本实用新型专利技术公开了一种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备，所述机器人末端勾枪机构包括连接法兰板及驱动气缸，驱动气缸具有气缸伸出轴，驱动气缸设置有第一连杆安装座，第一连杆安装座上铰接有第一连杆，气缸伸出轴的自由端铰接有第二连杆，第一连杆的自由端铰接到第二连杆的中部位置，第二连杆的自由端端部固定设置有工作枪头，第一连杆及第二连杆共同组成连杆机构，驱动气缸可通过所述连杆机构驱动工作枪头摆动，机器人包括机器人末端勾枪机构，所述机器人设备包括机器人末端勾枪机构或机器人。该种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备具有结构简单、实施成本低的优点，可减少时间浪费，降低人工成本，提升工作效率，加工质量好。加工质量好。加工质量好。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备
[0001]本技术涉及机械加工设备，特别是一种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备。
技术介绍
[0002]在机械加工领域，很多场合需要用到枪头来完成对应的加工步骤，例如，切割枪头完成切割功能、喷头枪头完成喷涂等工作任务。
[0003]在一些加工工艺中，工作枪头需要按照预设的路径或区域进行工作，在一些边角位置，由于结构及空间上的局限，工作枪头难以加工边角位置，需要采用人工的方式额外操作，不仅耗费时间长、工作效率低下，且人工参与到加工过程会影响加工的一致性，降低加工质量，人工成本也大幅度增加。
[0004]为此，本技术的目的在于提供一种新的技术方案以解决现存的技术缺陷。
技术实现思路
[0005]为了克服现有技术的不足，本技术提供一种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备，解决了现有技术在加工边角位置时存在的耗费时间长、工作效率低下、人工成本高、加工一致性差、加工质量差等技术缺陷。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0007]一种机器人末端勾枪机构，包括连接法兰板，所述连接法兰板上设置有驱动气缸，所述驱动气缸具有气缸伸出轴，驱动气缸在其远离所述连接法兰板的一端设置有第一连杆安装座，所述第一连杆安装座上铰接有第一连杆，所述气缸伸出轴的自由端铰接有第二连杆，所述第一连杆的自由端铰接到所述第二连杆的中部位置，所述第二连杆的自由端端部固定设置有工作枪头，所述第一连杆及第二连杆共同组成连杆机构，所述驱动气缸可通过所述连杆机构驱动所述工作枪头摆动。
[0008]作为上述技术方案的改进，所述气缸伸出轴上设置有第二连杆安装座，所述第二连杆的一端通过第二铰接轴铰接在所述第二连杆安装座上。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆通过第一铰接轴铰接在所述第一连杆安装座上，第一连杆通过第三铰接轴与所述第二连杆的中部位置铰接。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动气缸在其远离所述连接法兰板的位置设置有安装板，所述第一连杆安装座固定设置在所述安装板上，所述安装板通过螺钉固定在所述驱动气缸上远离所述连接法兰板的一端端部，安装板上开设有一通孔，所述气缸伸出轴穿过所述通孔，所述通孔为所述气缸伸出轴的避空孔。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连杆的自由端固定设置有枪头连接杆，所述枪头连接杆上固定设置有枪头安装架，所述枪头安装架上固定设置有枪头安装座，所述工作枪头固定设置在所述枪头安装座上。
[0012]本技术还提供：
[0013]一种带加工枪头的机器人，所述机器人包括所述的机器人末端勾枪机构。
[0014]作为上述技术方案的改进，还包括机器人主体，所述机器人主体的输出端设置有所述的机器人末端勾枪机构。
[0015]作为上述技术方案的进一步改进，所述机器人主体包括机器人底座、设置在机器人底座上的第一摆动臂、设置在所述第一摆动臂自由端的第二摆动臂、设置在所述第二摆动臂自由端的第三摆动臂及设置在所述第三摆动臂自由端的转动臂，所述机器人末端勾枪机构的连接法兰板固定设置在所述转动臂的输出端。
[0016]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一摆动臂、第二摆动臂及第三摆动臂的转动轴的轴向相互平行，所述转动臂的转动轴的轴向与所述第一摆动臂、第二摆动臂及第三摆动臂的转动轴的轴向相互垂直。
[0017]本技术还提供了：
[0018]一种机器人设备，所述机器人设备包括所述的机器人末端勾枪机构或包括所述的带加工枪头的机器人。
[0019]本技术的有益效果是：本技术提供了一种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备，该种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备可通过驱动气缸及连杆机构驱动工作枪头摆动，进而调节工作枪头的工作角度，在处理边角等难以处理的位置时，利用上述结构可自动调节工作枪头以完成边角位置的加工工作，免去了人工操作的麻烦，降低了人工成本，减少了时间上的浪费，有效提升了工作效率，加工一致性更高，加工质量更好。
[0020]综上，该种机器人末端勾枪机构、机器人及机器人设备解决了现有技术在加工边角位置时存在的耗费时间长、工作效率低下、人工成本高、加工一致性差、加工质量差等技术缺陷。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0022]图1是本技术中机器人末端勾枪机构的装配示意图；
[0023]图2是本技术中带加工枪头的机器人的装配示意图。
具体实施方式
[0024]以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合，参照图1、图2。
[0025]一种机器人末端勾枪机构，包括连接法兰板1，所述连接法兰板1上设置有驱动气缸2，所述驱动气缸2具有气缸伸出轴21，驱动气缸2在其远离所述连接法兰板1的一端设置有第一连杆安装座31，具体地，所述驱动气缸2在其远离所述连接法兰板1的位置设置有安
装板6，所述第一连杆安装座31固定设置在所述安装板6上，所述安装板6通过螺钉固定在所述驱动气缸2上远离所述连接法兰板1的一端端部，安装板6上开设有一通孔，所述气缸伸出轴21穿过所述通孔，所述通孔为所述气缸伸出轴21的避空孔。
[0026]所述第一连杆安装座31上铰接有第一连杆3，所述第一连杆3通过第一铰接轴32铰接在所述第一连杆安装座31上，所述气缸伸出轴21的自由端铰接有第二连杆4，本实施例中，所述气缸伸出轴21上设置有第二连杆安装座41，所述第二连杆4的一端通过第二铰接轴铰接在所述第二连杆安装座41上，所述第一连杆3的自由端铰接到所述第二连杆4的中部位置，具体地，第一连杆3通过第三铰接轴43与所述第二连杆4的中部位置铰接。所述第二连杆4的自由端端部固定设置有工作枪头5，本实施例中，所述第二连杆4的自由端固定设置有枪头连接杆51，所述枪头连接杆51上固定设置有枪头安装架52，所述枪头安装架52上固定设置有枪头安装座53，所述工作枪头5固定设置在所述枪头安装座53上。所述第一连杆3及第二连杆4共同组成连杆机构，所述驱动气缸2可通过所述连杆机构驱动所述工作枪头5摆动。
[0027]具体地，所述驱动气缸2的气缸伸出轴21伸出或收回时，气缸伸出轴21带动第二连杆4绕着第三铰接轴43摆动，同步地，第二连杆4在摆动过程中，第二连杆4的自由端会带动所述工作枪头5同步带动，利用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人末端勾枪机构，其特征在于：包括连接法兰板(1)，所述连接法兰板(1)上设置有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)具有气缸伸出轴(21)，驱动气缸(2)在其远离所述连接法兰板(1)的一端设置有第一连杆安装座(31)，所述第一连杆安装座(31)上铰接有第一连杆(3)，所述气缸伸出轴(21)的自由端铰接有第二连杆(4)，所述第一连杆(3)的自由端铰接到所述第二连杆(4)的中部位置，所述第二连杆(4)的自由端端部固定设置有工作枪头(5)，所述第一连杆(3)及第二连杆(4)共同组成连杆机构，所述驱动气缸(2)可通过所述连杆机构驱动所述工作枪头(5)摆动。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端勾枪机构，其特征在于：所述气缸伸出轴(21)上设置有第二连杆安装座(41)，所述第二连杆(4)的一端通过第二铰接轴铰接在所述第二连杆安装座(41)上。3.根据权利要求1所述的一种机器人末端勾枪机构，其特征在于：所述第一连杆(3)通过第一铰接轴(32)铰接在所述第一连杆安装座(31)上，第一连杆(3)通过第三铰接轴(43)与所述第二连杆(4)的中部位置铰接。4.根据权利要求1所述的一种机器人末端勾枪机构，其特征在于：所述驱动气缸(2)在其远离所述连接法兰板(1)的位置设置有安装板(6)，所述第一连杆安装座(31)固定设置在所述安装板(6)上，所述安装板(6)通过螺钉固定在所述驱动气缸(2)上远离所述连接法兰板(1)的一端端部，安装板(6)上开设有一通孔，所述气缸伸出轴(21)穿过所述通孔，所述通孔为所述气缸伸出轴(21)的避空孔。5.根据权利要求1所述的一种机器人末...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩松山，罗凌，
申请(专利权)人：深圳市松崎机器人自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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