本发明专利技术公开了一种纸垛抓取装置，其技术方案要点是，包括放置纸箱板托盘的转盘，以及抓取托盘上纸箱板的机械手；转盘包括旋转连接的底座和盘体，盘体位于底座上方，盘体和底座之间设有驱动盘体以90度旋转间隔的旋转组件；机械手包括由上至下抓取纸箱板的机架，以及带动机架上下、前后和左右移动的旋转臂；包括机架，机架设有横梁和机箱，机箱设有立板，横梁设有推板，推板和立板位于横梁两侧且两者相向布置，横梁设有驱动推板向立板来回移动的丝杆组件；机箱设有抬板，抬板和立板垂直设置，机箱设有驱动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件，将纸垛搬运到包装机输送带的效率大幅度提升的目的。幅度提升的目的。幅度提升的目的。
【技术实现步骤摘要】
一种纸垛抓取装置
[0001]本专利技术涉及一种纸板搬运设备，更具体地说，它涉及一种纸垛抓取装置。
技术介绍
[0002]在饮料加工产业中需要对生产后的灌装饮料包装，灌装饮料打包放置在纸箱然后进行运输出售，灌装饮料比如给到灌装的啤酒、可乐。
[0003]在包装车间中采用自动包装机就可以对折叠的纸箱板进行打开并且给到产品打包。
[0004]为了包装效率的提升，包装用的纸箱板以单位高度的堆叠形态进入到自动包装机内，比如堆叠高度可以是10个叠加的纸板箱。
[0005]因此，在纸箱公司在将纸箱板运输到包装车间时，纸箱板采用如图1的方式叠加设置，纸箱板堆叠成单位高度作为1单元纸箱板，4个1单元纸箱板平铺布置在托盘，之后托盘上的纸箱板成单元的叠加形成一个纸垛，并且为了区分上下两个单元纸箱板，上下两个单元的纸箱板错位设置；最终，纸箱板会以错位叠加的方式装载在托盘上并运输到包装车间。
[0006]然而，采用人工的方式将纸箱板逐个从托盘上取放到自动包装机输送带时，员工比较费力，并且在取托盘最上端的纸箱板时，员工的徒手取下纸箱板的难度较大。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的是提供一种纸垛抓取装置，将纸垛搬运到包装机输送带的效率大幅度提升的目的。
[0008]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种纸垛抓取装置，包括放置纸箱板托盘的转盘，以及抓取托盘上纸箱板的机械手；转盘包括旋转连接的底座和盘体，盘体位于底座上方，盘体和底座之间设有驱动盘体以90度旋转间隔的旋转组件；机械手包括由上至下抓取纸箱板的机架，以及带动机架上下、前后和左右移动的旋转臂；包括机架，机架设有横梁和机箱，机箱设有立板，横梁设有推板，推板和立板位于横梁两侧且两者相向布置，横梁设有驱动推板向立板来回移动的丝杆组件；推板的下端旋转连接有延伸板，推板旋转连接有驱动延伸板旋转的一号竖向推动件，一号竖向推动件和延伸板旋转连接；当一号竖向推动件回缩时，延伸板向外翻折实现延伸板和推板处于垂直状态；当一号竖向推动件伸出时，延伸板向下翻折实现延伸板和推板平行且延伸板位于推板下方；机箱设有抬板，抬板和立板垂直设置，机箱设有驱动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件。
[0009]优选的，旋转组件包括底座和盘体之间的联动齿轮，以驱动联动齿轮的驱动电机；盘体设有供托盘滑入的滚轮组，盘体的两侧设有竖直的限位板，限位板位于滚轮组的两侧；滚轮组的两个端部设有辅助辊，盘体设有升降辅助辊的升降气缸，当辅助辊上升，辅助辊和限位板抵挡托盘四边沿；当辅助辊下降，辅助辊供托盘滑入和滑出盘体。
[0010]优选的，推板开设有穿孔，穿孔设有以感应到纸箱板驱动一号竖向推动件伸出的
信号开关。
[0011]优选的，机架安装有驱动立板上下移动的二号竖向推动件；立板的下端旋转连接有翘板，立板安装有驱动翘板水平伸出在立板和推板之间的三号竖向推动件；当三号竖向推动件伸出时，翘板旋转至水平伸出；当三号竖向推动件回缩时，翘板旋转至立板背离推板的一面。
[0012]优选的，横梁包括一号压纸板，横梁安装有驱动一号压纸板上下来回移动以实现一号压纸板压合抬板处纸箱板的四号竖向推动件；当抬板伸出机箱时，一号压纸板位于抬板的正上方。
[0013]优选的，横梁包括二号压纸板，横梁安装有驱动二号压纸板上下来回移动以实现二号压纸板压合纸垛上表面处纸箱板的五号竖向推动件；当立板和推板夹持纸箱板时，推板位于立板和二号压纸板之间。
[0014]优选的，横梁安装有拍摄立板和推板之间被夹持纸箱板的上摄像头；上摄像头位于横梁的一个侧边以所捕捉侧边纸箱板侧边沿是否开有切口判断纸箱板正反向；当摄像头捕捉纸箱板侧边沿切口，则立板和推板以正向工位夹持纸箱板；当摄像头捕捉纸箱板侧边沿平整，则立板和推板以反向工位夹持纸箱板；机箱安装有朝立板方向伸出的伸缩气缸，伸缩气缸位于抬板的下方，伸缩气缸的活塞杆安装有开口朝下的吸嘴；当伸缩气缸伸出时，抬板位于机箱外，且吸嘴位于抬板的正下方。
[0015]优选的，机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动。
[0016]优选的， 缸体的前端设有磁性开关，活塞推杆的活塞处设有磁性件；当活塞推杆伸出时，磁性开关和磁性件感应，缸体内外气压持平；当磁性开关和磁性件感应分离时，磁性开关发出立板停止水平移动的电信号且活塞杆回缩。
[0017]优选的，机箱的下端面设有横向气缸，横向气缸的杆体和立板垂直布置并且杆体朝立板伸出设置，横向气缸的杆体固定有挡板，挡板上固定若干个顶杆，顶杆和杆体平行布置，顶杆位于抬板的下方。
[0018]有益效果描述：（1）、本设计采用转盘对纸垛的放置，机架对纸垛上的纸箱板进行从下之下的抓取，由于4个单位厚度的纸箱板在托盘上是圆周方向布置，因此，因此同一层的4个单元的纸箱板依次旋转角度为90度，而通过转盘90度旋转，可以将纸箱板逐次以相同的待夹取姿态放置在机架的下方；机架每次抓取托盘上的纸箱板时，只需要回到同一个水平工位进行抓取，当一个高度的纸箱板抓取完毕后，机架只需要旋转臂的驱动下降一个单元纸箱板即可，本设计正式利用机架对纸垛上抓取工位的水平位置的快速工位，提速纸垛搬运的效率。
[0019]而机架采用推板将纸箱推入抬板后，在通过推板和立板夹持的方式抓取1单元的纸箱板，抓取比较稳定；其优点在于，通过推板下方设置翻折的延伸板，避免了推板在纸箱板上方移动时摩擦带动下层纸箱板的情况发生，提升了推板在纸垛上移动的效率。
[0020]（2）、辅助辊和限位板抵挡托盘四边沿，使得托盘在转盘上转动时不易因离心作用而分离，辅助辊的效果有二，其一正是隔挡作用，其二则是辅助托盘滑入转盘。
[0021]（3）、信号开关在感应到纸箱板时发出信号，延伸板向下翻折，信号开关可以光传
感器或者接触式传感器。
[0022]（4）、翘板的动作有二：其动作一，翘板在立板的带动下下移，其动作二，翘板自身发生转动；两个动作结合是为了将需要搬运的纸箱板一边抬起，以便于抬板插入。
[0023]（5）、一号压纸板将被抬起的纸箱板需被压紧固定，使得纸箱板于一号压纸板和抬板之间被固定，以防止纸箱板在搬运过程中发生散落，方便将目标纸箱转移至输送机。
[0024]（6）、纸垛已被取走上层目标时，故在纸箱板垛自身弹性变形的影响下，取走后的箱板垛会向上回弹并对当前取箱板垛的目标分界线产生遮挡，使得推板不能对齐目前箱板垛的目标分界线进行挤压作业，因此需对后侧箱板垛进行按压，以便推纸板装置进行作业。
[0025]（7）、目标纸箱板被机械手运送至抓取位的辊筒输送机上（后续的包装工位），抓手上方安置有上摄像头，可对目标纸箱板进行采相，并由工控机判断其姿态，判断标准即是否捕捉到切口，机械手可根据判断结果对纸箱垛的放置姿态进行调整；纸垛存在单张遗留未取的情况，需对单张本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种纸垛抓取装置，其特征是：包括放置纸箱板(902)托盘(904)的转盘(5)，以及抓取托盘(904)上纸箱板(902)的机械手；转盘(5)包括旋转连接的底座(51)和盘体(52)，盘体(52)位于底座(51)上方，盘体(52)和底座(51)之间设有驱动盘体(52)以90度旋转间隔的旋转组件；机械手包括由上至下抓取纸箱板(902)的机架(1)，以及带动机架(1)上下、前后和左右移动的旋转臂( 401)；包括机架(1)，机架(1)设有横梁(11)和机箱(12)，机箱(12)设有立板(51)，横梁(11)设有推板(21)，推板(21)和立板(51)位于横梁(11)两侧且两者相向布置，横梁(11)设有驱动推板(21)向立板(51)来回移动的丝杆组件；推板(21)的下端旋转连接有延伸板(41)，推板(21)旋转连接有驱动延伸板(41)旋转的一号竖向推动件(42)，一号竖向推动件(42)和延伸板(41)旋转连接；当一号竖向推动件(42)回缩时，延伸板(41)向外翻折实现延伸板(41)和推板(21)处于垂直状态；当一号竖向推动件(42)伸出时，延伸板(41)向下翻折实现延伸板(41)和推板(21)平行且延伸板(41)位于推板(21)下方；机箱(12)设有抬板(31)，抬板(31)和立板(51)垂直设置，机箱(12)设有驱动抬板(31)在立板(51)下方水平进出滑移的一号横向推动件(32)。2.根据权利要求1所述的一种纸垛抓取装置，其特征是：旋转组件包括底座(51)和盘体(52)之间的联动齿轮，以驱动联动齿轮的驱动电机(53)；盘体(52)设有供托盘(904)滑入的滚轮组(54)，盘体(52)的两侧设有竖直的限位板(57)，限位板(57)位于滚轮组(54)的两侧；滚轮组(54)的两个端部设有辅助辊(55)，盘体(52)设有升降辅助辊(55)的升降气缸(56)，当辅助辊(55)上升，辅助辊(55)和限位板(57)抵挡托盘(904)四边沿；当辅助辊(55)下降，辅助辊(55)供托盘(904)滑入和滑出盘体(52)。3.根据权利要求1所述的一种纸垛抓取装置，其特征是：推板(21)开设有穿孔(23)，穿孔(23)设有以感应到纸箱板(902)驱动一号竖向推动件(42)伸出的信号开关(24)。4.根据权利要求1所述的一种纸垛抓取装置，其特征是：机架(1)安装有驱动立板(51)上下移动的二号竖向推动件(52)；立板(51)的下端旋转连接有翘板(61)，立板(51)安装有驱动翘板(61)水平伸出在立板(51)和推板(21)之间的三号竖向推动件(62)；当三号竖向推动件(62)伸出时，翘板(61)旋转至水平伸出；当三号竖向推动件(62)回缩时，翘板(61)旋转至立板(51)背离推板(21)的一面。5.根据权利要求1所述的一种纸垛抓取装置，其特征是：横梁(11)包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王义成，王中正，林庆文，汤强，邱智军，高嘉凯，王智通，游志华，
申请(专利权)人：百威投资中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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