无人设备充电对接校准方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人设备充电对接校准方法、装置、设备及存储介质。在无人设备抵达与充电桩对接的预备工位时，获取来自充电桩上的校准标识反射的激光数据，基于激光数据对无人设备的位置和姿态进行校准，基于校准后的无人设备的位置和姿态，控制无人设备向充电桩移动，直至完成对接，通过充电桩上的校准标识反射的激光数据对处于预备工位的无人设备的位置和姿态进行校准，可实现无人设备与充电桩的精准对接，提高了无人设备与充电桩的对接精度，提高了对接成功率。提高了对接成功率。提高了对接成功率。

【技术实现步骤摘要】
无人设备充电对接校准方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人设备控制技术，尤其涉及一种无人设备充电对接校准方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来随着人工智能和机器人技术的飞速发展，轮式无人设备(包括无人车、搬运机器人、清扫机器人等)已经开始应用到各个行业领域。
[0003]无人设备内部携带有电池，为无人设备作业提供动力。当无人设备携带的电池电量低时或作业完成后，需要返回充电桩处，通过充电桩给无人设备充电。在无人设备与充电桩对接过程中，需要对无人设备的位置进行校准，以便实现精准对接。现阶段无人设备充电方式大部分采用人工直接干预式方式来实现充电的功能，部分无人设备采用红外传感器校准或激光雷达与GPS融合校准，实现无人设备与充电桩的对接。
[0004]人工干预式的充电方式需要增加额外的人力成本，红外传感器校准的方式容易受到灰尘、强光和温度的影响，导致红外传感器精度下降，无法完成无人设备与充电桩的精准对接。激光雷达与GPS融合校准的方式存在GPS信号失锁或定位精度较低的情况，无法完成无人设备与充电桩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人设备充电对接校准方法，其特征在于，包括：在无人设备抵达与充电桩对接的预备工位时，获取来自所述充电桩上的校准标识反射的激光数据；基于所述激光数据对所述无人设备的位置和姿态进行校准；基于校准后的所述无人设备的位置和姿态，控制所述无人设备向所述充电桩移动，直至完成对接。2.根据权利要求1所述的无人设备充电对接校准方法，其特征在于，在获取来自所述充电桩上的校准标识反射的激光数据之前，还包括：在所述无人设备处于空闲状态时，获取电池管理系统上报的荷电状态；判断所述荷电状态是否低于预设值；若所述荷电状态低于预设值，则生成回充指令；响应于所述回充指令，基于无人设备的当前位置信息和预设的充电桩的位置信息，规划充电路径；以所述充电路径为导航，将所述无人设备导航至所述充电桩附近的预备工位，并调整所述无人设备的姿态，以使所述无人设备的充电接口朝向所述充电桩。3.根据权利要求2所述的无人设备充电对接校准方法，其特征在于，基于无人设备的当前位置信息和预设的充电桩的位置信息，规划充电路径，包括：获取基于卫星定位系统的第一位置信息和基于激光雷达的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息构建位置评价函数；基于所述评价函数对所述第一位置信息和所述第二位置信息相互校准，得到无人设备的当前位置信息；采用路径规划算法规划无人设备至充电桩的充电路径。4.根据权利要求1
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3任一所述的无人设备充电对接校准方法，其特征在于，所述充电桩上设置有关于充电接口水平对称的第一反光膜和第二反光膜作为校准标识，获取来自所述充电桩上的校准标识反射的激光数据，包括：获取第一反光膜反射的第一激光数据和第二反光膜反射的第二激光数据。5.根据权利要求4所述的无人设备充电对接校准方法，其特征在于，基于所述激光数据对所述无人设备的位置和姿态进行校准，包括：确定所述第一反光膜的第一坐标和所述第二反光膜的第二坐标；基于所述第一激光数据确定激光雷达与所述第一反光膜的第一距离；基于所述第二激光数据确定激光雷达与所述第二反光膜的第二距离；基于所述第一反光膜的第一坐标、所述第二反光膜的第二坐标、所述第一距离和所述第二距离构建关于所述激光雷达的坐标的方程组，并计算所述激光雷达的坐标作为所述无人设备在所述预备工位的位置；基于所述第一反光膜的第一坐标、所述第二反光膜的第二坐标和所述无人设备在所述预备工位的位置调整所述无人设备的位置和姿态，以使所述无人设备的...

【专利技术属性】
技术研发人员：程晓鹏，董旭，张礼南，彭光途，欧俐明，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：