【技术实现步骤摘要】
一种弧形板切割控制方法及装置
[0001]本专利技术属于弧形板材加工
，具体涉及一种弧形板切割控制方法及装置。
技术介绍
[0002]当前，行业内对弧形板材的切割加工设备主要有五轴桥切机与五轴水刀切割机。其中，采用五轴桥切机进行加工时，需要先对弧形板材进行建模，并将得到的板材模型导入五轴桥切机，在模拟确认切割动作的可行性后，再进行动作生成并切割。采用五轴水刀切割机进行弧板加工时，通常采用人工逐点位设定切割坐标和切割角度的方式进行。
[0003]但是，在使用现有技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]采用五轴桥切机进行加工时，主要存在以下问题：
[0005](1)生产效率低，需要对弧形板材进行建模后才可以进行切割；
[0006](2)由于弧形板材尺寸多、样式多，而建模通过操作人员手动进行，导致建模精度受人员技术影响较大。
[0007]而采用五轴水刀切割机进行弧板加工时，主要存在以下问题：
[0008]采用人工逐点位设定切割坐标和切割角度的方式，导...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种弧形板切割控制方法，其特征在于：通过主控模块执行，所述主控模块通信连接有激光发射模块、切割模块和图像采集模块，所述激光发射模块、切割模块和图像采集模块依次相邻设置于工作台上，且所述激光发射模块的发射端和所述图像采集模块采集端相对设置；所述方法包括：获取标定数据；驱动所述激光发射模块运行，并通过所述图像采集模块采集得到包括待切割弧形板的轮廓图像的板材映射图像；其中，所述待切割弧形板摆放于所述工作台上，且位于所述激光发射模块和所述图像采集模块之间；获取所述待切割弧形板的轮廓图像对应的轮廓点平面坐标；通过所述标定数据，将所述轮廓点平面坐标转换为切割点空间坐标；接收待切割弧形板的待切割长度，并根据所述待切割长度得到所述待切割弧形板的空间坐标集合；接收切割类型参数，并根据所述切割类型参数和所述待切割弧形板的空间坐标集合，得到切割路径数据；根据所述切割路径数据，驱动所述切割模块对所述待切割弧形板进行切割。2.根据权利要求1所述的一种弧形板切割控制方法，其特征在于：所述标定数据包括标定位置对应的标定点空间坐标和标定位置对应的标定点平面坐标；对应地，获取标定数据，包括：获取预设的标定位置对应的标定点空间坐标；其中，所述标定点空间坐标位于所述切割模块上预设的标记点所在的行程范围内；驱动所述激光发射模块运行，并驱动所述切割模块上预设的标记点移动至与所述标定点空间坐标匹配的标定位置，以便通过所述图像采集模块采集得到所述标记点位于所述标定位置的标定点图像；获取所述标定点图像中所述标记点的标定点平面坐标。3.根据权利要求2所述的一种弧形板切割控制方法，其特征在于：所述标定位置的数量N≥3，且所有标定位置中，至少存在3个对应的标定点空间坐标不共线的标定位置。4.根据权利要求2所述的一种弧形板切割控制方法，其特征在于：当所述标定位置的数量N＝3，且3个标定位置对应的标定点空间坐标不共线时，通过所述标定数据，将所述轮廓点平面坐标转换为切割点空间坐标，包括：根据所述标定点空间坐标，得到所述标定点空间坐标对应的标定点空间坐标向量；根据所述标定点平面坐标，得到所述标定点平面坐标对应的标定点平面坐标向量；根据所述标定点空间坐标向量和所述标定点平面坐标向量，得到所述切割点空间坐标向量；根据所述切割点空间坐标向量，得到所述切割点空间坐标。5.根据权利要求4所述的一种弧形板切割控制方法，其特征在于：第k个轮廓点平面坐标对应的切割点空间坐标下的切割点空间坐标向量为：p
m,k
＝[α,β]M
p
[p
r,1
‑
p
r,2
,p
r,1
‑
p
r,3
][p
v,2
‑
p
v,1
,p
v,3
‑
p
v,1
]
‑1(p
c,k
‑
p
v,1
)+p
r,1
；式中，α和β为所述待切割弧形板的轮廓图像对应的轮廓点平面坐标的基向量；M
p
为垂直投影矩阵，且M
p
＝([α,β]
T
[α,β])
‑1[α,β]
T
；p
r,i
为第i个标定位置下的标定点空间坐标对应的
标定点空间坐标向量，i∈{1,2,3}，且p
r,i
＝[x
r,i
,y
r,i
,z
r,i
]
T
；p
v,i
为第i个标定位置下的标定点...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭少智，周烁瀚，许秋钿，许嘉瀚，
申请(专利权)人：广东猛犸象智能机器人制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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