本申请提供一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，车辆过弯减速控制方法包括：基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式等步骤。本申请能够实现车辆过弯减速，并保证车辆在过弯减速过程中，有足够的制动距离，解决由于制动距离不足带来的驾驶性差和安全性问题。同时，本申请能够将目标车辆的前方一定范围内的最低弯道目标车速作为退出依据，从而保证目标车辆不会提前退出弯道减速模式，和避免因预瞄距离不够远而导致退出弯道减速模式后又重新进入弯道减速模式。同时，本申请还具有驾驶舒适度高等优点。申请还具有驾驶舒适度高等优点。申请还具有驾驶舒适度高等优点。
【技术实现步骤摘要】
车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及辅助驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]专利申请号为CN201710766156.4的专利文件公开一种车辆弯道减速方法及装置，其中，该方法主要包括：根据道路坡度、自车最小转弯半径、自车当前行驶速度、自车与周边车辆距离来估算自车当前位置的最小转弯半径r0，根据摄像头获取自车当前道路位置的弯道半径r，比较自车当前位置的最小转弯半径和实际道路的弯道半径的大小，来判断是否进行弯道减速控制。
[0003]然而，上述方法由于基于自车当前位置的最小转弯半径判断是否要进行弯道减速控制，因此存在制动距离不足这一缺陷，进而可能出现明显的急刹，从而导致驾驶体验差，甚至无法减速至目标车速，导致无法正常过弯，带来一定的安全风险。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以实现车辆过弯减速，并保证车辆在过弯减速过程中，有足够的制动距离，解决由于制动距离不足带来的驾驶性差和安全性问题。同时，本申请能够根据目标车辆的前方一定范围内的最低弯道目标车速作为退出依据，从而保证目标车辆不会提前退出弯道减速模式，和避免因预瞄距离不够远而导致退出弯道减速模式后又重新进入弯道减速模式。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种车辆过弯减速控制方法，所述方法包括：基于期望的减速度、参考目标车速、车辆速度，计算所述车辆速度对应的制动需求距离，并基于所述车辆速度对应的制动需求距离，确定所述车辆速度对应的预瞄距离；基于多种所述车辆速度对应的预瞄距离，生成预瞄距离表；基于目标车辆的自车车速查询所述预瞄距离表，并将查询结果作为所述自车车速对应的预瞄距离，并基于所述自车车速对应的预瞄距离确定预瞄点；基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式；当所述自车车速高于所述预瞄点的弯道目标车速时，确定进所述弯道减速模式，在所述弯道减速模式中，基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，并基于目标减速度控制所述目标车辆减速，以使所述车辆以小于所述实际控制的目标车速通过所述预瞄点；基于所述目标车辆的所述自车车速和所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速判断是否退出所述弯道减速模式，其中，当所述自车车速小于等于所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速时，则退出所述弯道减速模式。
[0006]在本申请第一方面中，基于期望的减速度、参考目标车速、车辆速度，能够计算所
述车辆速度对应的制动需求距离，进而能够基于所述车辆速度对应的制动需求距离，确定所述车辆速度对应的预瞄距离，进而能够基于多种所述车辆速度对应的预瞄距离，生成预瞄距离表，进而能够基于目标车辆的自车车速查询所述预瞄距离表，并将查询结果作为所述自车车速对应的预瞄距离，并基于所述自车车速对应的预瞄距离确定预瞄点，进而能够基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式，进而能够在所述自车车速高于所述预瞄点的弯道目标车速时，确定进所述弯道减速模式，在所述弯道减速模式中，基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，并基于目标减速度控制所述目标车辆减速，以使所述车辆以小于所述实际控制的目标车速通过所述预瞄点。此外，还能够基于所述目标车辆的所述自车车速和所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速判断是否退出所述弯道减速模式，其中，当所述自车车速小于等于所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速时，则退出所述弯道减速模式。
[0007]与现有技术相比，本申请能够基于期望的减速度、参考目标车速、车辆速度，保证足够的制动距离，解决由于制动距离不足带来的驾驶性差和安全性问题。此外，本申请能够根据目标车辆的前方一定范围内的最低弯道目标车速作为退出依据，从而保证目标车辆不会提前退出弯道减速模式，和避免因预瞄距离不够远而导致退出弯道减速模式后又重新进入弯道减速模式。
[0008]在可选的实施方式中，所述基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，包括：当所述预瞄点的弯道目标车速增大时，保持所述实际控制的目标车速不变；当所述述预瞄点的弯道目标车速减小时，减小所述实际控制的目标车速。
[0009]在上述可选的实施方式中，由于车辆减速至预瞄点处是一个动态过程，针对曲率不断变化的道路，自车的预瞄距离和预瞄点对应的道路曲率都在不断变化，车辆行驶过程中，根据预瞄点得到的弯道目标车速在不断变化。如果道路曲率逐渐变小，自车车速无法下降至之前预瞄点对应的弯道目标车速，带来一定的安全问题。针对上述问题，本申请能够在预瞄点对应的弯道目标车速增大，实际控制的弯道目标车速不随之增大；当预瞄点对应的弯道目标车速减小，实际控制的弯道目标车速随之减小，保证自车车速行驶至任一预瞄位置，自车车速均不会超过该位置处的弯道目标车速。
[0010]在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述弯道减速模式中，基于所述自车车速、所述自车车速对应的预瞄距离、所述实际控制的目标车速计算规划减速度；当所述规划减速度小于所述目标减速度时，将所述规划减速度替换所述目标减速度，当所述规划减速度大于等于所述目标减速度时，则维持所述目标减速度。
[0011]在一些场景中，如果道路曲率逐渐变大，对应的弯道目标车速逐渐变小，由于预瞄距离也在减小，可能出现规划的减速度变小的情况，无法减速至预期车速，导致自车车速超过某些预瞄点对应的弯道目标车速，带来驾驶性差和安全性问题。针对上述场景，本申请能够根据自车车速、预瞄距离、弯道目标车速等进行减速度规划，其中，当规划减速度比之前小，采用新的减速度，反之，则维持减速度不变，保证自车车速行驶至任一预瞄位置，自车车速均不会超过该位置处的弯道目标车速。
[0012]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
获取可信车道线长度，其中，所述车道线长度由感知系统输出；基于所述车辆速度对应的制动需求距离和所述可信车道线长度重新确定所述车辆速度对应的预瞄距离，其中，有Lpre=min（d，L），Lpre表示所述车辆速度对应的预瞄距离，d表示车辆速度对应的制动需求距离，L表示所述可信车道线长度。
[0013]上述可选的实施方式能够取车道线长度和制动需求距离中最小值作为预瞄距离，从而考虑实际情况中的车道线长度。
[0014]在可选的实施方式中，所述方法还包括：通过摄像头识别车道线，并基于三次多项式对行车道线信息拟合得到车道线的表达式，其中，所述车道线的表达式为：y=a0+a1x+a2x2+a3x3，x表示车道线上的点到所述自车前保中心的纵向距离，y表示车道线上的点到自车前保中心的横向距离，a0表示所述目标车辆在当前位置到车道线的横向距离，a1表示航向角系数，a2表示车道线曲率系数，a3表示车道线曲率的变化率系数，且在所述车道线的表达式中，x点处道路的曲率C=(2a2+6a2x)/(1+(a1+2a2x+3a3x2)2)
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆过弯减速控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于期望的减速度、参考目标车速、车辆速度，计算所述车辆速度对应的制动需求距离，并基于所述车辆速度对应的制动需求距离，确定所述车辆速度对应的预瞄距离；基于多种所述车辆速度对应的预瞄距离，生成预瞄距离表；基于目标车辆的自车车速查询所述预瞄距离表，并将查询结果作为所述自车车速对应的预瞄距离，并基于所述自车车速对应的预瞄距离确定预瞄点；基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式；当所述自车车速高于所述预瞄点的弯道目标车速时，确定进所述弯道减速模式，在所述弯道减速模式中，基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，并基于目标减速度控制所述目标车辆减速，以使所述车辆以小于所述实际控制的目标车速通过所述预瞄点；基于所述目标车辆的所述自车车速和所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速判断是否退出所述弯道减速模式，其中，当所述自车车速小于等于所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速时，则退出所述弯道减速模式。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，包括：当所述预瞄点的弯道目标车速增大时，保持所述实际控制的目标车速不变；当所述述预瞄点的弯道目标车速减小时，减小所述实际控制的目标车速。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述弯道减速模式中，基于所述自车车速、所述自车车速对应的预瞄距离、所述实际控制的目标车速计算规划减速度；当所述规划减速度小于所述目标减速度时，将所述规划减速度替换所述目标减速度，当所述规划减速度大于等于所述目标减速度时，则维持所述目标减速度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取可信车道线长度，其中，所述车道线长度由感知系统输出；基于所述车辆速度对应的制动需求距离和所述可信车道线长度重新确定所述车辆速度对应的预瞄距离，其中，有Lpre=min（d，L），Lpre表示所述车辆速度对应的预瞄距离，d表示车辆速度对应的制动需求距离，L表示所述可信车道线长度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过摄像头识别车道线，并基于三次多项式对行车道线信息拟合得到车道线的表达式，其中，所述车道线的表达式为：y=a0+a1x+a2x2+a3x3，x表示车道线上的点到自车前保中心的纵向距离，y表示车道线上的点到所述自车前保中心的横向距离，a0表示所述目标车辆在当前位置到车道线的横向距离，a1表示航向角系数，a2表示车道线曲率系数，a3表示车道线曲率的变化率系数，且在所述车道线的表达式中，x点处道路的曲率C=(2a2+6a2x)/(1+(a1+2a2x+3a3x2)2)
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；基于所述车道线的表达式计算所述预瞄点处的道路曲率，其中，有C
pre
=(2a2+6a2L
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)/(1+(a1+2a2L
pre
+3a3L
pre2
【专利技术属性】
技术研发人员：罗宇亮，伊海霞，彭君，黎润东，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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