所述移动模组按照所述移动轨迹移动所述待定位件上的定位孔到所述目标位置，包括：控制所述移动模组将至少两组所述销钉组件中的销钉分别对应穿设于所述第一定位孔和所述第二定位孔内；根据所述移动轨迹控制所述移动模组移动所述销钉组件，以带动所述待定位件先做圆弧运动再做平移运动，或者，先做平移运动再做圆弧运动，以将所述待定位件上的定位孔移动到所述目标位置。4.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述圆弧运动包括：在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点；以所述第一定位孔和第二定位孔中的一者的位置为起点，保持所述第一定位孔和第二定位孔中的另一者的位置不变，控制所述移动模组使得作为所述起点的所述第一定位孔或第二定位孔依次直线平移经过所有轨迹点，直至所述圆弧轨迹的终点。5.根据权利要求4所述的纠偏方法，其特征在于，所述在所述圆弧轨迹上选取多个轨迹点，包括：确定所要选取的轨迹点的个数N，并确定所述圆弧轨迹的起点坐标和终点坐标，其中，N个轨迹点将所述圆弧轨迹N+1等分；根据所述起点坐标、所述终点坐标和所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，得到所述圆弧轨迹的圆弧角；对所述圆弧角进行N+1等分，得到N+1个等分角；根据所述起点坐标或所述终点坐标，以及所述等分角、所述第一定位孔与所述第二定位孔之间的距离，计算各轨迹点的位置坐标。6.根据权利要求1
...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨莽，
申请(专利权)人：苏州维嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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