抓取纸垛的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种抓取纸垛的机械手，其技术方案要点是，横梁设有驱动推板向立板来回移动的驱动组件，推板的下端旋转连接有延伸板，推板旋转连接有驱动延伸板旋转的一号竖向推动件，一号竖向推动件和延伸板旋转连接；机箱设有抬板，机箱设有驱动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件；机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动，通过机械手的操作，降低员工从纸垛顶部上取下单元模块纸箱板的难度，使得纸箱板的搬运更加便捷。更加便捷。更加便捷。

【技术实现步骤摘要】
抓取纸垛的机械手


[0001]本专利技术涉及纸板搬运设备,更具体地说，它涉及一种抓取纸垛的机械手。

技术介绍

[0002]在产品包装中需要运用到大量的纸箱板，在包装车间中采用自动包装机就可以对折叠的纸箱板进行打开并且给到产品打包，比如给到啤酒、可乐等产品打包。
[0003]为了包装效率的提升，包装用的纸箱板以单位厚度的堆叠形态进入到自动包装机内，比如堆叠高度可以是10个叠加的纸板箱，将叠加的10个纸板箱多为1单元纸箱板。
[0004]因此，在纸箱公司在将纸箱板运输到包装车间时，纸箱板902采用如图1的方式叠加设置，多个纸箱板902堆叠成单位厚度后作为1单元纸箱板902，4个1单元纸箱板902在圆周方向均匀分布的方式平铺布置在托盘，之后托盘上的纸箱板902以1单元的厚度进行一层层叠加组成一个立方体的纸垛901，并且为了区分上下相邻的两个单元纸箱板902，上下两个单元的纸箱板902在水平方向上圆周错位90度设置；最终，纸箱板902会以错位叠加的方式装载在托盘上并运输到包装车间。
[0005]然而，采用人工的方式将纸箱板902逐个从托盘上取放到自动包装机输送带中，员工比较费力，并且在取托盘最上端的纸箱板902时，员工的徒手取下纸箱板902的难度较大。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种抓取纸垛的机械手，通过机械手的操作，降低员工从纸垛顶部上取下单元模块纸箱板的难度，使得纸箱板的搬运更加便捷。
[0007]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种抓取纸垛的机械手，包括机架，机架设有横梁和机箱，机箱设有立板，横梁设有推板，推板和立板位于横梁两侧且两者相向布置，横梁设有驱动推板向立板来回移动的驱动组件，推板的下端旋转连接有延伸板，推板旋转连接有驱动延伸板旋转的一号竖向推动件，一号竖向推动件和延伸板旋转连接；当一号竖向推动件回缩时，延伸板向外翻折实现延伸板和推板处于垂直状态；当一号竖向推动件伸出时，延伸板向下翻折实现延伸板和推板平行且延伸板位于推板下方；机箱设有抬板，抬板和立板垂直设置，机箱设有驱动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件； 机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动。
[0008] 通过采用上述技术方案， 本设计采用触碰定位、平推纸板和左右夹持的方式将纸箱板从上下到下逐个进行抓取，降低了工人徒手搬运的难度。
[0009]触碰定位：接触信号发射器以物理的轻触方式判断立板和纸箱板边沿的间距，之后以便于立板水平移动时位置的调整，当机器人手抓在抓取纸箱板时可以精准的对纸箱板侧边定位，使得立板在朝纸箱板移动时不会盲目的撞击纸箱板。
[0010]平推纸板：延伸板向上翻折，使得推板在移动中和下方的纸箱板具有间隙不会剐
蹭；当推板贴合被推动的纸箱板厚，延伸板向下翻折，使得延伸板抵触下边沿的纸箱板，保证将抬板上的纸箱板顺利推入。
[0011]左右夹持：抬板对纸箱板进行抬起后，推板和立板对纸箱板进行夹持，就可以完成对纸箱板的搬运动作。
[0012]优选的，推板开设有穿孔，穿孔设有以感应到纸箱板驱动一号竖向推动件伸出的信号开关。
[0013]通过采用上述技术方案，信号开关在感应到纸箱板时发出信号，延伸板向下翻折，信号开关可以光传感器或者接触式传感器。
[0014]优选的，机架安装有驱动立板上下移动的二号竖向推动件；立板的下端旋转连接有翘板，立板安装有驱动翘板水平伸出在立板和推板之间的三号竖向推动件；当三号竖向推动件伸出时，翘板旋转至水平伸出；当三号竖向推动件回缩时，翘板旋转至立板背离推板的一面。
[0015]通过采用上述技术方案，翘板的动作有二：其动作一，翘板在立板的带动下下移，其动作二，翘板自身发生转动；两个动作结合是为了将需要搬运的纸箱板一边抬起，以便于抬板插入。
[0016]优选的，缸体的前端设有磁性开关，活塞推杆的活塞处设有磁性件；当活塞推杆伸出时，磁性开关和磁性件感应，缸体内外气压持平；当磁性开关和磁性件感应分离时，磁性开关发出立板停止水平移动的电信号且活塞杆回缩。
[0017]通过采用上述技术方案，磁性开关的触发比较灵敏，当活塞推杆被纸箱板顶开后可以迅速发出电信号。
[0018]优选的，机箱的下端面设有横向气缸，横向气缸的杆体和立板垂直布置并且杆体朝立板伸出设置，横向气缸的杆体固定有挡板，挡板上固定若干个顶杆，顶杆和杆体平行布置，顶杆位于抬板的下方。
[0019]通过采用上述技术方案，顶杆是为了顶持下方的纸箱板，下方的纸箱板用于暂时不被抓取，因此需要避免上方纸箱板移动过程中对下方纸箱板的摩擦带动，这样可以保证下方纸箱板保持规整，有利于纸垛上的纸箱板可以顺利的逐个抓取。
[0020]优选的，横梁包括一号压纸板，横梁安装有驱动一号压纸板上下来回移动以实现一号压纸板压合抬板处纸箱板的四号竖向推动件；当抬板伸出机箱时，一号压纸板位于抬板的正上方。
[0021]通过采用上述技术方案，一号压纸板将被抬起的纸箱板需被压紧固定，使得纸箱板于一号压纸板和抬板之间被固定，以防止纸箱板在搬运过程中发生散落，方便将目标纸箱转移至输送机。
[0022]优选的，横梁包括二号压纸板，横梁安装有驱动二号压纸板上下来回移动以实现二号压纸板压合纸垛上表面处纸箱板的五号竖向推动件；当立板和推板夹持纸箱板时，推板位于立板和二号压纸板之间。
[0023]通过采用上述技术方案，纸垛已被取走上层目标时，故在纸箱板垛自身弹性变形的影响下，取走后的箱板垛会向上回弹并对当前取箱板垛的目标分界线产生遮挡，使得推板不能对齐目前箱板垛的目标分界线进行挤压作业，因此需对后侧箱板垛进行按压，以便推纸板装置进行作业。
[0024]优选的，横梁安装有拍摄立板和推板之间被夹持纸箱板的上摄像头；上摄像头位于横梁的一个侧边以所捕捉侧边纸箱板侧边沿是否开有切口判断纸箱板正反向；当摄像头捕捉纸箱板侧边沿切口，则立板和推板以正向工位夹持纸箱板；当摄像头捕捉纸箱板侧边沿平整，则立板和推板以反向工位夹持纸箱板。
[0025]通过采用上述技术方案，目标纸箱板被机械手运送至抓取位的辊筒输送机上（后续的包装工位），抓手上方安置有上摄像头，可对目标纸箱板进行采相，并由工控机判断其姿态，判断标准即是否捕捉到切口，机械手可根据判断结果对纸箱垛的放置姿态进行调整。
[0026]优选的，机箱安装有朝立板方向伸出的伸缩气缸，伸缩气缸位于抬板的下方，伸缩气缸的活塞杆安装有开口朝下的吸嘴；当伸缩气缸伸出时，抬板位于机箱外，且吸嘴位于抬板的正下方。
[0027]通过采用上述技术方案，纸垛存在单张遗留未取的情况，需对单张纸箱板进行拾取。机械臂动作下移，气缸伸出并将吸嘴降至纸箱板上，继而吸嘴对纸箱板进行吸取并由机械臂将其运送至包装的后续工位，例纸板收集机。
[0028]优选的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取纸垛的机械手，包括机架(1)，机架(1)设有横梁(11)和机箱(12)，机箱(12)设有立板(51)，横梁(11)设有推板(21)，推板(21)和立板(51)位于横梁(11)两侧且两者相向布置，横梁(11)设有驱动推板(21)向立板(51)来回移动的驱动组件(22)，其特征是：推板(21)的下端旋转连接有延伸板(41)，推板(21)旋转连接有驱动延伸板(41)旋转的一号竖向推动件(42)，一号竖向推动件(42)和延伸板(41)旋转连接；当一号竖向推动件(42)回缩时，延伸板(41)向外翻折实现延伸板(41)和推板(21)处于垂直状态；当一号竖向推动件(42)伸出时，延伸板(41)向下翻折实现延伸板(41)和推板(21)平行且延伸板(41)位于推板(21)下方；机箱(12)设有抬板(31)，抬板(31)和立板(51)垂直设置，机箱(12)设有驱动抬板(31)在立板(51)下方水平进出滑移的一号横向推动件(32)；机箱(12)的侧板设有接触信号发射器(200)，接触信号发射器(200)包括缸体(201)，缸体(201)内滑移有活塞推杆(202)，活塞推杆(202)朝立板(51)方向垂直设置；当伸出的活塞推杆(202)碰触纸箱板(902)回缩时，接触信号发射器(200)发出电信号以控制立板(51)停止水平移动。2.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：推板(21)开设有穿孔(23)，穿孔(23)设有以感应到纸箱板(902)驱动一号竖向推动件(42)伸出的信号开关(24)。3.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：机架(1)安装有驱动立板(51)上下移动的二号竖向推动件(52)；立板(51)的下端旋转连接有翘板(61)，立板(51)安装有驱动翘板(61)水平伸出在立板(51)和推板(21)之间的三号竖向推动件(62)；当三号竖向推动件(62)伸出时，翘板(61)旋转至水平伸出；当三号竖向推动件(62)回缩时，翘板(61)旋转至立板(51)背离推板(21)的一面。4.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：缸体(201)的前端设有磁性开关(203)，活塞推杆(202)的活塞处设有磁性件(204)；当活塞推杆(202)伸出时，磁性开关(203)和磁性件(204)感应，缸体(201)内外气压持平；当磁性开关(203...

【专利技术属性】
技术研发人员：王义成，王中正，林庆文，汤强，邱智军，高嘉凯，王智通，游志华，
申请(专利权)人：百威投资中国有限公司，
类型：发明
国别省市：